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公開番号2024144978
公報種別公開特許公報(A)
公開日2024-10-15
出願番号2023057187
出願日2023-03-31
発明の名称情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び情報処理システム
出願人KDDI株式会社
代理人弁理士法人創光国際特許事務所,個人,個人,個人
主分類G06F 3/16 20060101AFI20241004BHJP(計算;計数)
要約【課題】移動型ロボットが一時的に停止することができる時間的な猶予と移動型ロボットが音声を出力することによって人に与え得る不快感との調和を図る。
【解決手段】情報処理装置3は、エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示すエレベータ制御情報を取得する取得部331と、移動型ロボットがエレベータに搭乗するために待機する待機場所に障害物が存在する場合に、エレベータ制御情報に基づいて、障害物の移動を促すために移動型ロボットに出力させる音声に関する音声制御内容を決定する決定部332と、決定部が決定した音声制御内容に基づく音声の出力制御を移動型ロボットに対して行う出力制御部333と、を有する。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示すエレベータ制御情報を取得する取得部と、
移動型ロボットが前記エレベータに搭乗するために待機する待機場所に障害物が存在する場合に、前記エレベータ制御情報に基づいて、前記障害物の移動を促すために前記移動型ロボットに出力させる音声に関する音声制御内容を決定する決定部と、
前記決定部が決定した前記音声制御内容に基づく音声の出力制御を前記移動型ロボットに対して行う出力制御部と、
を有する情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記決定部は、前記移動型ロボットが存在する存在階に応じて定まる閾階に前記エレベータのかごが到着していないことを前記エレベータ制御情報が示す場合と、前記かごが前記閾階に到着したことを前記エレベータ制御情報が示す場合とで、異なる前記音声制御内容を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記かごが前記閾階に到着していないことを前記エレベータ制御情報が示す場合、前記移動型ロボットに音声の出力を禁止することを前記音声制御内容として決定し、前記かごが前記閾階に到着したことを前記エレベータ制御情報が示す場合、前記移動型ロボットに出力させる前記音声制御内容を決定する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記決定部は、決定した前記音声制御内容である第１音声制御内容に基づく音声を前記出力制御部が前記移動型ロボットに出力させた後において、前記待機場所に前記障害物が存在する場合に、前記第１音声制御内容とは異なる第２音声制御内容を決定し、
前記出力制御部は、前記第２音声制御内容に基づく音声の出力制御を前記移動型ロボットに対して行う、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記決定部は、決定した前記第１音声制御内容に基づく音声の出力の中止を前記第２音声制御内容として決定する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記決定部は、さらに、前記待機場所に存在する前記障害物と前記移動型ロボットとの距離に基づいて、前記音声制御内容を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記決定部は、前記待機場所と、前記移動型ロボットの位置と、前記障害物の位置との関係に基づいて、前記障害物を移動させる移動位置を決定し、決定した前記移動位置に前記障害物を移動させるための前記音声制御内容を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記障害物は人であり、
前記決定部は、さらに前記人の向きに基づいて、前記音声制御内容を決定する、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記決定部は、さらに前記障害物の周囲の状態に基づいて、前記移動位置を決定する、
請求項７又は８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記取得部は、前記移動型ロボットが搭乗するエレベータに対応する前記エレベータ制御情報である搭乗エレベータ制御情報と、前記移動型ロボットが搭乗しないエレベータに対応する前記エレベータ制御情報である非搭乗エレベータ制御情報とを取得し、
前記決定部は、前記搭乗エレベータ制御情報と、前記非搭乗エレベータ制御情報とに基づいて、前記音声制御内容を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム及び移動型ロボットに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、自律して移動する移動型ロボットが普及しつつある。特許文献１には、移動型ロボットが移動中に人や物等の障害物を検出した場合に、当該障害物の移動を促す音声を移動型ロボットに出力させる技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１５１０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、移動型ロボットが移動を促す音声を出力した場合、障害物である人や物を所有する人が不快に感じ得るため、移動型ロボットが障害物を検出した場合に一律した内容で音声を出力することが適切ではない場合がある。移動型ロボットにおいては、周囲の状況に応じて一時的に停止することができる時間的な猶予がある場合と一時的に停止することができる時間的な猶予がない場合とがあり得る。例えば、移動型ロボットがエレベータに搭乗するために移動している場合において、エレベータのかごがもうすぐ到着する場合と、エレベータのかごがしばらく到着しない場合とでは、エレベータのかごが到着するまでの期間が異なるため、移動型ロボットが一時的に停止することができる時間的な猶予が異なる。そのため、移動型ロボットの周囲の状況に応じて、移動型ロボットが停止することができる時間的な猶予と移動型ロボットが音声を出力することによって与え得る人への不快感との調和を図ることが求められている。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、移動型ロボットが一時的に停止することができる時間的な猶予と移動型ロボットが音声を出力することによって人に与え得る不快感との調和を図ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様にかかる情報処理装置は、エレベータの動作が制御されている動作制御内容を示すエレベータ制御情報を取得する取得部と、移動型ロボットが前記エレベータに搭乗するために待機する待機場所に障害物が存在する場合に、前記エレベータ制御情報に基づいて、前記障害物の移動を促すために前記移動型ロボットに出力させる音声に関する音声制御内容を決定する決定部と、前記決定部が決定した前記音声制御内容に基づく音声の出力制御を前記移動型ロボットに対して行う出力制御部と、を有する。
【０００７】
前記決定部は、前記移動型ロボットが存在する存在階に応じて定まる閾階に前記エレベータのかごが到着していないことを前記エレベータ制御情報が示す場合と、前記かごが前記閾階に到着したことを前記エレベータ制御情報が示す場合とで、異なる前記音声制御内容を決定してもよい。
【０００８】
前記決定部は、前記かごが前記閾階に到着していないことを前記エレベータ制御情報が示す場合、前記移動型ロボットに音声の出力を禁止することを前記音声制御内容として決定し、前記かごが前記閾階に到着したことを前記エレベータ制御情報が示す場合、前記移動型ロボットに出力させる前記音声制御内容を決定してもよい。
【０００９】
前記決定部は、決定した前記音声制御内容である第１音声制御内容に基づく音声を前記出力制御部が前記移動型ロボットに出力させた後において、前記待機場所に前記障害物が存在する場合に、前記第１音声制御内容とは異なる第２音声制御内容を決定してもよいし、前記出力制御部は、前記第２音声制御内容に基づく音声の出力制御を前記移動型ロボットに対して行ってもよい。
【００１０】
前記決定部は、決定した前記第１音声制御内容に基づく音声の出力の中止を前記第２音声制御内容として決定してもよい。
前記決定部は、さらに、前記待機場所に存在する前記障害物と前記移動型ロボットとの距離に基づいて、前記音声制御内容を決定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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