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公開番号2025099179
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023215628
出願日2023-12-21
発明の名称車両運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー,株式会社J-QuAD DYNAMICS
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類B60W 30/16 20200101AFI20250626BHJP(車両一般)
要約【課題】自律走行制御の実行時、自車両が降坂路を走行している間、長い距離に亘って自車両を惰行させておくことができる車両運転支援装置を提供する。
【解決手段】車両運転支援装置10は、上限車速と下限車速との間で自車両100の車速を増減させながら自車両を自律的に走行させる自律走行制御を実行する。車両運転支援装置は、自律走行制御の実行時、車速が上昇して上限車速に達した場合、自車両を惰行させ、車速が低下して下限車速に達した場合、自車両を力行させる。車両運転支援装置は、自律走行制御の実行時、自車両を力行させているときに惰行許可条件が成立した場合、自車両の車速が上限車速よりも低くても、自車両を惰行させる。惰行許可条件は、自車両から所定距離先の道路であって自車両が走行する予定の道路が降坂路であるとの条件である。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
上限車速と下限車速との間で自車両の車速を増減させながら前記自車両を自律的に走行させる自律走行制御を実行する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記自律走行制御の実行時、前記車速が上昇して前記上限車速に達した場合、前記自車両を惰行させ、前記車速が低下して前記下限車速に達した場合、前記自車両を力行させるように構成されている、
車両運転支援装置において、
前記制御装置は、前記自律走行制御の実行時、前記自車両を力行させているときに惰行許可条件が成立した場合、前記自車両の車速が前記上限車速よりも低くても、前記自車両を惰行させるように構成されており、
前記惰行許可条件は、前記自車両から所定距離先の道路であって当該自車両が走行する予定の道路が降坂路であるとの条件である、
車両運転支援装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記惰行許可条件は、前記車速が前記上限車速よりも小さく且つ所定車速以上であるとの条件を含んでおり、
前記所定車速は、前記上限車速よりも小さく且つ前記下限車速以上の車速であって、前記自車両が前記降坂路を走行している間の前記車速の増速量が大きいほど低い車速に設定される、
車両運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記惰行許可条件は、前記車速が前記上限車速よりも小さく且つ所定車速以上であるとの条件を含んでおり、
前記所定車速は、前記上限車速よりも小さい車速であって、前記自車両が前記降坂路を走行している間の前記車速の増速量が大きいほど低い車速に設定される、
車両運転支援装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記惰行許可条件は、前記自車両と前記降坂路の開始地点との間の距離が所定距離以下であるとの条件を含んでおり、
前記所定距離は、前記自車両が前記降坂路を走行している間の前記車速の増速量が大きいほど長い距離に設定される、
車両運転支援装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記惰行許可条件は、現時点で前記自車両を惰行させ始めた場合、前記自車両が前記降坂路の開始地点に到達した時点で前記車速が前記下限車速に達するとの条件を含んでいる、
車両運転支援装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両運転支援装置において、
前記惰行許可条件は、後続車が存在せず且つ前記自車両が前記降坂路を走行している間の前記車速の増速量が前記上限車速と前記下限車速との差以上であるときにも成立する条件であり、
前記制御装置は、前記惰行許可条件が成立して前記自車両を惰行させ始めた後、前記車速が前記下限車速よりも低くなったときには、前記自車両の利用者に対し、惰行継続通知を行うとともに、前記自車両の惰行を継続するように構成されており、
前記惰行継続通知は、前記自車両が走行する予定の道路に前記降坂路が存在することから前記自車両の惰行を継続して行うことを前記利用者に知らせるための通知である、
車両運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
自車両の車速を増減させながら自車両を自律的に走行させる自律走行制御を実行する車両運転支援装置が知られている。こうした車両運転支援装置として、自律走行制御の実行時、自車両の車速が予め設定された上限車速に達した場合、自車両を惰行させ、自車両の車速が予め設定された下限車速に達した場合、自車両を力行させるように構成された車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。当該車両運転支援装置は、自車両を惰行させることにより、自車両を走行させるために消費されるエネルギー量（消費エネルギー量）の低減を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２２－９５３２０号公報
【発明の概要】
【０００４】
自車両が降坂路を走行する場合、自車両が惰行していても、自車両の車速は増加する。従って、上記自律走行制御の実行時、自車両が降坂路を走行する場合、自車両を惰行させることが消費エネルギー量の低減を図るうえでは有利である。従って、自車両が降坂路を走行し始めた場合、自車両を惰行させることが望まれる。
【０００５】
しかしながら、自車両が降坂路の開始地点に到達したときに自車両の車速が上限車速に近くなっていると、自車両が降坂路を走行している間に自車両の車速が上限車速に達してしまい、自車両に制動力を与えて自車両を減速させなければならなくなる可能性がある。このように自車両に制動力を与えて自車両を減速させることは、消費エネルギー量の低減を図るうえでは好ましくない。
【０００６】
本発明の目的は、自律走行制御の実行時、自車両が降坂路を走行している間、長い距離に亘って自車両を惰行させておくことができる車両運転支援装置を提供することにある。
【０００７】
本発明に係る車両運転支援装置は、上限車速と下限車速との間で自車両の車速を増減させながら前記自車両を自律的に走行させる自律走行制御を実行する制御装置を備えている。前記制御装置は、前記自律走行制御の実行時、前記車速が上昇して前記上限車速に達した場合、前記自車両を惰行させ、前記車速が低下して前記下限車速に達した場合、前記自車両を力行させるように構成されている。又、前記制御装置は、前記自律走行制御の実行時、前記自車両を力行させているときに惰行許可条件が成立した場合、前記自車両の車速が前記上限車速よりも低くても、前記自車両を惰行させるように構成されている。そして、前記惰行許可条件は、前記自車両から所定距離先の道路であって当該自車両が走行する予定の道路が降坂路であるとの条件である。
【０００８】
本発明に係る車両運転支援装置によれば、惰行許可条件が成立した場合、自車両の車速が上限車速に達していなくても、自車両の惰行が開始される。このため、自車両が降坂路の開始地点に到達したときに、自車両の車速が十分に低くなっている。従って、自律走行制御の実行時、自車両が降坂路を走行している間、長い距離に亘って自車両を惰行させておくことができる。その結果、自車両を走行させるために消費されるエネルギー量（消費エネルギー量）をより少なくすることができる。更に、これによれば、自車両が降坂路の開始地点に到達したとき、自車両の車速が低くなっている。従って、自車両が降坂路を走行している間、より長い距離に亘って自車両を惰行させておくことができる。このため、消費エネルギー量を更に少なくすることができる。
【０００９】
尚、本発明に係る車両運転支援装置において、前記惰行許可条件は、前記車速が前記上限車速よりも小さく且つ所定車速以上であるとの条件を含み得る。この場合、前記所定車速は、前記上限車速よりも小さく且つ前記下限車速以上の車速であって、前記自車両が前記降坂路を走行している間の前記車速の増速量が大きいほど低い車速に設定され得る。
【００１０】
本発明に係る車両運転支援装置によれば、自車両が降坂路を走行している間の車速の増速量が大きいほど、車速が低いうちに自車両の惰行が開始される。このため、自車両が降坂路の開始地点に到達したときに、自車両の車速が十分に低くなっている。従って、自律走行制御の実行時、自車両が降坂路を走行している間、より長い距離に亘って自車両を惰行させておくことができる。その結果、自車両を走行させるために消費されるエネルギー量をより少なくすることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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