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公開番号2025113385
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2025084819,2021141135
出願日2025-05-21,2021-08-31
発明の名称地図情報更新装置及び地図情報更新方法
出願人日産自動車株式会社,ルノーエス.ア.エス.,RENAULT S.A.S.
代理人弁理士法人とこしえ特許事務所
主分類G01C 21/26 20060101AFI20250725BHJP(測定;試験)
要約【課題】地図情報の更新に要する時間を短くできる地図情報更新装置及び地図情報更新方法を提供する。
【解決手段】車両に設けられた撮像装置から、車両の周辺画像を取得し、車両の位置情報を取得し、周辺画像から、車両の周辺道路を認識し、位置情報に基づき、地図情報において周辺道路が未登録か否かを判定し、地図情報において未登録の周辺道路を車両が走行した場合、車両が走行した未登録の周辺道路を表すノード及びリンクを新たに生成することで、地図情報を更新する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
車両で利用される地図情報を更新する地図情報更新装置であって、
前記車両に設けられた撮像装置から、前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記周辺画像から、前記車両の周辺道路を認識する道路認識部と、
前記位置情報に基づき、前記地図情報において前記周辺道路が未登録か否かを判定する判定部と、
前記地図情報において未登録の前記周辺道路を前記車両が走行した場合、前記車両が走行した前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加することで、前記地図情報を更新する更新部、を備え、
前記更新部は、前記車両が走行した前記未登録の前記周辺道路を表すノード及びリンクを新たに生成することで、前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加する地図情報更新装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
請求項１に記載の地図情報更新装置であって、
前記更新部は、前記車両が走行した前記未登録の前記周辺道路が前記地図情報において計画道路として仮登録されている場合、前記計画道路を表す仮ノード及び仮リンクを有効化することで、前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加する地図情報更新装置。
【請求項３】
請求項２に記載の地図情報更新装置であって、
前記更新部は、前記仮ノード又は前記仮リンクに関連付けられた地物の情報を有効化することで、前記地物の情報を前記地図情報に追加する地図情報更新装置。
【請求項４】
請求項１に記載の地図情報更新装置であって、
前記更新部は、前記車両が前記未登録の前記周辺道路を所定の距離走行するたびに、前記ノード及び前記リンクを新たに生成する地図情報更新装置。
【請求項５】
請求項１～４のいずれかに記載の地図情報更新装置であって、
前記周辺画像から、道路に設けられた道路標識、前記道路に含まれる車線の数、前記車線の幅、前記車線の進行方向、及び前記道路の制限速度のうち少なくとも何れか一つを含む道路情報を取得する道路情報取得部を備え、
前記更新部は、前記未登録の前記周辺道路に関する前記道路情報を前記地図情報に追加する地図情報更新装置。
【請求項６】
請求項１～５のいずれかに記載の地図情報更新装置であって、
前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加するか否かを前記車両の乗員に問い合わせ、問い合わせに対する前記乗員の回答が入力される問い合わせ部を備え、
前記更新部は、
前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加する前記乗員の回答が入力された場合、前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加し、
前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加しない前記乗員の回答が入力された場合、前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加しない地図情報更新装置。
【請求項７】
請求項１～６のいずれかに記載の地図情報更新装置であって、
前記周辺画像から、前記車両の前方に位置する交差点を認識する交差点認識部を備え、
前記道路認識部は、前記交差点において前記車両が走行する前記未登録の前記周辺道路に交差する交差道路を認識し、
前記更新部は、前記交差道路を前記地図情報に追加する地図情報更新装置。
【請求項８】
請求項１～７のいずれかに記載の地図情報更新装置であって、
前記周辺画像から、前記車両の前方を走行する先行車両を認識する先行車両認識部を備え、
前記更新部は、前記未登録の前記周辺道路を前記先行車両が走行した場合、前記先行車両が走行した前記未登録の前記周辺道路を前記地図情報に追加する地図情報更新装置。
【請求項９】
請求項１～８のいずれかに記載の地図情報更新装置であって、
更新された前記地図情報を記憶装置に記憶させる記憶部を備える地図情報更新装置。
【請求項１０】
請求項１～９のいずれかに記載の地図情報更新装置であって、
更新された前記地図情報をサーバーに送信する送信部を備える地図情報更新装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両で利用される地図情報を更新する地図情報更新装置及び地図情報更新方法に関するものである。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
従来より、地図情報を更新する地図情報更新システムが知られている（特許文献１）。この地図情報更新システムは、追加情報生成部と、追加情報検証部と、地図情報更新部とを備えている。追加情報生成部は、更新依頼者からの入力に従い、地図情報に付加する追加情報を生成するように構成されている。追加情報検証部は、検証者からの入力に従い、追加情報生成部にて生成された追加情報が正しいか否かを検証するように構成されている。地図情報更新部は、更新作業者からの入力に従い、追加情報検証部にて正しいことが検証された追加情報を含む追加ブロックを生成し、その追加した追加ブロックを地図情報に付加することで、地図情報を更新するよう構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－３３０５３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記地図情報更新システムでは、地図情報を更新する前に、検証者による追加情報の検証が必要なため、地図情報の更新に時間がかかるという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、地図情報の更新に要する時間を短くできる地図情報更新装置及び地図情報更新方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、車両に設けられた撮像装置から車両の周辺画像を取得し、車両の位置情報を取得し、周辺画像から車両の周辺道路を認識し、位置情報に基づき地図情報において周辺道路が未登録か否かを判定し、地図情報において未登録の周辺道路を車両が走行した場合、車両が走行した未登録の周辺道路を表すノード及びリンクを新たに生成することで、地図情報を更新することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、地図情報の更新に要する時間を短くできる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本実施形態に係る地図更新装置を含む車載システムの一例を示すブロック図である。
図２は、本実施形態に係るコントローラが有する機能ブロックの一例である。
図３は、更新部による地図情報の更新方法を説明するための説明図である。
図４は、更新部による地図情報の更新方法を説明するための説明図である。
図５は、更新部による地図情報の更新方法を説明するための説明図である。
図６は、変形例に係るコントローラの処理内容を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明に係る地図情報更新装置及び地図情報更新方法の一実施の形態を図面に基づいて説明する。本実施形態に係る地図情報更新装置は、図１に示すように、車載システム１の一部として実現される。図１は、本実施形態に係る車載システム１の一例を示すブロック図である。車載システム１は、車両に搭載されたシステムであって、車両の各種制御を行うためのシステムである。車載システム１は、ドライバーが運転に関与せずに自動で運転する自動運転機能を有する車両、ドライバーによる車両の運転を支援する運転支援機能を有する車両、又は自動運転機能及び運転支援機能の何れも有さない車両に設けることができる。
【００１０】
図１に示すように、車載システム１は、地図情報更新装置１０と、車両位置検出装置２０と、周囲環境センサ群３０と、車載ナビゲーションシステム４０とを含む。これらの装置及びシステムは、車両に搭載されており、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）等の車載ネットワーク２によって接続されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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