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公開番号2025099618
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-03
出願番号2023216410
出願日2023-12-22
発明の名称線状物収容システムおよび線状物収容方法
出願人倉敷紡績株式会社
代理人個人
主分類B65H 51/18 20060101AFI20250626BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】細く柔軟な線状物を筒状の容器に収容するためのシステムを提供する。
【解決手段】線状物収容装置20と、筒状の容器51とを有し、前記線状物収容装置は、線状物Cを把持可能で、上下方向に移動可能な第1チャック21と、前記第1チャックの下側に配置され、前記線状物を把持可能で、前記第1チャックと独立に上下方向に移動可能な第2チャック31とを備える線状物収容システム10。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
線状物収容装置と、筒状の容器とを有し、
前記線状物収容装置は、
線状物を把持可能で、上下方向に移動可能な第１チャックと、
前記第１チャックの下側に配置され、前記線状物を把持可能で、前記第１チャックと独立に上下方向に移動可能な第２チャックとを備える、
線状物収容システム。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記容器の斜め上方から、前記容器の上端部の内壁面に向かって気体を吹き付ける気体噴出装置をさらに有する、
請求項１に記載の線状物収容システム。
【請求項３】
前記容器を複数有し、当該複数の前記容器を振動させる振動機構をさらに有する、
請求項１に記載の線状物収容システム。
【請求項４】
前記第２チャックの下側に配置され、前記第１チャックと独立に上下方向に移動可能な第３チャックをさらに備える、
請求項１に記載の線状物収容システム。
【請求項５】
垂直にした線状物の上端部を第１チャックで把持し、前記線状物の前記第１チャックが把持した部位の下を第２チャックで、前記線状物が該線状物の長さ方向に移動可能に保持する工程と、
前記第１チャックを前記第２チャックに対して相対的に上昇させ、前記線状物の下端部を前記第２チャックまで移動させる工程と、
前記第１チャックおよび前記第２チャック、または筒状の容器を移動させて、前記線状物と前記容器を略同軸にする工程と、
前記第１チャックおよび前記第２チャックを下降させて前記線状物の下端を前記容器に入れる挿入第１工程と、
前記第２チャックを開いて上昇させ、前記線状物の前記第１チャックまでの途中の部位を把持、または前記線状物が該線状物の長さ方向に移動可能に保持し、前記第１チャックおよび前記第２チャックを下降させて前記線状物の前記第２チャックより下の部分を前記容器に挿し入れることを、前記第２チャックが前記第１チャックまで所定の距離に近づくまで繰り返す挿入第２工程と、
前記第２チャックを開いて前記線状物の側方に退避し、前記第１チャックを下降させて前記線状物の前記第１チャックより下の部分を前記容器に挿し入れた後、前記第１チャックを開いて前記線状物を解放する挿入第３工程と、
を有する線状物収容方法。
【請求項６】
前記挿入第２工程において、前記第１チャックは停止することなく下降し続けることを特徴とする、
請求項５に記載の線状物収容方法。
【請求項７】
少なくとも前記挿入第１工程と前記挿入第２工程を実施する間、前記容器の斜め上方から、前記容器の上端部の内壁面に向かって気体を吹き付ける、
請求項５に記載の線状物収容方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、線状物を筒状の容器に収容するためのシステムおよび方法に関し、より詳細には、細く柔軟な線状物を筒状の容器に収容するためのシステムおよび方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
細く柔軟で変形しやすい線状物を対象とする様々な作業において、ロボットを用いて線状物のハンドリングを自動化することが行われている。例えば、電線等のケーブル、光ファイバ、細径の各種チューブ類を対象として、端子の圧着、コネクタ等部品の締結、半田付け、溶着、接続などの加工を行う際に、ワークとなる線状物をロボットハンドで把持して、目標となる加工装置や検査装置まで移送してセットすることが行われている。
【０００３】
このような長尺の線状物は、筒状の容器に入れてロボットハンドや次工程に供給されることがある。例えば、特許文献１～３には線状物を円筒容器に入れてロボットハンドに供給することが記載されている。また、線状物を一時的または長期間保管するために筒状の容器が利用されることがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１１３１２１号公報
特開２０２２－０７８８６９号公報
特開２０２２－０９１６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、細く柔軟な線状物を筒状の容器に収容する作業は、自動化することが容易ではなかった。細く柔軟な線状物は変形しやすいため、筒状の容器に収容する際に、下降する線状物が内壁との摩擦によってとぐろを巻くなどして、途中で詰まることがあった。さらに、線状物を筒状の容器に１本ずつ追加収容する場合は、後から収容しようとする線状物が既に容器内にある線状物に引っ掛かって変形することがあり、特に詰まりやすかった。
【０００６】
本発明は、上記を考慮してなされたものであり、細く柔軟であるために変形しやすい線状物を筒状の容器に収容するためのシステムおよび方法であって、線状物を容器に挿入する際に途中で詰まりにくいシステムおよび方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の線状物収容システムは、線状物収容装置と、筒状の容器、好ましくは垂直に設けられた筒状の容器とを有する。そして、前記線状物収容装置は、線状物、好ましくは垂直な線状物を把持可能で、上下方向に移動可能な第１チャックと、前記第１チャックの下側に配置され、前記線状物を把持可能で、前記第１チャックと独立に上下方向に移動可能な第２チャックとを備える。この構成により、細く柔軟な線状物を筒状の容器に収容する際に、線状物が途中で詰まる確率を低くできる。
【０００８】
好ましくは、上記線状物収容システムは、前記容器の斜め上方から、前記容器の上端部の内壁面に向かって気体を吹き付ける気体噴出装置をさらに有する。気流によって、筒内に既に収容された線状物を内壁に寄せることで、後から収容しようとする線状物が他の線状物に引っ掛かりにくくなる。
【０００９】
好ましくは、上記いずれかの線状物収容システムは、前記容器を複数有し、当該複数の前記容器を振動させる振動機構をさらに有する。容器を振動させることで、筒内に既に収容された線状物に後から収容しようとする線状物が引っ掛かりにくくなる。
【００１０】
好ましくは、上記いずれかの線状物収容システムは、前記第２チャックの下側に配置され、前記第１チャックと独立に上下方向に移動可能な第３チャックをさらに備える。第３チャックは、線状物を容器に挿入する際や第２チャックが線状物を解放した際の線状物の位置ずれを防止するためのガイドとして機能する。
（【００１１】以降は省略されています）

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