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公開番号2025107955
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-22
出願番号2024076958
出願日2024-05-10
発明の名称車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法およびそれを使用する車載用電子デバイス
出願人緯創資通股ふん有限公司,WISTRON CORPORATION
代理人個人
主分類G08G 1/09 20060101AFI20250714BHJP(信号)
要約【課題】車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法およびその方法を使用する車載用電子デバイスを提供する。
【解決手段】車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法は、車両間ネットワークに基づく第1危険警告を取得すると、それに反応して、第1危険警告に対応する物体検出操作に基づく第2危険警告を取得したかどうかを判断することと、第2危険警告を取得したと判断すると、それに反応して、第1危険警告に信頼性があると判断することと、第2危険警告を取得していないと判断すると、それに反応して、物体検出操作に基づく第1危険警告に信頼性があるかどうかを判断することと、第1危険警告に信頼性があると判断すると、第1危険警告または第2危険警告に基づいて、運転行動を調整することと、第1危険警告に信頼性がないと判断すると、第1危険警告を無視することと、を含む。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の車載用電子デバイスに適用される車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法であって、前記車載用電子デバイスが、プロセッサおよび通信回路ユニットを含み、前記車載用電子デバイスが、前記通信回路ユニットを介して前記車両間ネットワークに接続され、
物体検出操作を実行するように前記車両の先進運転支援システムに指示することと、
前記車両間ネットワークに基づく第１危険警告を取得すると、それに反応して、前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく第２危険警告を取得したかどうかを判断することであって、前記第２危険警告が、前記先進運転支援システムから受信されることと、
前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく前記第２危険警告を取得したと判断すると、それに反応して、前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性があると判断することと、
前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく前記第２危険警告を取得していないと判断すると、それに反応して、前記物体検出操作の物体検出結果および前記物体検出操作に対応する複数の所定条件に基づいて、前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性があるかどうかを判断することと、
前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性があると判断すると、それに反応して、前記第１危険警告または第２危険警告に基づいて、前記車両の運転行動を調整することと、
前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性がないと判断すると、それに反応して、前記第１危険警告を無視し、前記第１危険警告に基づいて前記車両の前記運転行動を調整しないことと、
を含む車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法。
続きを表示（約 2,200 文字）【請求項２】
前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく前記第２危険警告を取得したかどうかを判断する前記ステップが、
前記第１危険警告の種類が前記受信した第２危険警告の種類と同じであるかどうかを判断することと、
前記第１危険警告の前記種類が前記受信した第２危険警告の前記種類と異なっていると判断すると、それに反応して、前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく前記第２危険警告を取得していないと判断することと、
前記第１危険警告の前記種類が前記受信した第２危険警告の前記種類と同じであると判断すると、それに反応して、前記第１危険警告の危険物体が前記第２危険警告の危険物体に対応するかどうかを判断することと、
前記第１危険警告の前記危険物体が前記第２危険警告の前記危険物体に対応していると判断すると、それに反応して、前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく前記第２危険警告を取得したと判断することと、
前記第１危険警告の前記危険物体が前記第２危険警告の前記危険物体に対応していないと判断すると、それに反応して、前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく前記第２危険警告を取得していないと判断することと、
を含む請求項１に記載の車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法。
【請求項３】
前記物体検出操作が、
画像データに基づく第１物体検出操作と、
点群データに基づく第２物体検出操作と、
混合データに基づく第３物体検出操作と、
の操作のうちの１つまたは複数を含み、前記混合データが、前記画像データおよび前記点群データを含む請求項１に記載の車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法。
