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公開番号2025075716
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023187088
出願日2023-10-31
発明の名称作業機械
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/20 20060101AFI20250508BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】目標軌道に沿って作業具を移動させる際の作業効率を向上させる。
【解決手段】本開示の一態様に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの先端に設けられる作業具と、前記作業具の目標軌道を設定し、前記作業具が前記目標軌道に従うように前記作業具及び前記アタッチメントの動作を制御するように構成されている制御装置と、前記作業具に係る負荷に関する情報を検出する検出部と、を備え、前記制御装置は、前記目標軌道に従うように前記動作の制御を行う際に、前記負荷に関する情報に基づいて、前記作業具が移動する速度を調整するように構成されている。
【選択図】図7
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、
前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、
前記アタッチメントの先端に設けられる作業具と、
前記作業具の目標軌道を設定し、前記作業具が前記目標軌道に従うように前記作業具及び前記アタッチメントの動作を制御するように構成されている制御装置と、
前記作業具に係る負荷に関する情報を検出する検出部と、を備え、
前記制御装置は、前記目標軌道に従うように前記動作の制御を行う際に、前記負荷に関する情報に基づいて、前記作業具が移動する速度を調整するように構成されている、
作業機械。
続きを表示（約 790 文字）【請求項２】
油圧ポンプと、
前記油圧ポンプから吐出される作動油で、前記作業具及び前記アタッチメントのうちいずれか一つ以上を駆動させる油圧アクチュエータと、を備え、
前記制御装置は、前記負荷に関する情報に基づいて、前記油圧ポンプからの吐出流量を推定し、当該吐出流量の減少度合いに基づいて、前記作業具及び前記アタッチメントのうちいずれか一つ以上の速度を減少させるように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項３】
前記検出部は、前記油圧ポンプの圧力を検出し、
前記制御装置は、前記圧力に基づいて、前記油圧ポンプからの前記吐出流量を推定する、
請求項２に記載の作業機械。
【請求項４】
前記制御装置は、前記目標軌道と共に、前記作業具が前記目標軌道に沿って移動する際の目標速度を設定し、
前記目標軌道と、前記作業具の施工対象の形状と、前記目標速度と、に基づいて、前記目標軌道に沿って前記目標速度で前記作業具を動作させた場合の負荷に関する情報を算出し、
算出された前記負荷に関する情報に基づいて、前記目標速度を調整するように構成されている、
請求項１に記載の作業機械。
【請求項５】
前記制御装置は、前記目標軌道及び前記目標速度に従うように前記動作の制御を行っている間、前記検出部により検出された負荷に関する情報と、算出された前記負荷に関する情報と、の違いに基づいて、前記目標速度を調整するように構成されている、
請求項４に記載の作業機械。
【請求項６】
前記制御装置は、前記作業具の容量に基づいて、前記作業具で掘削を行うための前記目標軌道を設定するように構成されている、
請求項１乃至５のいずれか一つに記載の作業機械。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、作業機械では、作業具の目標軌道を設定し、当該目標軌道を沿って作業具が移動するようにアタッチメントの動作を制御する技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－１５４７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業機械では、作業具を目標軌道に沿うようにアタッチメントを動作させる際に、アタッチメントに掛かる負荷が考慮されていないという問題がある。
【０００５】
本発明の一態様は、負荷を考慮することで、目標軌道に沿って作業具を移動させる際の追従誤差を抑制して、作業効率を向上させる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの先端に設けられる作業具と、前記作業具の目標軌道を設定し、前記作業具が前記目標軌道に従うように前記作業具及び前記アタッチメントの動作を制御するように構成されている制御装置と、前記作業具に係る負荷に関する情報を検出する検出部と、を備え、前記制御装置は、前記目標軌道に従うように前記動作の制御を行う際に、前記負荷に関する情報に基づいて、前記作業具が移動する速度を調整するように構成されている。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、目標軌道に沿って作業具を移動させる際の作業効率を向上させる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係るショベルの側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの上面図である。
第１の実施形態に係るショベルに搭載される油圧システムの構成例を示す図である。
第１の実施形態に係るショベルのコントローラの構成例を示す図である
第１の実施形態に係るコントローラにより設定された目標軌道を例示した図である。
従来のショベルによって設定された目標軌道と、従来のショベルが掘削した際の実軌道と、を例示した図である。
第１の実施形態に係るショベルのマシンコントロール機能に関する機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係る馬力曲線保持部に保持されている馬力曲線を例示した図である。
第１の実施形態に係る速度調整部による目標移動速度の調整を示した説明図である。
第１の実施形態に係るコントローラによる目標軌道に基づいた自動運転機能の処理手順を示したフローチャートである。
第２の実施形態に係るショベルのマシンコントロール機能に関する機能構成の一例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例としてショベルを用いる例について説明するが、ショベルに制限するものではない。建設機械、標準機、応用機、林業機械、又は油圧ショベルをベースとした搬送機械に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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