特許ウォッチ

公開番号2025112145
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024006260
出願日2024-01-18
発明の名称車両制御方法及び車両制御装置
出願人日産自動車株式会社
代理人弁理士法人後藤特許事務所
主分類B60W 50/08 20200101AFI20250724BHJP(車両一般)
要約【課題】低車速域の走行シーンにおいて、運転者に対して要求されるペダル操作を減少させることで車両の運転性をより向上させることのできる車両制御方法及び車両制御装置を提供する。
【解決手段】
運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両100を制御する車両制御方法であって、車両100が過去に所定車速以下の低車速域で走行していた際の車速Vを学習し、車速Vの学習結果に基づいてクリープ時目標車速V_tを演算し、クリープ時目標車速V_tに基づいてアクセルオフ時に出力する前記駆動トルクを定める。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両を制御する車両制御方法であって、
前記車両が過去に所定車速以下の低車速域で走行していた際の車速を学習し、
前記車速の学習結果に基づいてクリープ時目標車速を演算し、
前記クリープ時目標車速に基づいて、前記アクセルオフ時に出力する前記駆動トルクを定める、
車両制御方法。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
請求項１に記載の車両制御方法であって、
前記低車速域で走行していた際の前記車速を、前記車両を運転していた運転者の情報及び／又は前記車両が走行していた走行場所の情報に紐づけて学習する、
車両制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御方法であって、
前記走行場所の情報には、
該走行場所における混雑度及び／又は広さを示すパラメータが含まれる、
車両制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御方法であって、
前記車速の学習結果に基づいて定めた前記クリープ時目標車速によって前記車両を制御している際に、運転者によって駆動力及び／又は制動力を修正する修正操作が実行されたか否かを判定し、
前記修正操作の実行判定の結果に応じて再学習を実行する、
車両制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御方法であって、
前記車両の周辺環境を取得し、
前記周辺環境を参照して前記車両から所定距離範囲内に障害物が存在するか否かを判定し、
前記障害物が存在するか否かの判定結果に基づいて前記再学習の要否を判断する、
車両制御方法。
【請求項６】
請求項１に記載の車両制御方法であって、
前記低車速域で走行していた際の前記車速に加えて加速度及び躍度を学習し、
前記車速、前記加速度、及び前記躍度の学習結果に基づいて、前記クリープ時目標車速、クリープ時目標加速度、及びクリープ時目標躍度を演算し、
前記クリープ時目標車速、前記クリープ時目標加速度、及び前記クリープ時目標躍度に基づいて、前記アクセルオフ時に出力する前記駆動トルクを定める、
車両制御方法。
【請求項７】
運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両を制御する車両制御装置であって、
前記車両が過去に所定車速以下の低車速域で走行していた際の車速を学習する車速学習部と、
前記車速の学習結果に基づいてクリープ時目標車速を演算する目標車速演算部と、
前記クリープ時目標車速に基づいて、前記アクセルオフ時に出力する前記駆動トルクを定める駆動トルク設定部と、を有する、
車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の加速度を考慮して、アクセルオフ時に車両に作用させる駆動トルク（クリープトルク）を調節する制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００７－２０２２６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車場走行時などの低車速域の走行シーンにおいて、運転者はクリープトルクのみでは車速が不足すると感じた場合には、アクセル操作を行うことが想定される。その一方で、歩行者の飛び出しや他車両を発見した場合など、運転者に対して速やかなブレーキの操作が要求される状況が生じる得る。かかる状況においては、運転者に対しては適宜アクセル操作からブレーキ操作への切り替えを行う必要があり、頻繁なペダル操作が要求されることとなる。
【０００５】
したがって、本発明の目的は、低車速域の走行シーンにおいて、運転者に対して要求されるペダル操作を減少させることで車両の運転性をより向上させることのできる車両制御方法及び車両制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様によれば、運転者のアクセルオフ時に駆動トルクを出力する車両を制御する車両制御方法が提供される。この車両制御方法では、車両が過去に所定車速以下の低車速域で走行していた際の車速を学習し、車速の学習結果に基づいてクリープ時目標車速を演算し、クリープ時目標車速に基づいて、アクセルオフ時に出力する前記駆動トルクを定める。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、低車速域の走行シーンにおいて、運転者に対して要求されるペダル操作を減少させることで車両の運転性をより向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御方法を適用する車両の概略構成図の一例である。
図２は、車両を制御する制御システムの概略構成図の一例である。
図３は、各制御フェーズの遷移図である。
図４は、学習フェーズを説明するフローチャートである。
図５は、通常フェーズを説明するフローチャートである。
図６は、検証フェーズを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら本発明の各実施形態について説明する。
【００１０】
［第１実施形態］
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御方法を適用する車両１００を上方から見た概略構成図の一例である。図１において、車両１００の前進時の進行方向（紙面上側）を前、後退時の進行方向（紙面下側）を後ろ、前方を向いた状態における左側を左、同右側を右とする。図２は車両１００を制御する制御システムの概略構成図の一例である。
（【００１１】以降は省略されています）

関連特許