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公開番号2025101200
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-07
出願番号2023217861
出願日2023-12-25
発明の名称介護設備
出願人株式会社イトーキ
代理人個人,個人
主分類A61G 7/018 20060101AFI20250630BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】寝たきりの被介護者のおむつ交換が容易で、ロボットによる交換を促進できる介護設備を開示する。
【解決手段】ベッド2はマット22とこれを支持する基台とを有しており、マット22は横向きに起こしたり下降したりする可動マット部92～97を備えている。昇降式マット部96を下降させると、被介護者1の陰部の洗浄を容易に行える。センター可動マット部92によって被介護者1を横臥姿勢に起こすことにより、ロボットによる腰部の汚れの除去やおむつの交換を容易に行える。可動マット部92～97の動きとロボットのハンドの動きとが、相互に連繋している。このため、おむつ交換の作業をスムースに実行できる。
【選択図】図16
特許請求の範囲【請求項１】
被介護者が使用するベッドと、前記被介護者のために働くアシスト装置と、を有して、
前記ベッドは、ベッド部駆動手段で駆動される補助機能部を備えて、前記アシスト装置は、アシスト部駆動手段で駆動されるアシスト機能部を備えており、
前記ベッドの側からの信号によって前記アシスト部駆動手段が制御されることと、前記アシスト装置の側からの信号によって前記ベッド部駆動手段の制御されることとのうち少なくとも一方が実行される、
介護設備。
続きを表示（約 1,900 文字）【請求項２】
更に、前記ベッドに設けたベッド部検知手段と、前記アシスト装置に設けたアシスト部検知手段と、前記アシスト部駆動手段とベッド部駆動手段とを統一的に制御する制御装置と、を備えており、
前記制御装置は、前記ベッド部駆動手段及びアシスト部駆動手段を作動させる基本プログラムを備えており、前記ベッド部検知手段及びアシスト部検知手段から送信されたデータをフィードバックさせることにより、前記基本プログラムに補正を加えて前記アシスト部駆動手段及びベッド部駆動手段が制御されるように設定されている、
請求項１に記載した介護設備。
【請求項３】
前記アシスト装置のアシスト機能部は、前記アシスト部駆動手段で制御されて前記被介護者にアクセスするハンドを備えており、前記ベッド側可動部の駆動と前記ハンドとの駆動が前記制御装置によって相互に連繋して制御されるように設定されている、
請求項２に記載した介護設備。
【請求項４】
前記ベッドの補助機能部は、マットの一部を構成して昇降又は傾斜する可動マット部である一方、
前記アシスト装置は、人の腕に類似した動きを行う前記ハンドを備えた歩行型又は定置型のロボットであり、
前記制御装置は、前記可動マット部の駆動と前記作業ロボットのハンドの駆動とが連繋して前記被介護者のおむつの交換を実行するようにプログラムされている、
請求項３に記載した介護設備。
【請求項５】
前記ベッド部検知手段は、前記被介護者を上方から撮像できるＣＣＤ式固定カメラと、前記ベッドでの前記被介護者の位置を認識するための圧力センサと、前記被介護者の排泄を認識するための臭いセンサと、前記可動マット部の状態を検知するマットセンサとのうちの少なくとも１つである、
請求項４に記載した介護設備。
【請求項６】
前記作業ロボットは、前記アシスト部検知手段の例として、ＣＣＤ式アイカメラと距離センサとを備えており、
前記制御装置は、前記おむつに設けた光学式被検知体を前記固定カメラとアイカメラとの両方で取得した画像データに基づいて前記作業ロボットによるおむつ交換の作業を制御するように設定されている、
請求項５に記載した介護設備。
【請求項７】
前記アシスト装置は、前記被介護者の食事を配膳し又はこれに加えて食事の手助けを行う食事介助ロボットである一方、
前記ベッドは、前記補助機能部として、前記ベッド部駆動手段で駆動されて前記被介護者の身体を食事可能な姿勢に起こす可動マット部を備えており、
前記食事介助ロボットによって前記ベッド部駆動手段が制御されて、前記可動マット部が起きてから前記食事介助ロボットが前記被介護者に近づくように制御される、
請求項１又は２記載した介護設備。
【請求項８】
前記アシスト装置は、前記ベッドに載置されるおむつ交換装置であって、
前記おむつ交換装置は、概ね前記被介護者の下半身を囲う箱体と、多数のおむつが巻かれたおむつ巻回体を前記被介護者の下半身下方に向けて繰り出すおむつ繰り出し機構と、前記箱体の内部に配置された複数の作業ハンドと、を有している一方、
前記ベッドは、前記補助機能部として、前記おむつを前記被介護者の下半身の下方に挿入することを許容するための空間形成手段を備えており、
