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公開番号2025081009
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-27
出願番号2023194471
出願日2023-11-15
発明の名称運行サービス用車両の走行制御装置
出願人スズキ株式会社
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250520BHJP(信号)
要約【課題】走行経路への交通参加者の不意の進入に対備しつつ、乗客への不安感や快適性低下を防止でき、かつ、計算負荷も小さい、運行サービス用車両の走行制御装置を提供する。
【解決手段】大域的経路と車両近傍の道路環境に基づいて目標経路を決定する運転動作決定部と、目標経路に追従させるように速度制御および操舵制御を行う制御部とを備え、車両前方に進入可能領域が存在する場合に、車線を維持しつつ通常走行よりも低い速度で走行する第1警戒モードと、通常走行の速度を維持しつつ前記進入可能領域から離れる側に車線変更する第2警戒モードを選択的に実行可能であり、かつ、サービス運行中でないときに所定の車線変更条件が成立した場合は、第2警戒モードを実行し、サービス運行中であるか、または、所定の車線変更条件が不成立の場合は、第1警戒モードを実行するように構成されている。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
運行サービス用車両の走行制御装置であって、予め決定された大域的経路と車両近傍の道路環境に基づいて目標経路を決定する運転動作決定部と、前記目標経路に追従させるように速度制御および操舵制御を行う制御部と、を備え、
前記運転動作決定部は、車両前方の走路に他の交通参加者が進入する可能性がある進入可能領域が存在する場合に、車線を維持しつつ通常走行よりも低い速度で走行する第１警戒モード、または、通常走行の速度を維持しつつ前記進入可能領域から離れる側に車線変更する第２警戒モードを選択的に実行するように準備されており、かつ、
サービス運行中でないときに所定の車線変更条件が成立した場合は、前記第２警戒モードを実行し、
サービス運行中であるか、または、所定の車線変更条件が不成立の場合は、前記第１警戒モードを実行するように構成されている、走行制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
サービス運行中であっても乗客がいなければ前記車線変更条件が成立した場合に、前記第２警戒モードを実行する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
サービス運行中でなく、前記車線変更条件が成立した前記場合であっても、前記通常走行よりも低い速度制限がある区間では、前記第１警戒モードを実行する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記第１警戒モードで進入可能領域を通過した時に、
次の進入可能領域までの距離または推定所要時間が第１の所定値以上であれば、前記第１警戒モードを終了して通常走行に戻り、
次の進入可能領域までの距離または推定所要時間が前記第１の所定値未満であれば、前記第１警戒モードを維持する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記第２警戒モードで進入可能領域を通過した時に、
次の進入可能領域までの距離または推定所要時間が第２の所定値以上であれば、車線変更条件を考慮して元車線に車線変更して前記第２警戒モードを終了し通常走行に戻り、
次の進入可能領域までの距離または推定所要時間が前記第２の所定値未満であれば、前記第２警戒モードを維持する、請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項６】
運行サービス用車両の走行制御装置であって、予め決定された大域的経路と車両近傍の道路環境に基づいて目標経路を決定する運転動作決定部と、前記目標経路に追従させるように速度制御および操舵制御を行う制御部と、を備え、
前記運転動作決定部は、車両前方の走路に他の交通参加者が進入する可能性がある進入可能領域が存在する場合に、車線を維持しつつ通常走行よりも低い速度で走行する第１警戒モード、または、通常走行の速度を維持しつつ前記進入可能領域から離れる側に車線変更する第２警戒モードを選択的に実行するように準備されており、かつ、
少なくとも、サービス運行中であるか否か、定時定路線運行であるか否か、乗客がいるか否か、所定の車線変更条件が成立したか否か、を含む運行条件のそれぞれに対して重み付けしたスコアを合計するステップを実行し、
