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公開番号2025093758
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-24
出願番号2023209599
出願日2023-12-12
発明の名称埋設物検出装置、埋設物検出方法
出願人株式会社日立製作所
代理人青稜弁理士法人
主分類G01V 3/12 20060101AFI20250617BHJP(測定;試験)
要約【課題】
広い範囲の埋設物をより正確に検出できる埋設物検出装置及び埋設物検出方法を提供すること。
【解決手段】
埋設物検出装置は、地中測定装置で測定された複数のレーダデータを画像化するレーダデータ処理部と、前記レーダデータの画像から埋設物を検出する埋設物検出部と、前記レーダデータの画像において前記埋設物とは異なる特徴部分を検出する地中特徴検出部と、前記地中特徴検出部からの検出結果に基づいて、複数のレーダデータの位置合わせに関する位置合わせ情報を算出する位置合わせ部と、前記埋設物検出部の出力結果と前記位置合わせ部の出力結果に基づいて、埋設物の検出結果を統合する結果統合部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
地中測定装置で測定された複数のレーダデータを画像化するレーダデータ処理部と、
前記レーダデータの画像から埋設物を検出する埋設物検出部と、
前記レーダデータの画像において前記埋設物とは異なる特徴部分を検出する地中特徴検出部と、
前記地中特徴検出部からの検出結果に基づいて、複数のレーダデータの位置合わせに関する位置合わせ情報を算出する位置合わせ部と、
前記埋設物検出部の出力結果と前記位置合わせ部の出力結果に基づいて、埋設物の検出結果を統合する結果統合部と、
を備えることを特徴とする埋設物検出装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の埋設物検出装置であって、
前記地中特徴検出部は、連続的な地質変化の部分を、前記特徴部分として検出する、
ことを特徴とする埋設物検出装置。
【請求項３】
請求項１に記載の埋設物検出装置であって、
前記地中特徴検出部は、空洞、埋設管、間隙の多い領域、埋設物、のうちの少なくとも一つを、前記特徴部分として検出する、
ことを特徴とする埋設物検出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の埋設物検出装置であって、
前記結果統合部は、前記位置合わせ情報が取得できない場合に、前記埋設物検出部によって複数のレーダデータで検出された埋設物のマッチングを行うことで、埋設物の検出結果を統合する、
ことを特徴とする埋設物検出装置。
【請求項５】
請求項１に記載の埋設物検出装置であって、
前記結果統合部の統合結果を表示させる表示部を更に備え、
前記埋設物検出装置は、複数回のレーダデータを取得する場合において、レーダデータを取得するたびに埋設物の検出結果を統合し、
前記表示部は、前記の統合の結果を表示させる、
ことを特徴とする埋設物検出装置。
【請求項６】
請求項１に記載の埋設物検出装置であって、
複数のレーダデータを合成したデータから埋設物を検出する合成データ埋設物検出部と、
前記合成データ埋設物検出部の検出結果、および、前記結果統合部の統合結果を統合する合成データ結果統合部と、を更に備える、
ことを特徴とする埋設物検出装置。
【請求項７】
プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって行われる埋設物検出方法であって、
前記プロセッサが、地中測定装置で測定された複数のレーダデータの画像化処理を行うステップと、
前記プロセッサが、前記画像化処理したレーダデータから、埋設物の検出および前記埋設物とは異なる特徴部分の検出をするステップと、
前記プロセッサが、前記特徴部分の検出結果に基づいて、複数のレーダデータの位置合わせに関する情報である位置合わせ情報を算出するステップと、
前記プロセッサが、前記位置合わせ情報を用いて、前記埋設物の検出結果を統合するステップと、
を含むことを特徴とする埋設物検出方法。
【請求項８】
請求項７に記載の埋設物検出方法であって、
前記プロセッサが、連続的な地質変化の部分を、前記特徴部分として検出する、
ことを特徴とする埋設物検出方法。
【請求項９】
請求項７に記載の埋設物検出方法であって、
前記プロセッサが、空洞、埋設管、間隙の多い領域、埋設物、のうちの少なくとも一つを、前記特徴部分として検出する、
ことを特徴とする埋設物検出方法。
【請求項１０】
請求項７に記載の埋設物検出方法であって、
