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公開番号2025095425
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2023211418
出願日2023-12-14
発明の名称作業車両
出願人井関農機株式会社
代理人個人
主分類A01C 15/00 20060101AFI20250619BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】従来技術に比べて、圃場の状況に応じた施肥を行うこと。
【解決手段】肥料の散布量と散布位置とが関連付けられた情報と、測位装置(SN1)で計測された車体(4)の位置とに基づいて、繰出装置(15)の繰出量を制御することで、従来技術に比べて、圃場の状況に応じた施肥を行うことができる。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
車体（４）と、
前記車体（４）の位置を計測する測位装置（ＳＮ１）と、
肥料が収容される収容部（１９）と、前記収容部（１９）から肥料を繰り出す繰出装置（１５）と、を有し、圃場（４００）に肥料を散布する施肥装置（１２）と、
肥料の散布量と散布位置とが関連付けられた情報と、前記測位装置（ＳＮ１）で計測された車体（４）の位置とに基づいて、前記繰出装置（１５）の繰出量を制御する制御手段（３００）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記車体（４）の走行速度が予め定められた速度に達しない場合には、前記繰出量を基準の走行速度時よりも少ない繰出量に設定する前記制御手段（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記繰出装置（１５）の繰出量を変更する加速度の範囲内に前記車体（４）の加速度を制御する前記制御手段（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
予め定められた第１のスリップ率と、前記車体（４）の車輪（２７）の回転数と前記測位装置（ＳＮ１）の計測結果とに基づいて算出される第２のスリップ率と、を有し、前記車体（４）の車輪（２７）が走行時に滑るスリップ率について、
前記第１のスリップ率を使用して前記施肥装置（１２）の制御を行う第１のエリア（４１１）と、前記第２のスリップ率を算出する第２のエリア（４１２）と、前記第２のスリップ率を使用して前記施肥装置（１２）の制御を行う第３のエリア（４１３）と、が、前記圃場（４００）に割り当てられた
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項５】
作業開始から予め定められた範囲を前記第１のエリア（４１１）に割り当て、前記第１のエリア（４１１）での作業完了後の予め定められた範囲に前記第２のエリア（４１２）を割り当て、前記第２のエリア（４１２）での作業完了後の残りの前記圃場（４００）の範囲に前記第３のエリア（４１３）を割り当て、前記第３のエリア（４１３）において走行中に前記第２のスリップ率を補正するとともに、前記第２のスリップ率が算出された圃場（４００）の次に作業が行われる圃場（４００）では、前記作業開始から前記第２のスリップ率を使用して前記施肥装置（１２）の制御を行う前記制御手段（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記第２のスリップ率の算出中に前記測位装置（ＳＮ１）での測位不良が発生した場合には、前記第２のスリップ率の再算出中は前記第１のスリップ率を使用する前記制御手段（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項７】
予め定められた角度以上旋回した場合は、前記第１のスリップ率を使用する前記制御手段（３００）、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項８】
エンジン（３０）の回転を変速する変速装置（ＨＳＴ）と、
前記変速装置（ＨＳＴ）で変速された車輪（２７）の回転数の理論値と、前記車輪（２７）の回転数の計測値と、に基づいて、前記スリップ率を補正する前記制御手段（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項９】
エンジン（３０）の回転数を計測するエンジン回転数検出部材（ＳＮ３）と、
前記エンジン（３０）の回転を変速する変速装置（ＨＳＴ）と、
前記変速装置（ＨＳＴ）の変速設定から算出されるエンジン回転数の理論値と、前記エンジン回転数検出部材（ＳＮ３）によるエンジン回転数の計測値と、に基づいて、前記スリップ率を補正する前記制御手段（３００）と、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
この発明は、田植機、トラクタ等の作業車両に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
田植機やトラクタ等の作業車両において、肥料等の粉粒状の農業資材を繰り出す繰り出し部を第１電動モータで駆動する際に、第１電動モータが過負荷の場合は、第２電動モータで駆動軸を駆動する技術が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１９－１６５７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術では、肥料詰まり等で繰り出し部の負荷が大きくなった場合に対応可能であり、繰り出し部から所定の農業資材を繰り出すための技術である。圃場は、土壌や土質の片寄り、ムラがあり、肥沃度の分布、ムラが存在し、肥沃度のムラが存在すると作物の生育にもムラが発生する。特許文献１に記載の技術のように、一定量の肥料を散布する技術では、肥沃度のムラの抑制には限界がある問題がある。
【０００５】
本発明は、従来技術に比べて、圃場の状況に応じた施肥を行うことを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、車体（４）と、前記車体（４）の位置を計測する測位装置（ＳＮ１）と、肥料が収容される収容部（１９）と、前記収容部（１９）から肥料を繰り出す繰出装置（１５）と、を有し、圃場（４００）に肥料を散布する施肥装置（１２）と、肥料の散布量と散布位置とが関連付けられた情報と、前記測位装置（ＳＮ１）で計測された車体（４）の位置とに基づいて、前記繰出装置（１５）の繰出量を制御する制御手段（３００）とを備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記車体（４）の走行速度が予め定められた速度に達しない場合には、前記繰出量を基準の走行速度時よりも少ない繰出量に設定する前記制御手段（３００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記繰出装置（１５）の繰出量を変更する加速度の範囲内に前記車体（４）の加速度を制御する前記制御手段（３００）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、予め定められた第１のスリップ率と、前記車体（４）の車輪（２７）の回転数と前記測位装置（ＳＮ１）の計測結果とに基づいて算出される第２のスリップ率と、を有し、前記車体（４）の車輪（２７）が走行時に滑るスリップ率について、前記第１のスリップ率を使用して前記施肥装置（１２）の制御を行う第１のエリア（４１１）と、前記第２のスリップ率を算出する第２のエリア（４１２）と、前記第２のスリップ率を使用して前記施肥装置（１２）の制御を行う第３のエリア（４１３）と、が、前記圃場（４００）に割り当てられたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、作業開始から予め定められた範囲を前記第１のエリア（４１１）に割り当て、前記第１のエリア（４１１）での作業完了後の予め定められた範囲に前記第２のエリア（４１２）を割り当て、前記第２のエリア（４１２）での作業完了後の残りの前記圃場（４００）の範囲に前記第３のエリア（４１３）を割り当て、前記第３のエリア（４１３）において走行中に前記第２のスリップ率を補正するとともに、前記第２のスリップ率が算出された圃場（４００）の次に作業が行われる圃場（４００）では、前記作業開始から前記第２のスリップ率を使用して前記施肥装置（１２）の制御を行う前記制御手段（３００）を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。
（【００１１】以降は省略されています）

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