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公開番号2025092969
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2023208417
出願日2023-12-11
発明の名称情報処理装置、移動体システムおよび情報処理方法
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G05D 1/246 20240101AFI20250616BHJP(制御;調整)
要約【課題】低負荷の作業で十分な精度の地図データを作成する。
【解決手段】情報処理装置101は、センサ103が移動する環境の形状を示す第1の地図データと環境においてセンサが計測を行う際の計測条件とを取得する取得手段301、302と、計測により得られるセンサ情報を用いて第2の地図データを作成するために計測を行うセンサの位置である計測位置を、第1の地図データと計測条件とに基づいて決定する決定手段303とを有する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
センサが移動する環境の形状を示す第１の地図データと前記環境において前記センサが計測を行う際の計測条件とを取得する取得手段と、
前記計測により得られるセンサ情報を用いて第２の地図データを作成するために前記計測を行う前記センサの位置である計測位置を、前記第１の地図データと前記計測条件とに基づいて決定する決定手段とを有することを特徴とする情報処理装置。
続きを表示（約 920 文字）【請求項２】
前記決定手段は、前記第１の地図データと前記計測条件とに基づいて、前記計測位置において前記計測を行うときの前記センサの姿勢である計測姿勢を決定することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記センサ情報を用いて前記第２の地図データを作成する作成手段をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記計測条件は、前記センサの計測範囲と、互いに隣り合う前記計測位置からの前記計測範囲のオーバーラップ量とを含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記計測条件は、前記環境内の物体に対する最小計測距離を含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記計測条件は、前記環境における領域ごとの前記センサが前記計測を行う方向と、前記センサの移動方向に対する前記計測を行う向きと、前記環境における領域または方向ごとの前記計測位置の密度のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記センサは、前記計測としての撮影を行う撮影装置であり、
前記センサ情報は、前記撮影装置により取得された撮影画像であることを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記決定手段は、前記環境内で移動可能な移動体に搭載された前記センサから前記センサ情報を取得することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記計測位置が複数ある場合において、前記センサの移動履歴に基づいて、前記複数の計測位置のそれぞれでの前記計測が行われたか否かを判定する判定手段を有することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記判定手段は、前記第１の地図データと、前記センサが前記計測位置に移動した際に該センサとは別のセンサから取得した計測結果とを用いて前記移動履歴を取得することを特徴とする請求項９に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子的な地図を使用して移動するセンサの位置や姿勢を推定する技術に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
工場や物流倉庫等で使用される無人搬送車であるＡＧＶ(Automated Guided Vehicle)の制御やＶＲ(Virtual Reality)等で使用されるＨＭＤ(Head Mounted Display)の位置や姿勢の推定には、ＬｉＤＡＲ(Laser Imaging Detection and Ranging)やカメラをセンサとして使用するＳＬＡＭ(Simultaneous Localization and Mapping)技術が用いられる。特許文献１には、
また、これらの技術で使用される電子地図データを作成するためのセンサの計測位置を決定する方法が特許文献２に開示されている。この方法では、ＨＭＤに装着されたカメラが撮影範囲内の複数の所定の位置を網羅的に通過するようにＨＭＤを装着したユーザを誘導する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－６７４３９号公報
特開２０１９－２０９９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献２にて開示された方法では、通過する位置の数が少ないと作成される地図データの精度が不十分になり易く、通過する位置の数が多いとユーザの作業負荷が高くなり易い。
【０００５】
本発明は、低負荷の作業で十分な精度の地図データを作成できるようにした情報処理装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面としての情報処理装置（情報処理方法）は、センサが移動する環境の形状を示す第１の地図データと環境においてセンサが計測を行う際の計測条件とを取得する取得手段（ステップ）と、計測により得られるセンサ情報を用いて第２の地図データを作成するために計測を行うセンサの位置である計測位置を、第１の地図データと計測条件とに基づいて決定する決定手段（ステップ）とを有することを特徴とする。なお、上記情報処理装置とセンサを含む情報処理システムや該情報処理システムを移動体に搭載した移動体システムも本発明の他の一側面を構成する。また上記情報処理方法に従う処理をコンピュータに実行させるプログラムも、本発明の他の一側面を構成する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、低負荷の作業で十分な精度の地図データを作成するための計測位置を決定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施例１における情報処理装置の構成を示す図。
実施例１の利用シーンを説明する図。
実施例１における情報処理装置の論理的構成を示すブロック図。
実施例１における情報処理を示すフローチャート。
実施例１における位置姿勢決定処理を示すフローチャート。
実施例１における第１の地図データの例を示す図。
実施例１における計測位置の設定例を示す図。
実施例２における情報処理装置の構成を示す図。
実施例２における情報処理装置の論理的構成を示すブロック図。
実施例２における情報処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
【実施例】
【００１０】
本実施例の情報処理装置は、環境の形状を示す第１の地図データと、第２の地図データの作成に用いられるセンサの計測条件とを取得して、これらに基づいて第２の地図データの作成に適したセンサの位置と姿勢の組を決定する。以下の説明において、センサの位置と姿勢をまとめて「位置姿勢」といい、第２の地図データを作成するための計測を行うセンサの位置姿勢である計測位置と計測姿勢をまとめて「計測位置姿勢」という。
（【００１１】以降は省略されています）

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