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公開番号2025165153
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-11-04
出願番号2024069086
出願日2024-04-22
発明の名称レーダ装置、エコー画像生成方法およびエコー画像生成プログラム
出願人古野電気株式会社
代理人弁理士法人ワンディ-IPパ-トナ-ズ
主分類G01S 7/32 20060101AFI20251027BHJP(測定;試験)
要約【課題】物標のより正確な検知結果を示すエコー画像を生成する。
【解決手段】レーダ装置は、検知対象エリアにおける位置と、アンテナを介して送信された電磁波が前記位置において反射された反射波のレベルとの対応関係を示すエコーデータを取得する取得部と、前記エコーデータに基づいて、物標を検出する検出部と、前記物標の面積に基づいて、前記物標が陸であるか否かを判定する陸判定部と、船舶と前記陸との間の距離に基づいて、前記船舶の位置が港湾内であるか否かを判定する港湾判定部と、前記港湾内であるか否かの判定結果に応じて、前記反射波のレベルに対する閾値を決定する閾値決定部と、前記閾値および前記エコーデータに基づいてエコー画像を生成する生成部とを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
船舶に搭載されるレーダ装置であって、
検知対象エリアにおける位置と、アンテナを介して送信された電磁波が前記位置において反射された反射波のレベルとの対応関係を示すエコーデータを取得する取得部と、
前記エコーデータに基づいて、物標を検出する検出部と、
前記物標の面積に基づいて、前記物標が陸であるか否かを判定する陸判定部と、
前記船舶と前記陸との間の距離に基づいて、前記船舶の位置が港湾内であるか否かを判定する港湾判定部と、
前記船舶の位置が前記港湾内であるか否かの判定結果に応じて、前記反射波のレベルに対する閾値を決定する閾値決定部と、
前記閾値および前記エコーデータに基づいて、前記検知対象エリアにおけるエコー画像を生成する生成部とを備える、レーダ装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記陸判定部は、方位方向における前記物標の幅および距離方向における前記物標の幅にさらに基づいて、前記物標が前記陸であるか否かを判定する、請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項３】
前記閾値決定部は、前記船舶の周辺におけるノイズエコーの密集度合いに基づいて、前記閾値を調整する調整処理を行う、請求項１または請求項２に記載のレーダ装置。
【請求項４】
前記閾値決定部は、前記調整処理において、前記船舶の位置が前記港湾内であると判定した場合において決定した前記閾値を調整する、請求項３に記載のレーダ装置。
【請求項５】
前記閾値決定部は、前記調整処理において、前記船舶からの距離が、前記船舶と前記船舶から最も近い前記陸との間の距離以内の領域における、前記ノイズエコーの密集度合いに基づいて、前記閾値を調整する、請求項３に記載のレーダ装置。
【請求項６】
前記港湾判定部は、前記船舶と前記船舶から最も近い前記陸との間の距離に基づいて、前記船舶の位置が前記港湾内であるか否かを判定する、請求項１に記載のレーダ装置。
【請求項７】
船舶に搭載されるレーダ装置におけるエコー画像生成方法であって、
検知対象エリアにおける位置と、アンテナを介して送信された電磁波が前記位置において反射された反射波のレベルとの対応関係を示すエコーデータを取得し、
前記エコーデータに基づいて、物標を検出し、
前記物標の面積に基づいて、前記物標が陸であるか否かを判定し、
前記船舶と前記陸との間の距離に基づいて、前記船舶の位置が港湾内であるか否かを判定し、
前記船舶の位置が前記港湾内であるか否かの判定結果に応じて、前記反射波のレベルに対する閾値を決定し、
前記閾値および前記エコーデータに基づいて、前記検知対象エリアにおけるエコー画像を生成する、エコー画像生成方法。
【請求項８】
船舶に搭載されるレーダ装置において用いられるエコー画像生成プログラムであって、
検知対象エリアにおける位置と、アンテナを介して送信された電磁波が前記位置において反射された反射波のレベルとの対応関係を示すエコーデータを取得する処理と、
前記エコーデータに基づいて、物標を検出する処理と、
前記物標の面積に基づいて、前記物標が陸であるか否かを判定する処理と、