【請求項４】
前記物体検出操作の前記物体検出結果および前記物体検出操作に対応する前記複数の所定条件に基づいて、前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性があるかどうかを判断する前記ステップが、
前記物体検出操作が前記画像データに基づく前記第１物体検出操作であるとき、前記第１物体検出操作の第１物体検出結果、および前記第１物体検出操作に対応する第１物体特徴閾値と第１物体確率閾値を識別することであって、前記第１物体検出結果が、検出された第１物体、および前記検出された第１物体に対応する第１物体特徴と第１物体確率を含み、前記第１物体特徴閾値および第１物体確率閾値が、前記第１物体検出操作に対応する複数の第１所定条件であることと、
前記第１物体特徴が前記第１物体特徴閾値よりも大きいかどうかを判断することと、
前記第１物体確率が前記第１物体確率閾値よりも大きいかどうかを判断することと、
前記第１物体特徴が前記第１物体特徴閾値よりも大きいと判断し、前記第１物体確率が前記第１物体確率閾値よりも大きいと判断すると、それに反応して、前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性があると判断することと、
前記第１物体特徴が前記第１物体特徴閾値よりも大きくないと判断する、または前記第１物体確率が前記第１物体確率閾値よりも大きくないと判断すると、それに反応して、前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性がないと判断することと、
を含む請求項３に記載の車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法。
【請求項５】
車両に適用される車載用電子デバイスであって、
車両間ネットワークに接続されるように構成された通信回路ユニットと、
前記通信回路ユニットに接続されたプロセッサと、
複数の指令を保存する記憶回路ユニットと、
を含み、前記複数の指令が前記プロセッサによって実行されたとき、前記車載用電子デバイスが、
物体検出操作を実行するように前記車両の先進運転支援システムに指示することと、
前記車両間ネットワークに基づく第１危険警告を取得すると、それに反応して、前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく第２危険警告を取得したかどうかを判断することであって、前記第２危険警告が、前記先進運転支援システムから受信されることと、
前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく前記第２危険警告を取得したと判断すると、それに反応して、前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性があると判断することと、
前記第１危険警告に対応する前記物体検出操作に基づく前記第２危険警告を取得していないと判断すると、それに反応して、前記物体検出操作の物体検出結果および前記物体検出操作に対応する複数の所定条件に基づいて、前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性があるかどうかを判断することと、
前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性があると判断すると、それに反応して、前記第１危険警告または前記第２危険警告に基づいて、前記車両の運転行動を調整することと、
前記車両間ネットワークに基づく前記第１危険警告に信頼性がないと判断すると、それに反応して、前記第１危険警告を無視し、前記第１危険警告に基づいて前記車両の前記運転行動を調整しないことと、
を実行するように構成された車載用電子デバイス。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、偽の危険警告の識別方法に関するものであり、特に、車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法およびそれを使用する車載用電子デバイスに関するものである。
続きを表示（約 3,200 文字）【背景技術】
【０００２】
車両アドホックネットワーク（vehicular ad-hoc network, VANET）は、車とあらゆるモノを繋ぐＶ２Ｘ（vehicle-to-everything）通信を実施し、高度道路交通システムのサポートを提供することができる。そのため、ＶＡＮＥＴのネットワークセキュリティの重要性は、日々増している。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
Ｖ２Ｘを介して実行され得るネットワーク攻撃は、多く存在しており、最も広範で深刻なネットワーク攻撃は、シビル攻撃（Sybil attack）である。シビル攻撃は、ハッカーが車両関連情報を特定して変更することにより、Ｖ２Ｘを介して拡散することのできる偽の車車間（vehicle-to-vehicle, V2V）情報を作成することができる。例えば、偽の車両間ネットワークデータを受信して危険警告メッセージを生成する車両の運転行動に影響を与えるために、存在しない１組の偽の車両間ネットワークデータを偽造して広めることにより、車両の運転安全性を低下させ、生命と財産の損失を引き起こす。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明は、物体検出操作、車両間ネットワークに基づく第１危険警告、および物体検出操作に基づく第２危険警告に基づいて、第１危険警告に信頼性があるかどうかを判断することのできる車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法およびその方法を使用する車載用電子デバイスを提供する。
【０００５】
