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公開番号2025089021
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023203944
出願日2023-12-01
発明の名称制御方法及び製造装置
出願人花王株式会社
代理人弁理士法人翔和国際特許事務所
主分類G05B 19/418 20060101AFI20250605BHJP(制御;調整)
要約【課題】搬送面上を移動する搬送体の位置制御と、作業装置に対する搬送体の位置制御とを効率的に行うことができる、制御方法及び製造装置を提供すること。
【解決手段】本発明は、搬送面25と、該搬送面25上を自由移動する複数の搬送体tと、作業装置Wとを備えた製造装置100の制御方法である。当該制御方法は、搬送面25に、作業装置Wにより作業を行う作業領域WAと、該作業を行わない非作業領域を含む搬送領域TAとを設定する。当該制御方法は、搬送領域TAにおける搬送体tの移動を搬送面25を基準とした搬送座標系で制御する搬送制御工程と、作業領域WAにおける搬送体tの移動を搬送座標系とは異なる作業座標系で制御する作業制御工程とを行う。
【選択図】図8
特許請求の範囲【請求項１】
搬送面と、該搬送面上を自由移動する複数の搬送体と、作業装置とを備えた製造装置の制御方法であって、
前記搬送面に、前記作業装置により作業を行う作業領域と、該作業を行わない非作業領域を含む搬送領域とを設定し、
前記搬送領域における前記搬送体の移動を、前記搬送面を基準とした搬送座標系で制御する搬送制御工程と、
前記作業領域における前記搬送体の移動を、前記搬送座標系とは異なる作業座標系で制御する作業制御工程とを行う、制御方法。
続きを表示（約 830 文字）【請求項２】
複数の前記搬送体について、別個に前記作業領域と前記非作業領域とが設定され、
一の前記搬送体についての前記作業領域と、他の前記搬送体についての前記非作業領域とが重複する領域を重複領域としたとき、該重複領域において、前記搬送体の搬送座標系の座標位置に基づき、該搬送体どうしの干渉を回避しながら前記搬送制御工程と前記作業制御工程とを実行する、請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記搬送領域は、前記作業領域を内包している、請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記製造装置は前記作業装置を複数備えており、
一の作業装置に対応する前記作業領域と、他の作業装置に対応する前記作業領域とが少なくとも部分的に重複するときは、
前記作業制御工程は、前記一の作業装置に対応する前記作業座標系と、前記他の作業装置に対応する前記作業座標系との切り替えを含む、請求項１～３の何れか１項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記搬送面には、切替位置が設定されており、該切替位置において、前記搬送制御工程と前記作業制御工程とを切り替える、請求項１～４の何れか１項に記載の制御方法。
【請求項６】
前記作業座標系は、前記作業装置の特定部位を基準に定義される、請求項１～５の何れか１項に記載の制御方法。
【請求項７】
搬送面と、該搬送面上を自由移動する複数の搬送体と、作業装置とを備えた製造装置であって、
前記搬送面には、前記作業装置により作業を行う作業領域と、該作業を行わない非作業領域を含む搬送領域とが設定され、
前記搬送領域における前記搬送体の移動を、前記搬送面を基準とした搬送座標系で制御する搬送制御部と、
前記作業領域における前記搬送体の移動を、前記搬送座標系とは異なる作業座標系で制御する作業制御部とを具備する、製造装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送面と、該搬送面上を自由移動する複数の搬送体と、作業装置とを備えた製造装置の制御方法及び当該製造装置に関する。
続きを表示（約 2,100 文字）【背景技術】
【０００２】
複数の構成要素からなる物品は、各構成要素どうしを組み合わせることで製造される。このような物品は、搬送中の構成要素に他の構成要素を組付ける等の作業を行うことによって製造される。斯かる作業は、搬送経路上で該作業を行う複数の作業装置によって行われる。
【０００３】
斯かる製造装置の一例として、特許文献１には、閉ループである一次搬送経路と、二次搬送経路と、複数の単位動作ステーションと、複数の運搬手段とを備え、該運搬手段の一部は、それぞれ第１及び第２物品を搭載した第１及び第２運搬手段を少なくとも２つの単位動作ステーションの少なくとも１つに送るように独立してルーティング可能なシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１０８１５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
複数の構成要素からなる物品を製造する製造装置は、例えば、洗浄や充填、キャップ締め等の作業を行う作業装置を具備している。このような製造装置では、搬送面上を移動する搬送体の位置制御と、これらの作業装置に対する搬送体の位置制御とを効率的に行うことが望まれている。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、搬送面上を移動する搬送体の位置制御と、作業装置に対する搬送体の位置制御とを効率的に行うことができる、制御方法及び製造装置を提供することに関する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、搬送面と、該搬送面上を自由移動する複数の搬送体と、作業装置とを備えた製造装置の制御方法に関する。
一実施形態として、前記制御方法は、前記搬送面に、前記作業装置により作業を行う作業領域と、該作業を行わない非作業領域を含む搬送領域とを設定することが好ましい。
一実施形態として、前記制御方法は、前記搬送領域における前記搬送体の移動を、前記搬送面を基準とした搬送座標系で制御する搬送制御工程と、前記作業領域における前記搬送体の移動を、前記搬送座標系とは異なる作業座標系で制御する作業制御工程とを行うことが好ましい。
【０００８】
本発明は、搬送面と、該搬送面上を自由移動する複数の搬送体と、作業装置とを備えた製造装置に関する。
一実施形態として、前記製造装置において、前記搬送面には、前記作業装置により作業を行う作業領域と、該作業を行わない非作業領域を含む搬送領域とが設定されることが好ましい。
一実施形態として、前記製造装置は、前記搬送領域における前記搬送体の移動を、前記搬送面を基準とした搬送座標系で制御する搬送制御部と、前記作業領域における前記搬送体の移動を、前記搬送座標系とは異なる作業座標系で制御する作業制御部とを具備することが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、製造装置の搬送面上を移動する搬送体の位置制御と、作業装置に対する搬送体の位置制御とを効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
図１は、本発明の一実施形態に係る製造装置の一部と、該製造装置によって製造される物品の一例を示す斜視図である。
図２は、図１に示す製造装置をＹ方向から視た側面図である。
図３は、図１に示す製造装置の平面図である。
図４は、図１の搬送体を示す斜視図である。
図５は、図１に示す搬送体の内部を透視した斜視図である。
図６は、図１の搬送ステージを示す図であって、一部の区画を透視した状態で示す斜視図である。
図７は、図１に示す製造装置が具備する製造制御部のブロック図である。
図８は、図１に示す搬送ステージにおける搬送体の移動経路の一例を示す平面図である。
図９は、図１に示す搬送面における搬送領域及び作業領域を模式的に示す斜視図である。
図１０は、本発明に係る搬送座標系及び作業座標系を示す平面図である。
図１１は、図１に示す製造装置の制御方法における搬送体の位置制御の一例を示すフロー図である。
図１２（Ａ）～（Ｃ）は、図１に示す製造装置の制御方法の位置制御の一例を示す動作説明図である。
図１３は、本発明に係る作業制御工程を説明するための説明図である。
図１４は、本発明に係る搬送体の位置制御の別の一例を示す動作説明図である。
図１５は、搬送体どうしの干渉を回避する干渉回避工程の一例を示すフロー図である。
図１６は、本発明に係る搬送体の位置制御のさらに別の一例を示す動作説明図である。
図１７（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明に係る搬送体の位置制御のさらに別の一例を示す動作説明図である。
図１８（Ａ）及び（Ｂ）は、本発明に係る作業装置の動作制御の一例を示す斜視図及び側面図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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