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公開番号2025027534
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-02-28
出願番号2023132333
出願日2023-08-15
発明の名称位置推定システム及び位置推定方法
出願人公立大学法人会津大学
代理人弁理士法人フィールズ国際特許事務所
主分類G01V 8/20 20060101AFI20250220BHJP(測定;試験)
要約【課題】対象者の行動を十分に把握することを可能とする位置推定システム及び位置推定方法を提供する。
【解決手段】複数のセンサを有する感知ユニットと、複数のセンサから出力された信号が示す感知情報の組合せに基づいて、所定の検知面上における複数のセンサのそれぞれの感知領域の境界によって分割される複数の領域から、対象が位置する対象領域を検知する検知ユニットと、を有し、検知ユニットは、所定タイミングと所定タイミングよりも前の1以上のタイミングとを含む複数のタイミングごとの対象領域に基づいて、所定タイミングにおける対象の位置を推定し、推定した対象の位置を出力する。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
複数のセンサを有する感知ユニットと、
前記複数のセンサから出力された信号が示す感知情報の組合せに基づいて、所定の検知面上における前記複数のセンサのそれぞれの感知領域の境界によって分割される複数の領域から、対象が位置する対象領域を検知する検知ユニットと、を有し、
前記検知ユニットは、
所定タイミングと前記所定タイミングよりも前の１以上のタイミングとを含む複数のタイミングごとの前記対象領域に基づいて、前記所定タイミングにおける前記対象の位置を推定し、
推定した前記対象の位置を出力する、
ことを特徴とする位置推定システム。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記感知ユニットと前記検知ユニットとのそれぞれは、別体のユニットである、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項３】
前記感知ユニットと前記検知ユニットとは、一体化したユニットである、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム
【請求項４】
前記検知ユニットは、前記複数のタイミングごとの前記対象領域の位置を示す値の平均値を、前記所定タイミングにおける前記対象の位置として推定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項５】
前記検知ユニットは、
前記複数のタイミングごとに、各タイミングに対応する重みと各タイミングに対応する前記対象領域の位置を示す値とを乗算することによって第１値を算出し、
前記複数のタイミングごとの前記第１値の平均値を、前記所定タイミングにおける前記対象の位置として推定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の位置推定システム。
【請求項６】
前記複数のタイミングに含まれる第１タイミングに対応する前記重みは、前記複数のタイミングに含まれるタイミングであって前記第１タイミングよりも前の第２タイミングに対応する前記重みよりも大きい値である、
ことを特徴とする請求項５に記載の位置推定システム。
【請求項７】
前記検知ユニットは、
前記複数のタイミングごとに、各タイミングにおける前記対象領域に対応する重みと各タイミングに対応する前記対象領域の位置を示す値とを乗算することによって第２値を算出し、
前記複数のタイミングごとの前記第２値の平均値を、前記所定タイミングにおける前記対象の位置として推定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の位置推定システム。
【請求項８】
前記複数の領域に含まれる第１領域に対応する前記重みは、前記複数の領域に含まれる領域であって前記第１領域よりも前記対象が位置する確率が低い第２領域に対応する前記重みよりも大きい値である、
ことを特徴とする請求項７に記載の位置推定システム。
【請求項９】
前記検知ユニットは、前記複数のセンサごとに、各センサから複数のタイミングにおいて出力された複数の信号が示す値の平均値を、各センサに対応する前記感知情報として算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
【請求項１０】
前記検知ユニットは、前記複数のセンサごとに、各センサから複数のタイミングにおいて出力された複数の信号が示す値の最大値を、各センサに対応する前記感知情報として算出する、
ことを特徴とする請求項１に記載の位置推定システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置推定システム及び位置推定方法に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、遠隔地に暮らす家族等（以下、見守り者とも呼ぶ）が高齢者等（以下、対象者とも呼ぶ）の安否を確認するサービス（以下、見守りサービスとも呼ぶ）が提供されている。このような見守りサービスでは、例えば、対象者の住居等に設置された装置が対象者の行動に関する情報をリアルタイムに取得し、取得した情報を見守り者が閲覧可能な装置に送信する。これにより、見守り者は、対象者の安否等を適宜確認することが可能になる（特許文献１乃至６参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１７－１９０９６７号公報
特開２０１４－１６９９６８号公報
特開２０１９－０４５２７９号公報
特開２０１１－２１５０２７号公報
特開２０１２－２３３８９０号公報
特開平７－３１１２８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上記のような見守りサービスでは、例えば、対象者のプライバシー保護等の観点から、カメラ等に代えて赤外線センサ等の人感センサ（以下、単に人感センサとも呼ぶ）が用いられる場合がある。
【０００５】
しかしながら、このような人感センサは、例えば、対象者の居場所を精度良く検知することができない場合がある。そのため、上記のような見守りサービスは、例えば、対象者の行動を精度良く追跡することができず、対象者の行動を十分に把握することができない場合がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、対象者の行動を十分に把握することを可能とする位置推定システム及び位置推定方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するための本発明における位置推定システムは、複数のセンサを有する感知ユニットと、前記複数のセンサから出力された信号が示す感知情報の組合せに基づいて、所定の検知面上における前記複数のセンサのそれぞれの感知領域の境界によって分割される複数の領域から、対象が位置する対象領域を検知する検知ユニットと、を有し、前記検知ユニットは、所定タイミングと前記所定タイミングよりも前の１以上のタイミングとを含む複数のタイミングごとの前記対象領域に基づいて、前記所定タイミングにおける前記対象の位置を推定し、推定した前記対象の位置を出力する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明における位置推定システム及び位置推定方法によれば、対象者の行動を十分に把握することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、位置推定システム１０００の構成例を示す図である。
図２は、感知ユニット２００の構成例を示す図である。
図３は、感知ユニット２００の構成例を示す図である。
図４は、感知ユニット２００の構成例を示す図である。
図５は、複数の人感センサ２の感知領域について説明する図である。
図６は、複数の人感センサ２の感知領域について説明する図である。
図７は、検知ユニット１００の機能について説明するブロック図である。
図８は、第１の実施の形態における位置検知処理を説明するフローチャート図である。
図９は、第１の実施の形態における位置推定処理の変形例について説明する図である。
図１０は、第１の実施の形態における位置推定処理の変形例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。しかしながら、かかる実施の形態例が、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
（【００１１】以降は省略されています）

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