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公開番号2025071153
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-02
出願番号2025023857,2021096309
出願日2025-02-18,2021-06-09
発明の名称農作業機
出願人松山株式会社
代理人弁理士法人第一国際特許事務所
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250424BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】圃場の形状を効率よく詳細に把握することができる農作業機に関する。
【解決手段】農作業を行う作業部58を備える作業機50と、作業機50の位置を検出する位置検出部11と、作業部58の進行方向前方の画像情報を取得する画像センサ16と、作業部58の進行方向前方の距離情報を取得する3次元距離センサ17と、演算部22とを備え、3次元距離センサ17は、計測範囲内の各画素に対して距離情報が得られるセンサであり、演算部22は、位置検出部11からの情報と、画像センサ16からの情報と、3次元距離センサ17からの情報に基づき、作業部58が作業しながら圃場の状態を含む3Dマップを作成する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
農作業を行う作業部を備える作業機と、前記作業機の位置を検出する位置検出部と、前記作業部の進行方向前方の画像情報を取得する画像センサと、前記作業部の進行方向前方の距離情報を取得する３次元距離センサと、演算部とを備え、
前記３次元距離センサは、計測範囲内の各画素に対して距離情報が得られるセンサであり、
前記演算部は、前記位置検出部からの情報と、前記画像センサからの情報と、前記３次元距離センサからの情報に基づき、前記作業部が作業しながら圃場の状態を含む３Ｄマップを作成することを特徴とする農作業機。
続きを表示（約 450 文字）【請求項２】
請求項１に記載の農作業機において、
前記演算部は、前記位置検出部からの情報に基づき前記作業機の位置を設定し、前記３次元距離センサからの情報に基づき前記作業機の位置に対応する点群データを算出し、前記点群データと前記画像センサからの情報に基づき、前記作業部が作業しながら３Ｄマップを作成することを特徴とする農作業機。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の農作業機において、
前記作業部を駆動する動力の回転を検知する回転センサを備え、
前記演算部は、前記回転センサからの情報に基づき、前記作業部の作業中に回転が停止した位置を前記３Ｄマップに追加する処理を行うことを特徴とする農作業機。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業機において、
前記演算部は、前回の情報取得で作成された３Ｄマップと今回の情報取得で作成された３Ｄマップを比較して障害物の検出を行うことを特徴とする農作業機。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、農作業機に関し、特に、作業機をトラクタに装着して、圃場の形状を把握する機能を備える農作業機に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
トラクタに装着した作業機で農作業を行う場合、農作業を行う圃場の形状等に関する情報を把握することは、より適切な農作業を行う上で重要な情報となる。また、自動運転で農作業を行う場合も、上記の情報は重要な情報となり、これらの情報の需要は高まっている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、トラクタが圃場の外周部を走行して位置情報と関連付けて境界部情報を生成する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－９９２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、あらかじめ圃場の形状等に関する情報を得ようとする場合、農作業をしないで、トラクタを走行させて、衛星測位システム等を用いて情報を得る必要がある。この場合、農作業を行わないため、時間や燃料消費の面で効率が悪い。また、衛星測位システムを利用した場合、測位した位置が実際の位置とはずれている場合もあり、正確な情報を得られない場合が存在する。
【０００６】
特許文献１では、境界部情報を得るには、作業をしないで圃場の外周部を走行する必要が生じる。また、特許文献１で開示されている内容だと、境界を形成している物の詳細までは把握することはできない。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みて、圃場の形状を効率よく詳細に把握することができる農作業機に関する。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機の一つは、農作業を行う作業部を備える作業機と、前記作業機の位置を検出する位置検出部と、前記作業部の進行方向前方の画像情報を取得する画像センサと、前記作業部の進行方向前方の距離情報を取得する３次元距離センサと、演算部とを備え、前記３次元距離センサは、計測範囲内の各画素に対して距離情報が得られるセンサであり、前記演算部は、前記位置検出部からの情報と、前記画像センサからの情報と、前記３次元距離センサからの情報に基づき、前記作業部が作業しながら圃場の状態を含む３Ｄマップを作成することを特徴とする。
【０００９】
さらに本発明の農作業機の一つは、前記演算部は、前記位置検出部からの情報に基づき前記作業機の位置を設定し、前記３次元距離センサからの情報に基づき前記作業機の位置に対応する点群データを算出し、前記点群データと前記画像センサからの情報に基づき、前記作業部が作業しながら３Ｄマップを作成することを特徴とする。
【００１０】
さらに本発明の農作業機の一つは、前記作業部を駆動する動力の回転を検知する回転センサを備え、前記演算部は、前記回転センサからの情報に基づき、前記作業部の作業中に回転が停止した位置を前記３Ｄマップに追加する処理を行うことを特徴とする。
さらに本発明の農作業機の一つは、前記演算部は、前回の情報取得で作成された３Ｄマップと今回の情報取得で作成された３Ｄマップを比較して障害物の検出を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
（【００１１】以降は省略されています）

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