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公開番号2025079734
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-22
出願番号2023192601
出願日2023-11-10
発明の名称作業機械の操作システム、及び作業機械の遠隔操作装置
出願人住友重機械工業株式会社
代理人個人,個人
主分類E02F 9/26 20060101AFI20250515BHJP(水工;基礎;土砂の移送)
要約【課題】作業効率の向上を実現する。
【解決手段】本開示の一態様に係る作業機械の操作システムは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの先端に設けられる作業具と、を有する作業機械と、前記アタッチメントを操作する操作装置と、前記アタッチメントの回動角度を検出する検出部と、操作席から前方向の領域に、前記回動角度に基づいた現在の前記アタッチメントの位置と、前記アタッチメントが回動可能な範囲と、の対応を認識させるための情報を表示する表示装置と、を備える。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの先端に設けられる作業具と、を有する作業機械と、
前記アタッチメントを操作する操作装置と、
前記アタッチメントの回動角度を検出する検出部と、
操作席から前方向の領域に、前記回動角度に基づいた現在の前記アタッチメントの位置と、前記アタッチメントが回動可能な範囲と、の対応を認識させるための情報を表示する表示装置と、
を備える作業機械の操作システム。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記表示装置は、前記操作席に存在する操作者の頭部に装着して使用するメガネ型のウェアラブル端末であり、
前記ウェアラブル端末に設けられたレンズ部を介して前記操作者が参照可能な、前記作業機械の周辺の状況が表された前記領域に、前記回動角度に基づいた現在の前記アタッチメントの位置と、前記アタッチメントが回動可能な範囲と、の対応を認識させるための前記情報を重ねて表示する、
請求項１に記載の作業機械の操作システム。
【請求項３】
前記作業機械は、作業機械の周囲を撮像する撮像装置と、前記撮像装置で撮像された画像情報及び前記回動角度を示した情報を送信する第１の通信装置と、をさらに有し、
前記第１の通信装置から前記画像情報と前記回動角度とを受信する第２の通信装置をさらに備え、
前記表示装置は、前記第２の通信装置が受信した前記画像情報を表示すると共に、前記第２の通信装置が受信した前記回動角度に基づいた現在の前記アタッチメントの位置と、前記アタッチメントが回動可能な範囲と、の対応を認識させるための前記情報を、前記画像情報に重ねて表示する、
請求項２に記載の作業機械の操作システム。
【請求項４】
前記表示装置は、現在の前記アタッチメントが表れている表示領域に、当該アタッチメントが回動可能な範囲の端部を示す前記情報を、表示する、
請求項２又は３に記載の作業機械の操作システム。
【請求項５】
前記表示装置は、前記アタッチメントの現在の位置が示された前記作業機械の画像情報を表示する、
請求項１に記載の作業機械の操作システム。
【請求項６】
前記表示装置は、地面から前記アタッチメントの所定部位までの距離、又は、前記作業機械のエンジンの負荷率を表示する、
請求項２又は３に記載の作業機械の操作システム。
【請求項７】
前記表示装置は、前記アタッチメントの前記回動角度が、回動可能な範囲の端部に対して、所定の角度より遠い場合に、現在の前記アタッチメントの位置と、前記アタッチメントが回動可能な範囲と、の対応を認識させるための前記情報の表示を抑制する、
請求項１に記載の作業機械の操作システム。
【請求項８】
下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの先端に設けられる作業具と、当該作業機械の周囲を撮像する撮像装置と、前記アタッチメントの回動角度を検出する検出部と、前記撮像装置で撮像された画像情報と前記回動角度を示した情報とを送信する第１の通信装置と、を有する作業機械を、操作するための操作信号を生成する操作部と、
前記第１の通信装置から前記画像情報と前記回動角度とを受信し、前記操作信号を前記第１の通信装置に送信する通信部と、
操作席から前方向の領域に、前記通信部が受信した前記画像情報を表示すると共に、前記回動角度に基づいた現在の前記アタッチメントの位置と、前記アタッチメントが回動可能な範囲と、の対応を認識させるための情報を、前記画像情報に重ねて表示する表示装置と、
を備える作業機械の遠隔操作装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業機械の操作システム、及び作業機械の遠隔操作装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
ショベルで作業を行う場合、通常キャビンに搭乗している操作者の視点で作業が行われることが多い。当該操作者の視点から、地面の現在の形状と目標面の作業対象の形状を把握できる技術が存在する（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０１８／１６４１７２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１等の従来の技術は、操作者の視点から作業対象の形状を把握するに留まり、アタッチメントの状況を把握する技術ではない。つまり、操作者の視点では、アタッチメントの可動範囲など、アタッチメントの状態を把握するのが難しいという問題がある。例えば、操作者は、アタッチメントの先端に設けられた作業具を、操作者が意図した位置まで移動できるか等の状況の把握が難しいため、不必要なアタッチメントの動作が生じる可能性がある。このように、操作者が、アタッチメントの状態を把握するのが難しい場合に、作業効率が低下する可能性がある。
【０００５】
本発明の一態様は、操作者がアタッチメントの状態を認識できるようにすることで、作業効率の向上を実現する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機械の操作システムは、下部走行体と、前記下部走行体に旋回自在の搭載される上部旋回体と、前記上部旋回体に取り付けられるアタッチメントと、前記アタッチメントの先端に設けられる作業具と、を有する作業機械と、前記アタッチメントを操作する操作装置と、前記アタッチメントの回動角度を検出する検出部と、操作席から前方向の領域に、前記回動角度に基づいた現在の前記アタッチメントの位置と、前記アタッチメントが回動可能な範囲と、の対応を認識させるための情報を表示する表示装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の一態様によれば、作業効率の向上を実現する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
第１の実施形態に係る遠隔操作システムの一例を示す概要図である。
第１の実施形態に係るショベル（掘削機）を示す側面図である。
第１の実施形態に係るショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
第１の実施形態に係る遠隔操作システムの構成例を示す機能ブロック図である。
第１の実施形態に係る遠隔操作室の配置例を示す図である。
第１の実施形態に係る表示制御部による制御で表示装置に表示される画面例を示した図である。
第１の実施形態に係る表示制御部による制御で表示装置に表示される画面例を示した図である。
第２の実施形態に係る表示制御部による制御で表示装置に表示される画面例を示した図である。
第２の実施形態の変形例に係るＡＲグラスを例示した図である。
第３の実施形態に係るショベルの構成例を示す機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。また、以下で説明する実施形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施形態に記述される全ての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。なお、各図面において同一の又は対応する構成には同一の又は対応する符号を付し、説明を省略することがある。
【００１０】
以下、本発明の実施形態では、作業機械の一例として、以下に示すショベルを用いる例について説明するが、以下に示すショベルに制限するものではなく、例えばクレーン等に適用してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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