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公開番号2025103750
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-09
出願番号2023221363
出願日2023-12-27
発明の名称車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250702BHJP(信号)
要約【課題】環境に応じてより適切に車両が道路区画線から逸脱することを抑制することを支援すること。
【解決手段】車両制御装置は、車両の走路の道路区画線を認識する認識部と、前記車両に対する前記道路区画線の位置と前記車両の状態とに基づいて得られた前記車両が前記道路区画線に到達するまでの時間が閾値以下であると判定した場合に、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定する判定処理部であって、前記走路の曲がり具合の変化度合に基づいて前記閾値を変更する判定処理部と、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定された場合、前記車両が前記道路区画線から逸脱することを抑制することを支援する制御を行う制御部と、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両の走路の道路区画線を認識する認識部と、
前記車両に対する前記道路区画線の位置と前記車両の状態とに基づいて得られた前記車両が前記道路区画線に到達するまでの時間が閾値以下であると判定した場合に、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定する判定処理部であって、前記走路の曲がり具合の変化度合に基づいて前記閾値を変更する判定処理部と、
前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定された場合、前記車両が前記道路区画線から逸脱することを抑制することを支援する制御を行う制御部と、
を備える車両制御装置。
続きを表示（約 1,600 文字）【請求項２】
前記判定処理部は、前記曲がり具合の変化度合が大きいほど、前記閾値を大きくする、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記判定処理部は、
前記曲がり具合の変化度合が第１変化度合以上である場合、前記閾値を第１閾値に設定し、
前記曲がり具合の変化度合が第１変化度合未満である場合、前記閾値を第１閾値よりも小さい第２閾値に設定する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記判定処理部は、
前記曲がり具合の変化度合が第２変化度合以上である場合、前記閾値を第３閾値に設定し、
前記曲がり具合の変化度合が第２変化度合未満であり、且つ第３変化度合を超える場合、第３閾値未満且つ前記第３閾値よりも小さい第４閾値の間で、前記変化度合が大きくなるほど、前記第４閾値から前記第３閾値に近づけるように、前記閾値を大きくする、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記判定処理部は、
前記曲がり具合が大きくなることで前記変化度合が大きくなる場合、前記曲がり具合の変化度合が大きいほど、前記閾値を大きくする第１変更処理を実行し、
前記曲がり具合が小さくなることで前記変化度合が大きくなる場合、前記第１変更処理とは異なる第２変更処理を実行する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記第２変更処理は、
前記曲がり具合の変化度合に関わらず、予め設定された閾値を設定する処理、または
前記閾値を第１閾値に比較して小さい第２閾値に設定する処理であり、
前記第１閾値は、前記第１変更処理において前記変化度合が大きくなる場合に前記曲がり具合の変化度合が大きいほど大きく設定される閾値であり、
前記第２閾値は、前記第２変更処理において前記変化度合が大きくなる場合に前記曲がり具合の変化度合が大きいほど大きく設定される閾値である、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記判定処理部が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定した場合、通知部を用いて前記車両のドライバに逸脱する可能性に関する通知を行う、または前記車両が前記道路区画線から逸脱しないように操舵の制御を支援する制御部とを備える、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記判定処理部は、
前記走路の形状がカーブ路である場合において、
前記カーブ路の内側の道路区画線に対する閾値の設定については予め設定された閾値を前記閾値に設定し、
前記カーブ路の外側の道路区画線に対する閾値の設定については前記走路の曲がり具合の変化度合に基づく前記閾値を設定する、
請求項１から４のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
車両の走路の道路区画線を認識する認識部と、
前記車両に対する前記道路区画線の位置と前記車両の状態とに基づいて得られた前記車両が道路区画線に到達するまでの時間が閾値以下であると判定した場合に、前記車両が前記道路区画線を逸脱しないように前記車両のドライバに通知を行う制御または前記ドライバの運転を支援する支援制御を行う制御部であって、前記車両の走路の曲がり具合の変化度合に基づいて前記支援制御を開始するタイミングを変更する制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記曲がり具合の変化度合が大きいほど、前記タイミングを早める、
請求項９に記載の車両制御装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて予防安全技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。例えば、従来、経路の曲率変化を検出する曲率変化検出手段を設け、前記目標減速度算出手段は、経路の曲率変化が大きいとき、減速制御量を増加させることを特徴とする装置が開示されている（例えば特許文献１の請求項８参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００４－３４５５０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の装置では、車両が道路区画線から逸脱することを抑制することを支援することについては十分に検討されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、環境に応じてより適切に車両が道路区画線から逸脱することを抑制することを支援することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。上記のように予防安全技術の向上を行い、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両装置は、車両の走路の道路区画線を認識する認識部と、前記車両に対する前記道路区画線の位置と前記車両の状態とに基づいて得られた前記車両が前記道路区画線に到達するまでの時間が閾値以下であると判定した場合に、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定する判定処理部であって、前記走路の曲がり具合の変化度合に基づいて前記閾値を変更する判定処理部と、前記車両が前記道路区画線を逸脱する可能性が高いと判定された場合、前記車両が前記道路区画線から逸脱することを抑制することを支援する制御を行う制御部と、を備える。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記判定処理部は、前記曲がり具合の変化度合が大きいほど、前記閾値を大きくする。
【０００８】
（３）：上記（１）の態様において、前記判定処理部は、前記曲がり具合の変化度合が第１変化度合以上である場合、前記閾値を第１閾値に設定し、前記曲がり具合の変化度合が第１変化度合未満である場合、前記閾値を第１閾値よりも小さい第２閾値に設定する。
【０００９】
（４）：上記（１）の態様において、前記判定処理部は、前記曲がり具合の変化度合が第２変化度合以上である場合、前記閾値を第３閾値に設定し、前記曲がり具合の変化度合が第２変化度合未満であり、且つ第３変化度合を超える場合、第３閾値未満且つ前記第３閾値よりも小さい第４閾値の間で、前記変化度合が大きくなるほど、前記第４閾値から前記第３閾値に近づけるように、前記閾値を大きくする。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記判定処理部は、前記曲がり具合が大きくなることで前記変化度合が大きくなる場合、前記曲がり具合の変化度合が大きいほど、前記閾値を大きくする第１変更処理を実行し、前記曲がり具合が小さくなることで前記変化度合が大きくなる場合、前記第１変更処理とは異なる第２変更処理を実行する。
（【００１１】以降は省略されています）

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