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公開番号2025072916
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-12
出願番号2023183401
出願日2023-10-25
発明の名称部品認識装置および部品取り出し装置
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類H05K 13/08 20060101AFI20250501BHJP(他に分類されない電気技術)
要約【課題】構造の簡略化、コンパクト化が可能な部品認識装置ないしは部品取り出し装置を提供する。
【解決手段】部品認識装置7は、部品載置ステージ72、照明部73、部品認識カメラ71および認識処理部としての画像処理部82を備える。部品載置ステージ72は、チップ部品6が載置されるステージであって、表面72Sが鏡面とされている。照明部73は、部品載置ステージ72に対して上方から同軸照明を照射する。部品認識カメラ71は、部品載置ステージ72の上方に配置され、当該部品載置ステージ72に載置されたチップ部品6を撮像する。画像処理部82は、部品認識カメラ71が取得した画像に基づき、部品載置ステージ72上のチップ部品6の位置認識を行う。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
部品が載置されるステージであって、当該ステージの表面が鏡面とされた部品載置ステージと、
前記部品載置ステージに対して上方から同軸照明を照射する照明部と、
前記部品載置ステージの上方に配置され、当該部品載置ステージに載置された部品を撮像するカメラと、
前記カメラが取得した画像に基づき、前記部品載置ステージ上の部品の位置認識を行う認識処理部と、
を備える部品認識装置。
続きを表示（約 610 文字）【請求項２】
請求項１に記載の部品認識装置において、
前記部品載置ステージは、基材と、前記基材の上に積層されたミラー層とを含む、部品認識装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の部品認識装置と、
前記部品載置ステージ上の部品をピッキングするヘッドと、
を備える部品取り出し装置。
【請求項４】
請求項３に記載の部品取り出し装置において、
前記部品載置ステージは、複数の部品が散在した状態で載置されるバルクフィーダステージである、部品取り出し装置。
【請求項５】
請求項３に記載の部品取り出し装置において、
複数の部品を収容する部品収容部をさらに備え、
前記部品載置ステージは、前記部品収容部から取り出された部品が、前記ヘッドでのピッキングの前に仮置きされる部品仮置きステージである、部品取り出し装置。
【請求項６】
請求項３に記載の部品取り出し装置において、
前記ヘッドは、ピッキングした部品を基板に搭載する機能を備え、
前記部品取り出し装置は、前記基板に付された位置決めマークを上方から撮像する基板認識カメラを備え、
前記基板認識カメラが、前記部品を撮像するカメラを兼用し、
前記基板認識カメラ用の同軸照明装置が前記照明部を兼用する、部品取り出し装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品吸着ステージに載置された部品を認識する部品認識装置、および認識された部品をステージから取り出す部品取り出し装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
電子部品をプリント基板上に実装する部品実装装置では、実装のためにヘッドで吸着される部品が吸着ステージ上に載置される場合がある。例えば、一度に多数の部品を供給するバルクフィーダにおける吸着ステージや、ウェハ部品などの高精度の部品搭載が求められる部品が実装前に仮置きされる吸着ステージなどである。
【０００３】
ヘッドでの部品吸着前に、吸着ステージ上の部品をカメラで撮像し、取得された画像に基づいて当該部品の位置認識が行われる。一般に、吸着ステージの下方に照明装置を配置し、透過照明にて吸着ステージ上の部品を照らした状態で、前記撮像が行われる（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－１２０１３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、従来の透過照明を用いる装置では、吸着ステージの下方に照明装置や電源装置を配置せねばならず、これら装置のためのスペースを確保する必要がある。このことは、部品認識装置ないしは部品取り出し装置の構造を複雑化させ、コンパクト化を阻害する要因となり得る。
【０００６】
本発明の目的は、構造の簡略化、コンパクト化が可能な部品認識装置ないしは部品取り出し装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面に係る部品認識装置は、部品が載置されるステージであって、当該ステージの表面が鏡面とされた部品載置ステージと、前記部品載置ステージに対して上方から同軸照明を照射する照明部と、前記部品載置ステージの上方に配置され、当該部品載置ステージに載置された部品を撮像するカメラと、前記カメラが取得した画像に基づき、前記部品載置ステージ上の部品の位置認識を行う認識処理部と、を備える。
【０００８】
この態様によれば、位置認識される部品を、表面が鏡面の部品載置ステージに載置した状態で、ステージ上方から同軸照明を照射して部品を含む画像が撮像される。カメラで取得される画像は、鏡面を背景とする部品の画像となる。前記画像において、鏡面の領域は反射率が高いので光源色を反映した色となり、部品の領域は鏡面よりは反射率が低いため比較的暗色となる。このため、部品領域と背景とのコントラストが明瞭となり、部品の位置認識を正確に行える。これに加え、部品載置ステージの下方には、照明装置や電源装置を配置する必要がない。従って、部品載置ステージの下方エリアの構造の簡素化、コンパクト化を図ることができる。
【０００９】
上記の部品認識装置において、前記部品載置ステージは、基材と、前記基材の上に積層されたミラー層とを含むことが望ましい。
【００１０】
この態様によれば、表面が鏡面とされた部品載置ステージを、基材とミラー層との積層により簡易に構築できる。
（【００１１】以降は省略されています）

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