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公開番号2025076100
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-15
出願番号2023187826
出願日2023-11-01
発明の名称撮影装置および移動装置
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人MIP
主分類G03B 35/08 20210101AFI20250508BHJP(写真;映画;光波以外の波を使用する類似技術;電子写真;ホログラフイ)
要約【課題】つなぎ合わせ処理が容易な画像を取得する撮影装置および移動装置を提供すること。
【解決手段】少なくとも2つのカメラを備える撮影装置110であって、カメラ260lとカメラ260rとの視差が、カメラ260lの撮影範囲とカメラ260rの撮影範囲とが重複する領域の中心線に対して対称となるように配置される場合における視差よりも小さくなるように、カメラ260lとカメラ260rとが配置される。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも２つの撮影手段を備える撮影装置であって、
第１の撮影手段と第２の撮影手段との視差が、
前記第１の撮影手段の撮影範囲と前記第２の撮影手段の撮影範囲とが重複する領域の中心線に対して対称となるように配置される場合における視差よりも小さくなるように、前記第１の撮影手段と前記第２の撮影手段とが配置される、
撮影装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記第１の撮影手段および前記第２の撮影手段に加えて、他の撮影手段をさらに備え、
隣接する２つの撮影手段の視差が、
前記隣接する２つの撮影手段のそれぞれの撮影範囲が重複する領域の中心線に対して対称となるように配置される場合における視差よりも小さくなるように、前記隣接する２つの撮影手段が配置される、
請求項１に記載の撮影装置。
【請求項３】
少なくとも２つの撮影手段を備える撮影装置であって、
第１の撮影手段の光軸と第２の撮影手段の光軸とが、前記第１の撮影手段および前記第２の撮影手段を結ぶ線の垂直二等分線に対して非対称となるように、前記第１の撮影手段および前記第２の撮影手段が配置される、
撮影装置。
【請求項４】
前記第１の撮影手段および前記第２の撮影手段に加えて、他の撮影手段をさらに備え、
隣接する２つの撮影手段のそれぞれの光軸が、前記隣接する２つの撮影手段を結ぶ線の垂直二等分線に対して非対称となるように、前記隣接する２つの撮影手段が配置される、
請求項３に記載の撮影装置。
【請求項５】
少なくとも２つの撮影手段を備える撮影装置であって、
第１の撮影手段と第２の撮影手段とを結ぶ線と、前記第１の撮影手段の撮影範囲と前記第２の撮影手段の撮影範囲とが重複する領域の中心線とが、垂直とならないように、前記第１の撮影手段と前記第２の撮影手段とが配置される、
撮影装置。
【請求項６】
前記第１の撮影手段および前記第２の撮影手段に加えて、他の撮影手段をさらに備え、
隣接する２つの撮影手段を結ぶ線と、前記隣接する２つの撮影手段のそれぞれの撮影範囲が重複する領域の中心線とが、垂直とならないように、前記隣接する２つの撮影手段が配置される、
請求項５に記載の撮影装置。
【請求項７】
少なくとも２つの撮影手段を備える撮影装置であって、
第１の撮影手段の光軸および第２の撮影手段の光軸が成す角の二等分線と、前記第１の撮影手段および前記第２の撮影手段を結ぶ線とが、垂直とならないように、前記第１の撮影手段と前記第２の撮影手段とが配置される、
撮影装置。
【請求項８】
前記第１の撮影手段および前記第２の撮影手段に加えて、他の撮影手段をさらに備え、
隣接する２つの撮影手段のそれぞれの光軸が成す角の二等分線と、前記隣接する２つの撮影手段を結ぶ線とが、垂直とならないように、前記隣接する２つの撮影手段が配置される、
請求項７に記載の撮影装置。
【請求項９】
請求項１～８のいずれか１項に記載の撮影装置を備える移動装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、つなぎ合わせるための複数の画像を撮影する撮影装置および移動装置に関する。
続きを表示（約 1,300 文字）【背景技術】
【０００２】
複数のカメラが撮影した画像をつなぎ合わせて、１つの画像（例えば、広角画像、全天球画像など）を生成する技術が開発されている。
【０００３】
例えば、特許第３４７８６８６号公報（特許文献１）には、複数のカメラを近接して配置する構成が開示されている。特許文献１によれば、各カメラが撮影する画像の視差を小さくすることができる。
【０００４】
ところで、近年では、ユーザの身体（例えば、頭部など）に装着するタイプのデバイス（以下、「ウェアラブルデバイス」として参照する）が開発されており、撮影機能を備えるウェアラブルデバイスもある。
【０００５】
しかしながら、複数のカメラを備えるウェアラブルデバイスは、ユーザの身体に装着するという制約から、必ずしも特許文献１のようにカメラを近接して配置できない場合がある。したがって、各カメラの視差が大きくなり、パターンマッチングなどにより各画像をつなぎ合わせる処理の負荷が大きくなる場合がある。
【０００６】
そのため、複数のカメラを備える撮影装置において、つなぎ合わせ処理が容易な画像を取得する技術が求められていた。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記従来技術における課題に鑑みてなされたものであり、つなぎ合わせ処理が容易な画像を取得する撮影装置および移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
すなわち、本発明によれば、
少なくとも２つの撮影手段を備える撮影装置であって、
第１の撮影手段と第２の撮影手段との視差が、
前記第１の撮影手段の撮影範囲と前記第２の撮影手段の撮影範囲とが重複する領域の中心線に対して対称となるように配置される場合における視差よりも小さくなるように、前記第１の撮影手段と前記第２の撮影手段とが配置される、
撮影装置が提供される。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、つなぎ合わせ処理が容易な画像を取得する撮影装置および移動装置が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本実施形態における撮影システム全体のハードウェアの概略構成を示す図。
本実施形態の撮影システムに含まれるハードウェア構成を示す図。
本実施形態の撮影システムに含まれるソフトウェアブロック図。
本実施形態の撮影システムが実行する処理のフローチャート。
従来技術における撮影装置を説明する図。
本実施形態における撮影装置を説明する図。
本実施形態の撮影装置の第１の態様を説明する図。
本実施形態の撮影装置の第２の態様を説明する図。
本実施形態の撮影装置の第３の態様を説明する図。
本実施形態において４つのカメラを備える撮影装置の態様を説明する図。
他の実施形態の例を説明する図。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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