前記埋設物の検出結果を統合するステップにおいて、前記プロセッサが、前記位置合わせ情報を取得できない場合に、前記プロセッサは、複数のレーダデータで検出された埋設物のマッチングを行うことで、埋設物の検出結果を統合する、
ことを特徴とする埋設物検出方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、埋設物検出装置及び埋設物検出方法に関する。
続きを表示（約 1,800 文字）【背景技術】
【０００２】
地中インフラ老朽化に伴う地中調査のニーズがある。レーダデータ等で計測した地中構造を可視化した地下マップを作成するサービスを顧客に提供することができる。
【０００３】
特許文献１の埋設物線形抽出装置は電磁波の反射波強度を３次元化したデータを元に、埋設物の線形を追跡する始点を抽出し、始点から埋設物の線形を追跡する処理を行う。追跡された埋設物の線形を、予め定められた基準を元に除く選別処理を行い、選別された複数の追跡結果のうち、互いに隣接する追跡結果を１つのグループとしてまとめる単純化処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２２－０１４６４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の埋設物の線形を追跡する処理では、３次元データに対して埋設物の追跡を複数回行うため、複数の追跡結果の間に位置ずれの問題は存在しない。ただし、同じセンシングデータを対象に複数回の追跡を実施するため、異なる位置やタイミングでセンシングしたデータを用いて埋設物の検知をする場合に、埋設物の検知性能向上のメリットが得られない。
【０００６】
そこで、広い範囲の埋設物をより正確に検出できる埋設物検出装置及び埋設物検出方法を提供することに課題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する代表的な本発明の態様の一つは、下記の埋設物検出装置である。この埋設物検出装置は、レーダデータ処理部と、埋設物検出部と、地中特徴検出部と、位置合わせ部と、結果統合部と、を備える。レーダデータ処理部は、地中測定装置で測定された複数のレーダデータを画像化する。埋設物検出部は、レーダデータの画像から埋設物を検出する。地中特徴検出部は、レーダデータの画像において前記埋設物とは異なる特徴部分を検出する。位置合わせ部は、前記地中特徴検出部からの検出結果に基づいて、複数のレーダデータの位置合わせに関する位置合わせ情報を算出する。結果統合部は、前記埋設物検出部の出力結果と前記位置合わせ部の出力結果に基づいて、埋設物の検出結果を統合する。
【０００８】
上記課題を解決する代表的な本発明の態様の一つは、下記の埋設物検出方法である。この方法は、プロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することによって行われる方法である。この方法は、プロセッサが、地中測定装置で測定された複数のレーダデータの画像化処理を行うステップと、プロセッサが、前記画像化処理したレーダデータから、埋設物の検出および前記埋設物とは異なる特徴部分の検出をするステップと、プロセッサが、前記特徴部分の検出結果に基づいて、複数のレーダデータの位置合わせに関する情報である位置合わせ情報を算出するステップと、プロセッサが、前記位置合わせ情報を用いて、前記埋設物の検出結果を統合するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、複数の場所の埋設物検出結果を高精度に統合することで、広い範囲の埋設物をより正確に検出できる。なお、上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
第１の実施形態における埋設物検出装置の一例の概略図である。
埋設物検出装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
埋設物検出装置の処理の流れの一例を説明するためのフローチャートである。
データを取得する態様の一例を説明するための図である。
埋設物検出部を説明するための図である。
地中特徴の一例を示す図である。
地中特徴検出部を説明するための図である。
統合処理部の流れの一例を説明するためのフローチャートである。
埋設物検出部結果マッチングの流れの一例を説明するための図である。
埋設物検出部結果マッチングの態様について説明するための図である。
表示部による表示内容の一例を示す図である。
表示部による表示内容の一例を示す図である。
第２の実施形態における埋設物検出装置の一例の概略図である。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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