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公開番号2025091578
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023206885
出願日2023-12-07
発明の名称情報処理装置、システム及びプログラム
出願人株式会社東芝
代理人弁理士法人スズエ国際特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250612BHJP(信号)
要約【課題】移動体を効率的に制御するために有用な情報処理装置、システム及びプログラムを提供することにある。
【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、第1取得手段と、第2取得手段と、設定手段とを具備する。第1取得手段は、第1位置に電波を遮蔽する電波遮蔽体が配置されている状態で、信号放射源から放射された電波に基づいて、信号放射源と電波遮蔽体との間を通る移動体の経路上において第1受信電力を取得する。第2取得手段は、第1位置に電波遮蔽体が配置されていない状態で、経路上において計測された信号放射源から放射された電波である第2受信電力を取得する。設定手段は、第1受信電力と第2受信電力との間の変動に関する指標に基づいて、経路上の一部のエリアを、移動体の制御に関する処理に用いられる対象エリアとして設定する。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
第１位置に電波を遮蔽する電波遮蔽体が配置されている状態で、信号放射源から放射された電波に基づいて、前記信号放射源と前記電波遮蔽体との間を通る移動体の経路上において第１受信電力を取得する第１取得手段と、
前記第１位置に前記電波遮蔽体が配置されていない状態で、前記経路上において計測された前記信号放射源から放射された電波である第２受信電力を取得する第２取得手段と、
前記第１受信電力と前記第２受信電力との間の変動に関する指標に基づいて、前記経路上の一部のエリアを、前記移動体の制御に関する処理に用いられる対象エリアとして設定する設定手段と
を具備する情報処理装置。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記第１受信電力と前記第２受信電力との間の変動に関する指標は、ＶＩＰ（Variable Influence on Projection）を含む請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記設定手段は、前記電波遮蔽体及び前記信号放射源の位置に基づいて、前記経路上の一部のエリアを前記対象エリアとして設定する請求項２記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１及び第２受信電力は、前記経路を周回する複数の移動体によって計測され、
前記ＶＩＰは、前記周回する度に前記経路上に設定された参照位置との距離が予め定められた値以下である位置において計測された第１及び第２受信電力に基づいて計算される
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記ＶＩＰは、前記周回する度に前記参照位置との距離が予め定められた値以下である位置において計測された第１及び第２受信電力を成分とする行列に基づいて計算される請求項４記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記第１及び第２受信電力は、前記経路を周回する複数の移動体によって計測され、
前記第１取得手段は、前記第１受信電力を計測した移動体を識別するための識別情報及び当該移動体の位置を更に取得し、
前記第２取得手段は、前記第２受信電力を計測した移動体を識別するための識別情報及び当該移動体の位置を更に取得し、
前記ＶＩＰは、前記移動体の位置及び前記識別情報を用いて特定される前記第１及び第２受信電力の一部に基づいて計算される
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記第１及び第２受信電力は、前記経路を周回する複数の移動体によって計測され、
前記第１取得手段は、前記第１受信電力が計測された際の前記経路の周回数を更に取得し、
前記第２取得手段は、前記第２受信電力が計測された際の前記経路の周回数を更に取得し、
前記ＶＩＰは、前記周回数を用いて特定される前記第１及び第２受信電力の一部に基づいて計算される
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第１及び第２受信電力は、前記経路を周回する複数の移動体によって計測され、
前記第１取得手段は、前記第１受信電力が計測された時間を更に取得し、
前記第２取得手段は、前記第２受信電力が計測された時間を更に取得し、
前記ＶＩＰは、前記時間を用いて特定される前記第１及び第２受信電力の一部に基づいて計算される
請求項２記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記対象エリアにおいて計測された第３受信電力に基づいて、前記移動体の制御に関する処理を実行する処理手段を更に具備する請求項１記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記処理手段は、前記移動体の制御に関する処理として、前記対象エリアにおいて計測された第３受信電力に基づいて、前記電波遮蔽体の有無を推定する処理を実行する推定手段を含む請求項９記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置、システム及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
近年では、例えば無線通信を実行することにより、所定の空間内を移動する移動体（例えば、移動ロボット等）を制御することが知られている。この場合、移動体は、当該移動体を制御するための制御信号に基づいて、例えば当該移動体が移動する空間の地図上に設定されたスタート地点からゴール地点までの経路に沿って移動するように制御される。
【０００３】
ところで、上記した制御信号はアンテナ（信号放射源）から電波で放射されるが、移動体が移動する空間内に当該電波を遮蔽する物体（以下、電波遮蔽体と表記）が配置された場合、当該電波遮蔽体を挟んで当該アンテナと対向する位置（つまり、アンテナから見て電波遮蔽体の裏側の地帯）において受信電力が低下する不感地帯が発生する。このような場合には、不感地帯を避けるような経路を選択し、当該経路に沿って移動体を移動させることができる。
【０００４】
ここで、上記した電波遮蔽体が取り去られた場合には不感地帯が解消するため、移動体は当該地帯を避けて移動する必要はないが、当該不感地帯の解消（つまり、電波遮蔽体の有無）を把握しなければ、当該移動体を効率的に制御することはできない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
特開２０１８－２０７１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、移動体を効率的に制御するために有用な情報処理装置、システム及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態に係る情報処理装置は、第１取得手段と、第２取得手段と、設定手段とを具備する。前記第１取得手段は、第１位置に電波を遮蔽する電波遮蔽体が配置されている状態で、信号放射源から放射された電波に基づいて、前記信号放射源と前記電波遮蔽体との間を通る移動体の経路上において第１受信電力を取得する。前記第２取得手段は、前記第１位置に前記電波遮蔽体が配置されていない状態で、前記経路上において計測された前記信号放射源から放射された電波である第２受信電力を取得する。前記設定手段は、前記第１受信電力と前記第２受信電力との間の変動に関する指標に基づいて、前記経路上の一部のエリアを、前記移動体の制御に関する処理に用いられる対象エリアとして設定する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態に適用されるローカル５Ｇシステムの一例を示す図。
対象空間の一例を示す図。
本実施形態において想定される環境の一例について説明するための図。
対象空間に配置される障害物について説明するための図。
移動体の機能構成の一例を示す図。
情報処理装置の機能構成の一例を示す図。
情報処理装置のシステム構成の一例を示す図。
対象空間の他の例を示す図。
回帰係数を計算するために用いられる受信電力について説明するための図。
学習処理の処理手順の一例を示すフローチャート。
複数の移動体が周回する経路について説明するための図。
学習処理において用いられる受信電力について説明するための図。
経路を周回する複数の移動体間の距離について説明するための図。
経路を周回する複数の移動体間の距離について説明するための図。
移動体の走行方向について説明するための図。
受信電力データのデータ構造の一例を示す図。
参照位置について説明するための図。
対象エリアについて具体的に説明するための図。
対象エリアについて具体的に説明するための図。
対象エリアについて具体的に説明するための図。
推定処理の処理手順の一例を示すフローチャート。
実際の電波遮蔽体の有無と電波遮蔽体の有無の推定結果との関係性に基づく通信状態について説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、実施形態について説明する。
本実施形態に係る情報処理装置は、工場または倉庫のような所定の空間（以下、対象空間と表記）内を移動する移動体（移動ロボット）を制御するために用いられる。
【００１０】
まず、本実施形態に係る情報処理装置が適用されるシナリオについて説明する。対象空間内の通路に沿って移動体が直線上を移動する場合には、当該移動体に対する制御は簡易なものでよいが、例えば対象空間内に配置されている通路がカーブしているまたは対象空間に配置された物体を避けるような場合には、より高度な制御が必要となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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