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公開番号2025080438
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-26
出願番号2023193582
出願日2023-11-14
発明の名称制御装置、制御方法、およびプログラム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G05D 1/633 20240101AFI20250519BHJP(制御;調整)
要約【課題】歩行者が将来的にどのように移動する特性を有しているのかに基づいて、移動体の経路を適切に生成すること。
【解決手段】少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置であって、歩行者の位置を時系列に認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記歩行者ごとの協調度合いを示す指標値を算出する算出部と、前記歩行者の周囲にリスク領域を設定する設定部であって、前記指標値が小さいほど前記リスク領域を大きく設定する設定部と、前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成する生成部と、を備える制御装置。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置であって、
歩行者の位置を時系列に認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記歩行者ごとの協調度合いを示す指標値を算出する算出部と、
前記歩行者の周囲にリスク領域を設定する設定部であって、前記指標値が小さいほど前記リスク領域を大きく設定する設定部と、
前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成する生成部と、
を備える制御装置。
続きを表示（約 2,000 文字）【請求項２】
前記算出部は、
第１時点において、前記第１時点よりも後の第２時点における前記歩行者の位置を予測し、前記第２時点において、認識された前記歩行者の位置と予測された前記歩行者の位置との差分を計算することを、時系列に繰り返し実行し、前記差分を集計した値が大きいほど、前記指標値を大きくする、
請求項１記載の制御装置。
【請求項３】
少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置であって、
歩行者の位置を時系列に認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記歩行者ごとの指標値を算出する算出部と、
前記歩行者の周囲にリスク領域を設定する設定部であって、前記指標値が低いほど前記リスク領域を大きく設定する設定部と、
前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成する生成部と、
を備え、
前記算出部は、
第１時点において、前記第１時点よりも後の第２時点における前記歩行者の位置を予測し、前記第２時点において、認識された前記歩行者の位置と予測された前記歩行者の位置との差分を計算することを、時系列に繰り返し実行し、前記差分を集計した値が大きいほど、前記指標値を大きく算出する、
制御装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記移動体または他の歩行者に対してすれ違い関係にある歩行者に絞り込んで前記指標値を算出する、
請求項１から３のうちいずれか１項記載の制御装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記指標値が算出されなかった歩行者について、前記指標値に代えて、前記指標値のとり得る範囲の上限値付近の値を用いて前記リスク領域を設定する、
請求項４記載の制御装置。
【請求項６】
少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置が、
歩行者の位置を時系列に認識することと、
前記認識の結果に基づいて、前記歩行者ごとの協調度合いを示す指標値を算出することと、
前記歩行者の周囲に、前記指標値が小さいほど大きくなるようにリスク領域を大きく設定することと、
前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成することと、
を実行する制御方法。
【請求項７】
少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置が、
歩行者の位置を時系列に認識することと、
前記認識の結果に基づいて前記歩行者ごとの指標値を算出することと、
前記歩行者の周囲に、前記指標値が低いほど大きくなるようにリスク領域を設定することと、
前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成することと、
を実行し、
前記算出することは、
第１時点において、前記第１時点よりも後の第２時点における前記歩行者の位置を予測し、前記第２時点において、認識された前記歩行者の位置と予測された前記歩行者の位置との差分を計算することを、時系列に繰り返し実行し、前記差分を集計した値が大きいほど、前記指標値を大きく算出することを含む、
制御方法。
【請求項８】
少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置のプロセッサに、
歩行者の位置を時系列に認識することと、
前記認識の結果に基づいて、前記歩行者ごとの協調度合いを示す指標値を算出することと、
前記歩行者の周囲に、前記指標値が小さいほど大きくなるようにリスク領域を大きく設定することと、
前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成することと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項９】
少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置のプロセッサに、
歩行者の位置を時系列に認識することと、
前記認識の結果に基づいて前記歩行者ごとの指標値を算出することと、
前記歩行者の周囲に、前記指標値が低いほど大きくなるようにリスク領域を設定することと、
前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成することと、
を実行させるためのプログラムであって、
前記算出することは、
第１時点において、前記第１時点よりも後の第２時点における前記歩行者の位置を予測し、前記第２時点において、認識された前記歩行者の位置と予測された前記歩行者の位置との差分を計算することを、時系列に繰り返し実行し、前記差分を集計した値が大きいほど、前記指標値を大きく算出することを含む、
プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、制御方法、およびプログラム
に関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、歩行者と同じ空間を移動可能な移動体について研究および実用化が進められている。この種の移動体は、歩行者などの障害物に過度に接近しないように経路を生成して自律的に移動する。これに関連し、移動体の接近による歩行者の反応を検知し、検知された歩行者の反応に応じて進入不可領域（パーソナルスペース）を拡大又は縮小する装置の発明が開示されている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２００９－１５７７３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、歩行者が立ち止まったり、上体が鋭く動いたりする等の、予め数値化された所定の反応をした場合にパーソナルスペースを拡大している。しかしながら、このような処理では、歩行者が将来的にどのように移動する特性を有しているのかに基づいて、移動体の経路を適切に生成することができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、歩行者が将来的にどのように移動する特性を有しているのかに基づいて、移動体の経路を適切に生成することができる制御装置、制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る制御装置、制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る制御装置は、少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置であって、歩行者の位置を時系列に認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記歩行者ごとの協調度合いを示す指標値を算出する算出部と、前記歩行者の周囲にリスク領域を設定する設定部であって、前記指標値が小さいほど前記リスク領域を大きく設定する設定部と、前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成する生成部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記算出部は、第１時点において、前記第１時点よりも後の第２時点における前記歩行者の位置を予測し、前記第２時点において、認識された前記歩行者の位置と予測された前記歩行者の位置との差分を計算することを、時系列に繰り返し実行し、前記差分を集計した値が大きいほど、前記指標値を大きくするものである。
【０００８】
（３）：本発明の他の態様に係る制御装置は、少なくとも一時的に、歩行者が歩行する領域を自律的に移動する移動体を制御する制御装置であって、歩行者の位置を時系列に認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記歩行者ごとの指標値を算出する算出部と、前記歩行者の周囲にリスク領域を設定する設定部であって、前記指標値が低いほど前記リスク領域を大きく設定する設定部と、前記リスク領域を回避するように前記移動体が将来進むべき経路を生成する生成部と、を備え、前記算出部は、第１時点において、前記第１時点よりも後の第２時点における前記歩行者の位置を予測し、前記第２時点において、認識された前記歩行者の位置と予測された前記歩行者の位置との差分を計算することを、時系列に繰り返し実行し、前記差分を集計した値が大きいほど、前記指標値を大きく算出するものである。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記算出部は、前記移動体または他の歩行者に対してすれ違い関係にある歩行者に絞り込んで前記指標値を算出するものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記設定部は、前記指標値が算出されなかった歩行者について、前記指標値に代えて、前記指標値のとり得る範囲の上限値付近の値を用いて前記リスク領域を設定するものである。
（【００１１】以降は省略されています）

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