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公開番号2025084473
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-03
出願番号2023198402
出願日2023-11-22
発明の名称車両用制御装置
出願人株式会社デンソー,株式会社アイシン,株式会社ジェイテクト,株式会社アドヴィックス,株式会社J-QuAD DYNAMICS
代理人弁理士法人ゆうあい特許事務所
主分類B60W 30/00 20060101AFI20250527BHJP(車両一般)
要約【課題】変化発生源を通過した後の車両の制動力および駆動力を適切に制御可能な車両用制御装置を提供すること。
【解決手段】
車速を変化させる変化発生源Sを通過する車両の駆動力および制動力を制御する車両用制御装置は、車両が変化発生源を通過したことを判定する通過判定部(44)と、車両が変化発生源を通過する際に車両に加わる力積を算出し、算出した力積に対応する力積情報を出力する力積演算部(43)と、力積情報に基づいて、車両が変化発生源を通過した後の駆動力および制動力を算出する制駆動演算部(422)と、を備える、力積演算部は、変化発生源を通過する際に変化する車速に基づく速度力積と、変化発生源を通過する際に変化する駆動力および制動力に基づく制駆動力積とを算出する。制駆動演算部は、通過判定部が変化発生源を通過したと判定すると、変化発生源を通過した際の外乱力積の変化量に基づいて駆動力および制動力を算出する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の車輪が乗り越え、または、下りることで、車速を変化させる変化発生源（Ｓ）を通過する前記車両の駆動力および制動力を制御する車両用制御装置であって、
前記車両が前記変化発生源を通過したことを判定する通過判定部（４４）と、
前記車両が前記変化発生源を通過する際に前記車両に加わる力積を算出し、算出した力積に対応する力積情報を出力する力積演算部（４３）と、
前記力積情報に基づいて、前記車両が前記変化発生源を通過した後の前記駆動力および前記制動力を算出する制駆動演算部（４２２）と、を備え、
前記力積演算部は、前記変化発生源を通過する際に変化する前記車速に基づく速度力積と、前記変化発生源を通過する際に変化する前記駆動力および前記制動力に基づく制駆動力積とを算出し、
前記制駆動演算部は、前記速度力積と前記制駆動力積との差を外乱力積としたとき、前記通過判定部が前記変化発生源を通過したと判定すると、前記変化発生源を通過した際の前記外乱力積の変化量に基づいて前記駆動力および前記制動力を算出する車両用制御装置。
続きを表示（約 970 文字）【請求項２】
前記通過判定部は、前記車両が前記変化発生源へ乗り上げると、前記変化発生源へ乗り上げたことを判定し、
前記力積演算部は、前記車両が前記変化発生源へ乗り上げる際の前記速度力積および前記制駆動力積を算出し、
前記制駆動演算部は、前記変化発生源へ乗り上げたと判定された際の前記外乱力積と前記変化発生源へ乗り上げたと判定される直前の前記外乱力積との差を乗り上げ変化量としたとき、前記通過判定部が前記変化発生源へ乗り上げたと判定すると、前記変化発生源へ乗り上げた直後の前記制駆動力積の絶対値と前記乗り上げ変化量の絶対値との差が０に近づくように前記駆動力および前記制動力を算出する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記通過判定部は、前記車両が前記変化発生源から下りると、前記変化発生源から下りたことを判定し、
前記力積演算部は、前記車両が前記変化発生源から下りる際の前記速度力積および前記制駆動力積を算出し、
前記制駆動演算部は、前記車両が前記変化発生源から下りたと判定されてからの前記外乱力積の変化量を下り変化量としたとき、前記通過判定部が前記変化発生源から下りたと判定すると、前記変化発生源から下りた直後の前記制駆動力積の絶対値と前記下り変化量の絶対値との差が０に近づくように前記駆動力および前記制動力を算出する請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記制駆動演算部は、算出する前記駆動力および前記制動力を制御することによって前記車両の加速度を変化させて前記車両を減速させることが可能であって、前記変化発生源を通過した際に前記車両を減速させる場合、前記車両の単位時間当たりの加速度の変化量が最大となるように前記駆動力および前記制動力を算出する請求項２または３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記制駆動演算部は、算出する前記駆動力および前記制動力を制御することによって前記車両の加速度を変化させて前記車両を加速させることが可能であって、前記変化発生源を通過した際に前記車両を加速させる場合、前記車両の単位時間当たりの加速度の変化量が最大となるように前記駆動力および前記制動力を算出する請求項４に記載の車両用制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用制御装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
段差を乗り越えながら車両を発進させる場合、平坦な路面で車両を発進させる場合に比較して大きな駆動力が必要となる。ただし、段差を乗り越えるための大きな駆動力を得るためにアクセルを踏み増す場合、車速が急上昇することを回避するために、アクセル操作後に速やかにブレーキ操作を行うことが必要となる。
【０００３】
このように必要となるアクセル操作およびブレーキ操作に対して、従来、車両が段差に乗り上げていると判定したときに、車輪に実質的に制動力が付与されない程度にわずかに制動力を付与する車両用制御装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００７－３０５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両が段差に乗り上げる際に車輪に付与する制動力は、段差を乗り越えるための駆動力に応じて変化する。このため、車両が段差に乗り上げる際に車輪に付与する制動力が適切でない場合、車両の速度を適切に調整することができない。
【０００６】
例えば、車速が急上昇することを回避するための必要な制動力に対して、実際に車輪に付与する制動力が不足すると、段差を乗り越えた後に車速が急上昇することを回避できない虞がある。また、車速が急上昇することを回避するための必要な制動力に対して、実際に車輪に付与する制動力が過剰に大きいと、段差を乗り越えた後に車両が必要以上に減速する虞がある。
【０００７】
このため、段差のような車速を変化させる変化発生源が存在する路面を車両が走行する場合、変化発生源を通過した後の車両の制動力および駆動力を適切に制御することが求められる。しかしながら、特許文献１には、車輪に付与する具体的な制動力について記載されていない。
【０００８】
上記点に鑑みて、本開示は、変化発生源を通過した後の車両の制動力および駆動力を適切に制御可能な車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の１つの観点によれば、
車両の車輪が乗り越え、または、下りることで、車速を変化させる変化発生源（Ｓ）を通過する車両の駆動力および制動力を制御する車両用制御装置は、
車両が変化発生源を通過したことを判定する通過判定部（４４）と、
車両が変化発生源を通過する際に車両に加わる力積を算出し、算出した力積に対応する力積情報を出力する力積演算部（４３）と、
力積情報に基づいて、車両が変化発生源を通過した後の駆動力および制動力を算出する制駆動演算部（４２２）と、を備え、
力積演算部は、変化発生源を通過する際に変化する車速に基づく速度力積と、変化発生源を通過する際に変化する駆動力および制動力に基づく制駆動力積とを算出し、
制駆動演算部は、速度力積と制駆動力積との差を外乱力積としたとき、通過判定部が変化発生源を通過したと判定すると、変化発生源を通過した際の外乱力積の変化量に基づいて駆動力および制動力を算出する。
【００１０】
ここで、速度力積と制駆動力積との差である外乱力積とは、車両が変化発生源を通過する際に外乱から受ける力積であって、変化発生源を通過した後の車両の車速を急上昇させる要因となるものである。このため、変化発生源を通過した後の車両の車速を急上昇させる要因となる外乱力積の変化量に基づいて駆動力および制動力を算出することで、変化発生源を通過した後の制動力および駆動力が過剰または不足することを抑制することができる。したがって、変化発生源を通過した直後の車両の制動力および駆動力を適切に制御することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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