前記スコアの合計が所定値以上の場合は前記第２警戒モードを実行し、前記スコアの合計が所定値未満の場合は前記第１警戒モードを実行するように構成されている、走行制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、運行サービス用車両、特に、運行サービス用自動運転車両の走行制御装置に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
自動運転車両による様々な形態の運行サービス、例えば、定時定路線型、オンデマンド型、定路線オンデマンド型などの運行サービスが提案されている。自動運転車両の走行経路は、予め決められた大域的経路（グローバルパス；スタート地点からゴール地点までのルートなど）と、車両近傍の道路環境に応じて決定される局所的経路（ローカルパス；障害回避や一時的な車線変更、交差点での停止、発進など）を組み合わせて決定される。例えば、周囲の交通参加者（移動体；車両、歩行者、自転車など）を認識し、障害となることが予測される場合は、回避のための経路変更や停止などの対応が求められる。
【０００３】
交通参加者のうち、車両は区分線や道路構造により特定される走行区分と交通法規に従って走行するため、停車車両のように障害物として存在せず、前走車との車間距離が確保されていれば、直ちに障害となることはない。しかし、歩行者の場合、歩道や路側帯などの通行区分はあるものの、車両に比べて行動予測が困難であり、障害となるか否かの判別も困難である。
【０００４】
特許文献１には、認識部で認識した交通参加者（歩行者）に対してリスク領域（リスクポテンシャル）を設定するとともに、歩道の幅や車道の幅などの対象の環境や、交通参加者の属性などに基づいてリスク領域を補正し、補正されたリスク領域に基づいて車両の速度制御および操舵制御を行うことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０２１－１４９３９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
交通参加者（歩行者）に対してリスク領域を設定する手法において、対象の環境に基づいてリスク領域が補正されることにより、最終的に制御に反映される評価対象は削減されるであろう。しかし、リスク領域を設定する処理対象が削減されるわけではなく、交通参加者の認識範囲や個体数に応じて計算負荷が増大する課題がある。
【０００７】
加えて、警戒レベルで個々の交通参加者に対処しその度に走行経路が変化すると、周囲の車両に影響を及ぼす可能性があるとともに、乗客や乗員の安心感や快適性に影響を与えることも懸念される。特に、運行サービス用車両のような乗車サービスを前提とした車両では、乗客の不安感の増大、快適性の低下といった課題は先決問題となりうる。
【０００８】
本発明は、上記のような実状に鑑みてなされたものであって、その目的は、運行サービス用車両の運行形態に適応し、走行経路への交通参加者の不意の進入に対備しつつ、乗客への不安感や快適性低下を防止でき、かつ、計算負荷も小さい、運行サービス用車両の走行制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、
運行サービス用車両の走行制御装置であって、予め決定された大域的経路と車両近傍の道路環境に基づいて目標経路を決定する運転動作決定部と、前記目標経路に追従させるように速度制御および操舵制御を行う制御部と、を備え、
前記運転動作決定部は、車両前方の走路に他の交通参加者が進入する可能性がある進入可能領域が存在する場合に、車線を維持しつつ通常走行よりも低い速度で走行する第１警戒モード、または、通常走行の速度を維持しつつ前記進入可能領域から離れる側に車線変更する第２警戒モードを選択的に実行するように準備されており、かつ、
サービス運行中でないときに所定の車線変更条件が成立した場合は、前記第２警戒モードを実行し、
サービス運行中であるか、または、所定の車線変更条件が不成立の場合は、前記第１警戒モードを実行するように構成されている、走行制御装置にある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る車両の走行制御装置は、上記のように、車両前方に進入可能領域が存在する場合に、サービス運行中には車線を維持しつつ低速走行する第１警戒モードが実行されることで、走行経路への交通参加者の不意の進入に対備しつつ乗客への不安感や快適性低下を防止できる一方、サービス運行中でない場合に車線変更可能であれば速度を維持しつつ進入可能領域から離れる側に車線変更する第２警戒モードが実行されることで、走行経路への交通参加者の不意の進入に対備しつつ回送効率を維持できる。行動予測が困難な歩行者に対して警戒レベルでは個別に対処せず、道路構造と運行条件を考慮した走行モード（警戒モード）で対処することにより、警戒レベルから個別に対処する場合に比べて計算負荷を小さく抑えることができる利点がある。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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