前記制御装置は、前記空間形成手段と前記作業ハンドとが連繋して駆動されることにより、古いおむつの取り外しと前記被介護者の汚れた部位の洗浄、及び新たなおむつの装着が実行されるように設定されている、
請求項１又は２に記載した介護設備。
【請求項９】
前記アシスト装置はバッテリ駆動式であって、電源プラグを室内のコンセントに挿脱できる自己充電機能を備えている一方、
前記ベッドは、主電源又は停電時補助電源としてのバッテリを備えている、
請求項１又は２に記載した介護設備。
【請求項１０】
前記制御装置はプログラムが格納された中央演算装置と、前記ベッド部検知手段及びアシスト部検知手段の信号を受け取る受信部と、前記ベッド部駆動手段及びアシスト部駆動手段に対して制御信号を送る送信部と、を備えており、
前記信号のやりとりのうちの少なくとも一部が無線で行われる、
請求項２に記載した介護設備。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本願発明は、介護用ベッドとアシスト装置とで構成される介護設備に関するものであり、特に、被介護者のおむつ交換を人手なしで実行できる介護設備を対象の１つにしている。ここに、アシスト装置は、人の手に類似した動きを行うハンドを備えたものが好適であり、１つの態様として人型ロボットがあり得る。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
我が国を初めとして多くの国で高齢化が進んでおり、これに伴って要介護者の数も増大している。要介護のレベルには段階があるが、介護作業において、介護者及び被介護者の双方にとって最も大変なのが被介護者が寝たきりの場合のおむつの交換である。
【０００３】
寝たきりの人が使用するおむつとしては、一般に左右のテープで固定する開きタイプが使用されており、介護者は、被介護者の身体を仰向けに寝た状態や右向きに寝た状態、左向きに寝た状態と姿勢を変えながら、古いおむつの取り外しと新しいおむつの装着、そして陰部等の洗浄を一連に行っている。
【０００４】
寝たきりの人のおむつ交換は細かい作業の連続であるため人手に頼っているが、おむつの交換において被介護者は陰部を曝して介護者の作業に委ねるため、介護者にとって重労働であるだけでなく、被介護者の羞恥心や介護者の心苦しさなどがあって、被介護者と介護者との双方にとって心理的負担を感じる問題もある。我が国において、寝たきりの介護の大半は家庭での介護が占めているが、家庭内介護は特定の人に犠牲が強いられる側面があるため、介護者の負担軽減は福祉政策において特に直視すべき問題である。
【０００５】
従って、おむつ交換に関して、介護者及び被介護者の双方の肉体的・心理的負担を軽減できる技術が要請されているといえるが、本願出願人はこのような要請に応えるべく、特許文献１において、寝たきりの被介護者のおむつ交換を可能にするロボットシステムを開示した。
【０００６】
他方、介護用ベッドとして、トイレを設けたものも提案されている（例えば特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
特許第７３４９０３８号公報
特開平１０－１１３３６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１のロボットが実現すると、介護者及び被介護者の双方の肉体的・心理的負担を軽減したおむつ交換が可能になって、介護を取り巻く厳しい状況を大きく改善できると期待されるが、現状においてロボットは人の動きを完全に再現できる技術レベルには至っていないため、現状においてロボットによるおむつ交換を可能にするための環境の整備が要請されている。
【０００９】
また、人手によるおむつの交換作業についても、被介護者は、仰向けの姿勢と右向き横臥姿勢と左向き横臥姿勢とに姿勢を変更しなければならないため、被介護者の肉体的・心理的な負担は必ずしも低いとは解されず、従って、ロボットによるおむつ交換という視点から離れて考察しても、被介護者の肉体的・心理的負担を軽減できる技術が要請されていると解される。
【００１０】
他方、特許文献２のトイレ付きベッドについて検討するに、このトイレ付きベッドは一見すると合理的のように思えるが、被介護者が寝たきりの場合、トイレを使用するに際して他人の手を借りてパジャマや下着を脱着する必要があるが、現実には、衣類の脱着は被介護者と介護者との両方にとって非常に大変であり、また、被介護者は介護者の助けを借りて身体を起こした状態で排泄することになるが、これも被介護者と介護者との両者にとって大変な負担であり、更に、介護者がいつでも手助けできるようにスタンバイしていないとトイレが用を成さないという問題もある。従って、特許文献２のトイレ付きベッドは現実性が低いと解される。
（【００１１】以降は省略されています）

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