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公開番号2025094976
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023210701
出願日2023-12-14
発明の名称移動体
出願人REACT株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G01S 17/931 20200101AFI20250619BHJP(測定;試験)
要約【課題】センサおよび荷台を備える移動体において、センサの検知範囲を確保しつつ、荷台の搭載能力を確保すること。
【解決手段】移動体1は、
自律移動が可能な台車10と、
台車10の上側に所定間隔を隔てて設けられる荷台20と、
台車10と荷台20の間に設けられ、荷台20を台車10に対して固定する支持体19と、
台車10と荷台20の間に設けられる二台の測距センサ30A,30Bと、を備える。
移動体1は、二台の測距センサ30A,30Bが支持体19を間に挟んで配置される。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自律移動が可能な台車と、
前記台車の上側に所定間隔を隔てて設けられる荷台と、
前記台車と前記荷台の間に設けられ、前記荷台を前記台車に対して固定する支持体と、
前記台車と前記荷台の間に設けられる二台の測距センサと、を備え、
二台の前記測距センサが前記支持体を間に挟んで配置される、移動体。
続きを表示（約 190 文字）【請求項２】
二台の前記測距センサは、
前記支持体を基準にして対称の位置に配置される、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記支持体は平面視して矩形の外形を有し、前記矩形の一方の対角線が前記移動体の前後方向に向いており、二台の前記測距センサは、一方の前記対角線の延長線上に配置される、
請求項１または請求項２に記載の移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を搬送できる移動体に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、自律走行して物品を搬送する、いわゆる自律移動体が知られている。このような移動体には、周辺環境を検知するために、物体までの距離を測定するなどのセンサが搭載されており、取得された周辺環境の情報と予め記憶されたマップ情報とを照合することによって、移動体は自身の位置を同定する。
【０００３】
物体までの距離を測定するセンサは、例えばレーザ光を照射してから物体において反射して戻ってくるまでの時間に基づいて測距を行う。このとき、物体の形状や表面の材質などの様々な要因により測距に誤差が生じたり、理想値から大きく外れた異常値が生じたりする。そこで特許文献１は、台車に対するセンサのずれの較正を精度高く行うことができる移動体を提供する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１-９６３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
物品を搬送する移動体は、物品を搭載する荷台を備えることがある。荷台を備える移動体において、荷台の上にセンサを備えると、センサが占有する分だけ荷台の搭載能力が低下することになる。なお、特許文献１は、荷台を備えていない。
【０００６】
以上より、本発明は、センサおよび荷台を備える移動体において、センサの検知範囲を確保しつつ、荷台の搭載能力を確保することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の移動体は、
自律移動が可能な台車と、
台車の上側に所定間隔を隔てて設けられる荷台と、
台車と荷台の間に設けられ、荷台を台車に対して固定する支持体と、
台車と荷台の間に設けられる二台の測距センサと、を備える。
本発明の移動体は、少なくとも二台の測距センサが支持体を間に挟んで配置される。
【０００８】
本発明の移動体において、二台のセンサは、支持体を基準にして対称の位置に配置されることが好ましい。
【０００９】
本発明の移動体において、支持体は平面視して矩形、とくには正方形の外形を有し、矩形の一方の対角線が移動体の前後方向に向いていることが好ましい。この場合、二台のセンサは、一方の対角線の延長線上に配置される。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、測距センサが台車と荷台の間に設けられるので、測距センサを設けたとしても荷台に物体を載せる面積を狭くすることがない。また、本発明によれば、二台の測距センサが支持体を間に挟んで配置されるので、支持体が存在することによるそれぞれの測距センサの検知範囲の低下を最小限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
（【００１１】以降は省略されています）

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