本発明の１つの実施形態は、車両の車載用電子デバイスに適用される車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法を提供する。車載用電子デバイスは、プロセッサおよび通信回路ユニットを含む。車載用電子デバイスは、通信回路ユニットを介して車両間ネットワークに接続される。この方法は、以下のステップを含む。物体検出操作を実行するように車両の先進運転支援システムに指示する。車両間ネットワークに基づく第１危険警告を取得すると、それに反応して、第１危険警告に対応する物体検出操作に基づく第２危険警告を取得したかどうかを判断する。第２危険警告は、先進運転支援システムから受信される。第１危険警告に対応する物体検出操作に基づく第２危険警告を取得したと判断すると、それに反応して、車両間ネットワークに基づく第１危険警告に信頼性があると判断する。第１危険警告に対応する物体検出操作に基づく第２危険警告を取得していないと判断すると、それに反応して、物体検出操作の物体検出結果および物体検出操作に対応する複数の所定条件に基づいて、車両間ネットワークに基づく第１危険警告に信頼性があるかどうかを判断する。車両間ネットワークに基づく第１危険警告に信頼性があると判断すると、それに反応して、第１危険警告または第２危険警告に基づいて、車両の運転行動を調整する。車両間ネットワークに基づく第１危険警告に信頼性がないと判断すると、それに反応して、第１危険警告を無視し、第１危険警告に基づいて車両の運転行動を調整しない。
【０００６】
本発明の別の実施形態は、さらに、車両に適用され、車両間ネットワークに接続されるように構成された通信回路ユニット、通信回路ユニットに結合されたプロセッサ、および複数の指令を保存する記憶回路ユニットを含む車載用電子デバイスを提供する。プロセッサによって実行されたとき、複数の指令は、物体検出操作を実行するように車両の先進運転支援システムに指示することと、車両間ネットワークに基づく第１危険警告を取得すると、それに反応して、第１危険警告に対応する物体検出操作に基づく第２危険警告を取得したかどうかを判断し、第２危険警告が、先進運転支援システムから受信されることと、第１危険警告に対応する物体検出操作に基づく第２危険警告を取得したと判断すると、それに反応して、車両間ネットワークに基づく第１危険警告に信頼性があると判断することと、第１危険警告に対応する物体検出操作に基づく第２危険警告を取得していないと判断すると、それに反応して、物体検出操作の物体検出結果および物体検出操作に対応する複数の所定条件に基づいて、車両間ネットワークに基づく第１危険警告に信頼性があるかどうかを判断することと、車両間ネットワークに基づく第１危険警告に信頼性があると判断すると、それに反応して、第１危険警告または第２危険警告に基づいて、車両の運転行動を調整することと、車両間ネットワークに基づく第１危険警告に信頼性がないと判断すると、それに反応して、第１危険警告を無視し、第１危険警告に基づいて車両の運転行動を調整しないことと、を実行するように構成される。
【発明の効果】
【０００７】
以上のように、本発明によって提供される車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法およびその方法を使用する車載用電子デバイスは、物体検出操作、車両間ネットワークに基づく第１危険警告、および物体検出操作に基づく第２危険警告に基づいて、第１危険警告に信頼性があるかどうかを判断することができる。このようにして、偽の第１危険警告を識別し、偽の第１危険警告に対応する誤った運転行動が発生するのを防ぎ、車両の安全性を確保する。さらに、第１危険警告を取得したときにのみ第１危険警告に信頼性があるかどうかを検証するため、偽の車両間データによる危険警告を回避するために常時すべての周囲環境で物体比較を継続的に実行する必要がないため、車載用電子デバイスのリソース消費が削減され、運転効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
添付の図面は、本発明の原理をさらに理解するために含まれており、本明細書に組み込まれ、かつその一部を構成するものである。図面は、本発明の実施形態を例示しており、説明とともに、本発明の原理を説明する役割を果たしている。
【０００９】
本発明の１つの実施形態に係る車両上に構成された複数の電子デバイスの概略的ブロック図である。
本発明の１つの実施形態に係る車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法の操作フローチャートである。
本発明の１つの実施形態に係る車両間ネットワークにおける偽の危険警告の識別方法の別の操作フローチャートである。
本発明の１つの実施形態に係る図３のステップＳ３５０のフローチャートである。
本発明の１つの実施形態に係る図３のステップＳ３６０のフローチャートである。
本発明の１つの実施形態に係る図３のステップＳ３７０のフローチャートである。
本発明の１つの実施形態に係る車両間ネットワークに接続された複数の電子デバイスの概略図である。
本発明の１つの実施形態に係る車載用電子デバイスによって取得された画像と物体検出結果の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１を参照すると、本実施形態において、車両１０は、車載用電子デバイス１００、先進運転支援システム（advanced driver assistance system, ADAS）２００、および運転システム３００を含む。車載用電子デバイス１００は、プロセッサ１１０、通信回路ユニット１２０、接続インターフェース１３０、および記憶回路ユニット１４０を含む。プロセッサ１１０は、通信回路ユニット１２０、接続インターフェース１３０、および記憶回路ユニット１４０に結合される。車載用電子デバイス１００は、オンボードユニット（on board unit, OBU）と称すこともできる。
（【００１１】以降は省略されています）

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