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公開番号2025077294
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-19
出願番号2023189373
出願日2023-11-06
発明の名称障害物判定装置
出願人株式会社アイシン
代理人個人,個人
主分類E05F 15/73 20150101AFI20250512BHJP(錠;鍵;窓または戸の付属品;金庫)
要約【課題】開作動中の開閉体を障害物として誤判定することを抑制できる障害物判定装置を提供する。
【解決手段】ドア制御装置70は、バックドア30が開作動中であるときに、物体検出部50の検出結果に基づいて、検出エリアA1内に障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部75と、バックドア30の開度と有効検出エリアとの関係を記憶する記憶部72と、を備える。障害物判定部75は、バックドア30が開作動中であるときに、記憶部72に記憶される情報に基づいて、バックドア30の開度に応じた有効検出エリア内に障害物が存在しているか否かを判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
開口部を有する車体と、前記車体に設置され、送信波及び受信波に基づき前記開口部の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、前記車体に対して揺動可能に支持され、前記物体検出部の検出エリアに進入しつつ前記開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を開閉作動させる開閉体駆動部と、を備える車両に適用される障害物判定装置であって、
前記開閉体が開作動中であるときに、前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記検出エリア内に障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部と、
前記検出エリアのうち、前記開閉体に遮られることによって前記障害物を検出不能となるエリアを無効検出エリアとしたとき、
前記開閉体の開度と前記開度に応じて変化する前記無効検出エリアとの関係及び前記開度と前記検出エリアから前記無効検出エリアを除いたエリアである有効検出エリアとの関係の少なくとも一方を記憶する記憶部と、を備え、
前記障害物判定部は、前記開閉体が開作動中であるときに、前記記憶部に記憶される情報に基づいて、前記開度に応じた前記有効検出エリア内に前記障害物が存在しているか否かを判定する
障害物判定装置。
続きを表示（約 680 文字）【請求項２】
前記開口部は、前記車体の後部に開口し、
前記開閉体は、前記開口部の上端よりも上方に位置する軸線であって幅方向に延びる軸線回りに揺動するバックドアであり、
前記物体検出部は、前記開口部の下端よりも下方に位置している
請求項１に記載の障害物判定装置。
【請求項３】
前記障害物判定部は、前記開閉体が開作動中であるときに、前記物体検出部よりも高い位置に前記障害物が存在している場合、前記開閉体の作動方向に前記障害物が存在していると判定する
請求項２に記載の障害物判定装置。
【請求項４】
前記物体検出部は、前記検出エリアに物体が存在する場合には、当該物体に対応する位置情報を含む検出点を出力するものであり、
前記記憶部は、前記障害物が存在していない状況下で前記開閉体を開作動させたときに、前記物体検出部が出力する前記開閉体に対応する複数の前記検出点を前記開度と対応付けて記憶し、
前記障害物判定部は、前記開閉体が開作動中であるときに、
前記記憶部に現在の前記開度に対応付けて記憶される複数の前記検出点の何れかと位置情報の等しい前記検出点を前記物体検出部が出力する場合、当該検出点を前記開閉体であると判定し、
前記記憶部に現在の前記開度に対応付けて記憶される複数の前記検出点の何れとも位置情報の異なる前記検出点を前記物体検出部が出力する場合、当該検出点を前記障害物であると判定する
請求項１～請求項３の何れか一項に記載の障害物判定装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物判定装置に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、後部にドア開口部を有する車体と、ドア開口部を開閉するバックドアと、バックドアを駆動するドア駆動部と、バックドアに設けられるレーザレーダと、ドア駆動部を制御する制御部と、を備える車両が記載されている。制御部は、レーザレーダの検出結果に基づいて、開作動中のバックドアの作動方向に障害物が存在する場合には、当該障害物の手前でバックドアを停止させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１３－７１７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような車両において、レーザレーダは車体に設けられることがある。この場合、開作動中のバックドアがレーザレーダの検出エリアに進入すると、開作動中のバックドアが障害物として誤検出されるおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決する障害物判定装置は、開口部を有する車体と、前記車体に設置され、送信波及び受信波に基づき前記開口部の周囲に存在する物体を検出する物体検出部と、前記車体に対して揺動可能に支持され、前記物体検出部の検出エリアに進入しつつ前記開口部を開閉する開閉体と、前記開閉体を開閉作動させる開閉体駆動部と、を備える車両に適用される障害物判定装置であって、前記開閉体が開作動中であるときに、前記物体検出部の検出結果に基づいて、前記検出エリア内に障害物が存在しているか否かを判定する障害物判定部と、前記検出エリアのうち、前記開閉体に遮られることによって前記障害物を検出不能となるエリアを無効検出エリアとしたとき、前記開閉体の開度と前記開度に応じて変化する前記無効検出エリアとの関係及び前記開度と前記検出エリアから前記無効検出エリアを除いたエリアである有効検出エリアとの関係の少なくとも一方を記憶する記憶部と、を備え、前記障害物判定部は、前記開閉体が開作動中であるときに、前記記憶部に記憶される情報に基づいて、前記開度に応じた前記有効検出エリア内に前記障害物が存在しているか否かを判定する。
【発明の効果】
【０００６】
障害物判定装置は、開作動中の開閉体を障害物として誤判定することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
図１は、ドア制御装置を備える車両の模式図である。
図２は、バックドアの開度と検出エリアとの関係を示す車両の模式図である。
図３は、バックドアの開度と検出エリアとの関係を示す車両の模式図である。
図４は、バックドアの開度と検出エリアとの関係を示す車両の模式図である。
図５は、ドア制御装置が実施する処理の流れを説明するフローチャートである。
図６は、ドア制御装置の作用を説明する車両の模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、障害物判定装置をドア制御装置に具体化した一実施形態について説明する。以降の説明では、車両の前後方向、車両の幅方向及び車両の上下方向を単に前後方向、幅方向及び上下方向という。
【０００９】
＜本実施形態の構成＞
図１に示すように、車両１０は、車体２０と、バックドア３０と、ドア駆動部４０と、物体検出部５０と、無線通信装置６０と、ドア制御装置７０と、を備える。
【００１０】
＜車体２０＞
車体２０は、車体２０の後端下部に配置されるリアバンパ２１を有する。車体２０は、リアバンパ２１よりも上方に開口するドア開口部２２を有する。ドア開口部２２は、車体２０の後部に開口している。例えば、ドア開口部２２は、幅方向を長手方向とし、上下方向を短手方向とする矩形状をなしている。ドア開口部２２は、荷室に対して荷物を積み下ろしする際に荷物が通過する部位である。
（【００１１】以降は省略されています）

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