特許ウォッチ

公開番号2025095266
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211164
出願日2023-12-14
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250619BHJP(信号)
要約【課題】中止条件が成立した場合に利用者の状況に応じて適切な通知を行うことにより、利用者がその通知を気付かない可能性を低減し、且つ、利用者がその通知を煩わしく感じる可能性を低減できる車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車外にいる利用者が操作する遠隔操作装置が送信した指示に基いて、目標スペースに向かって車両を自動で走行させる自動走行制御を実行する。車両制御装置は、自動走行制御の実行中に所定の中止条件が成立した場合、車両を停車させるとともに、遠隔操作装置に第1通知を行わせ、第1通知の後に利用者が車両に接近しない場合、第1通知と異なる態様の第2通知を遠隔操作装置に行わせるように構成されている。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車外にいる利用者が操作する遠隔操作装置が送信した指示に基いて、目標スペースに向かって車両を自動で走行させる自動走行制御を実行する車両制御装置において、
前記車両制御装置は、
前記自動走行制御の実行中に所定の中止条件が成立した場合、前記車両を停車させるとともに、前記遠隔操作装置に第１通知を行わせ、
前記第１通知の後に前記利用者が前記車両に接近しない場合、前記第１通知と異なる態様の第２通知を前記遠隔操作装置に行わせる、
ように構成された、車両制御装置。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記第１通知よりも前記利用者の注意を惹く態様で前記第２通知を前記遠隔操作装置に行わせるように構成された、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記第１通知の後に前記車両に接近する物標が存在する場合、前記第２通知よりも優先して、前記第１通知及び前記第２通知と異なる態様の第３通知を前記遠隔操作装置に行わせるように構成された、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記車両制御装置は、前記第１通知の後所定時間が経過しても前記利用者が前記車両に搭乗しないとの非搭乗条件が成立した場合、前記非搭乗条件が成立しない場合よりも、前記遠隔操作装置が行う前記第１通知乃至前記第３通知を、前記利用者の注意をより惹く態様で行わせるように構成された、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車外にいる利用者が遠隔操作装置を操作して目標スペースに向かって車両を自動で走行させる自動走行制御を実行する車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、自動運転の一種である自動走行制御を実行する車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、リモート駐車制御を自動走行制御として実行する。リモート駐車制御は、車外にいる利用者が操作する遠隔操作装置から送信される駐車指令に応じて、車両を目標スペースまで移動させ駐車させる制御である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１１４５０１号公報
【発明の概要】
【０００４】
このように車外にいる利用者が遠隔操作装置を操作して車両を目標スペースまで移動させる自動走行制御においては、所定の中止条件が成立した場合には、車両は停車する。例えば、中止条件は自動走行制御で走行した走行距離が閾値以上となった場合に成立する。中止条件が成立して車両が停車した場合には、利用者は車両に搭乗する必要がある。
【０００５】
中止条件が成立した場合、遠隔操作装置はその旨を利用者に通知することが検討されている。しかし、この通知を、利用者の状況に応じずに一律に行うと、車両に接近していない利用者はその通知に気付かない可能性があり、車両に接近している利用者はその通知を煩わしく感じる可能性がある。
【０００６】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、中止条件が成立した場合に利用者の状況に応じて適切な通知を行うことにより、利用者がその通知を気付かない可能性を低減し、且つ、利用者がその通知を煩わしく感じる可能性を低減できる車両制御装置を提供することにある。
【０００７】
本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、車外にいる利用者が操作する遠隔操作装置が送信した指示に基いて、目標スペースに向かって車両を自動で走行させる自動走行制御を実行する（ステップ２００乃至ステップ２９５）。
前記車両制御装置は、
前記自動走行制御の実行中に所定の中止条件が成立した場合（ステップ２３０「Ｙｅｓ」）、前記車両を停車させるとともに（ステップ２５５）、前記遠隔操作装置に第１通知を行わせ（ステップ４１５「Ｙｅｓ」、ステップ４２０）、
前記第１通知の後に前記利用者が前記車両に接近しない場合（ステップ３１５「Ｎｏ」、ステップ３４５）、前記第１通知と異なる態様の第２通知を前記遠隔操作装置に行わせる（ステップ４１５「Ｎｏ」、ステップ４２５）、
ように構成されている。
【０００８】
本発明装置によれば、第１通知の後に利用者が車両に接近しない場合、第１通知と異なる態様の第２通知が行われるので、車両に接近しない利用者が通知に気付かない可能性を低減できる。なお、利用者が車両に接近している場合には第２通知が行われないので、車両に接近している利用者が通知を煩わしく感じる可能性を低減できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の実施形態に係る車両制御システムの概略システム構成図である。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するサモン制御ルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行するフラグ設定ルーチンのフローチャートである。
図１に示したＥＣＵのＣＰＵが実行する中止通知ルーチンのフローチャートである。
中止条件が成立した場合に行われる各通知をまとめた図である。
本発明の実施形態の変形例に係る車両制御装置のＥＣＵのＣＰＵが実行する中止通知ルーチンのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御システムは、「車両ＶＡに適用される車両制御装置１０」及び遠隔操作装置４０を備える。車両制御装置１０及び遠隔操作装置４０はネットワークＮＷを介して通信可能に接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許