前記船舶と前記陸との間の距離に基づいて、前記船舶の位置が港湾内であるか否かを判定する処理と、
前記船舶の位置が前記港湾内であるか否かの判定結果に応じて、前記反射波のレベルに対する閾値を決定する処理と、
前記閾値および前記エコーデータに基づいて、前記検知対象エリアにおけるエコー画像を生成する処理、をコンピュータに実行させるための、エコー画像生成プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、レーダ装置、エコー画像生成方法およびエコー画像生成プログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、物標を正確に検知するための技術が開発されている。たとえば、特許文献１（特開２００９－１０３５８１号公報）には、以下のような自動利得制御装置が開示されている。すなわち、自動利得制御装置は、レーダ探索領域から得られた受信信号の振幅と所定の閾値とを比較し、前記所定の閾値以上の振幅を有する受信信号を出力する自動利得制御装置において、自船位置が港湾エリア内であるか港湾エリア外であるかを判定する判定部と、前記判定部の判定結果に基づいて、前記港湾エリア外で用いる第１の閾値または前記港湾エリア内で用いる第２の閾値を算出する閾値算出部と、前記閾値算出部で算出された閾値を用いて受信信号の利得制御を行う出力制御部とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－１０３５８１号公報
特開２００８－２６０３４号公報
特開２０１４－８９０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術を超えて、物標のより正確な検知結果を示すエコー画像を生成することが可能な技術が望まれる。
【０００５】
本開示は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、物標のより正確な検知結果を示すエコー画像を生成することが可能なレーダ装置、エコー画像生成方法およびエコー画像生成プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示のレーダ装置は、船舶に搭載されるレーダ装置であって、検知対象エリアにおける位置と、アンテナを介して送信された電磁波が前記位置において反射された反射波のレベルとの対応関係を示すエコーデータを取得する取得部と、前記エコーデータに基づいて、物標を検出する検出部と、前記物標の面積に基づいて、前記物標が陸であるか否かを判定する陸判定部と、前記船舶と前記陸との間の距離に基づいて、前記船舶の位置が港湾内であるか否かを判定する港湾判定部と、前記船舶の位置が前記港湾内であるか否かの判定結果に応じて、前記反射波のレベルに対する閾値を決定する閾値決定部と、前記閾値および前記エコーデータに基づいて、前記検知対象エリアにおけるエコー画像を生成する生成部とを備える。
【０００７】
このように、船舶の位置が港湾内であるか否かに応じて決定した閾値、およびエコーデータに基づいて、エコー画像を生成する構成により、たとえば、港湾内における比較的小さな物標の検知結果を示すエコー画像を生成しながら、港湾外におけるノイズが除去されたエコー画像を生成することができるので、物標の誤検知および検知漏れを抑制することができる。また、物標の面積に基づいて当該物標が陸であるか否かを判定し、船舶と陸との間の距離に基づいて、船舶の位置が港湾内であるか否かを判定する構成により、検知対象エリアにおける陸との位置関係に基づいて、船舶が港湾内に位置するか否かをより正確に判定することができる。したがって、物標のより正確な検知結果を示すエコー画像を生成することができる。
【０００８】
（２）上記（１）において、前記陸判定部は、方位方向における前記物標の幅および距離方向における前記物標の幅にさらに基づいて、前記物標が前記陸であるか否かを判定してもよい。
【０００９】
このような構成により、たとえば大型船等の面積が大きい物標を陸であると誤検知することを抑制し、検知対象エリアにおける陸をより正確に検知することができる。
【００１０】
（３）上記（１）または（２）において、前記閾値決定部は、前記船舶の周辺におけるノイズエコーの密集度合いに基づいて、前記閾値を調整する調整処理を行ってもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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