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公開番号2025088735
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-11
出願番号2024201223
出願日2024-11-19
発明の名称自律車両の経路変動
出願人ウェイモエルエルシー
代理人個人,個人
主分類G01C 21/34 20060101AFI20250604BHJP(測定;試験)
要約【課題】自律車両のための経路変動を提供する。
【解決手段】例えば、複数の経路が、識別され得る。複数の経路の各経路は、自律車両のフリートの自律車両が現在走行している、現在の経路であり得る。自律車両の各々は、コストベースの分析を使用して、経路を決定し得る。道路セグメント上に自律車両のフリートの自律車両のクラスタがあることが、決定され得る。信号は、自律車両のクラスタの自律車両の1つ以上に、自律車両のクラスタの自律車両の1つ以上が、道路セグメントを回避する可能性を高めるために、道路セグメントを横断するコストを調整する信号が送信され得る。
【選択図】図10
特許請求の範囲【請求項１】
方法であって、
１つ以上のサーバコンピューティングデバイスの１つ以上のプロセッサによって、複数の経路を識別することであって、前記複数の経路の各経路が、自律車両のフリートの自律車両が現在走行している現在の経路であり、前記自律車両の各々が、コストベースの分析を使用して経路を決定することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律車両の前記フリートの自律車両のクラスタが、道路セグメント上で発生する可能性が高いと決定することと、
前記１つ以上のプロセッサによって、前記自律車両の前記クラスタの前記自律車両の前記１つ以上が、前記道路セグメントを回避する可能性を高めるために、前記道路セグメントを横断するコストを調整する信号を、前記自律車両の前記クラスタの前記自律車両の１つ以上に送信することと、
を含む、方法。
続きを表示（約 960 文字）【請求項２】
前記複数の経路の各経路が、各々が異なる道路セグメントに対応する、マップ情報のエッジのリストを含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記自律車両の前記クラスタが発生する可能性が高いと決定することが、時間スライディングウィンドウに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記自律車両の前記クラスタが発生する可能性が高いと決定することが、前記時間スライディングウィンドウ中に前記道路セグメントを横断することが予想される、自律車両の閾値数に基づく、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記道路セグメントのタイプに基づいて、前記自律車両の前記閾値数を決定することを更に含む、請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記道路セグメントのタイプに基づいて、前記時間スライディングウィンドウを決定することを更に含む、請求項３に記載の方法。
【請求項７】
前記信号を送信することが、前記自律車両の前記クラスタの前記自律車両の前記１つ以上が、乗客を輸送しているかどうかに基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記信号を送信することが、前記自律車両の前記クラスタの前記自律車両の前記１つ以上の、充電状態、又は燃料状態に基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項９】
前記信号が、第一の信号であり、前記方法が、更に、前記自律車両の前記クラスタの前記自律車両の前記１つ以上の第二のものに第二の信号を送信して、前記道路セグメントを横断する前記コストを調整することを含み、前記第一の信号が、前記コストの第一の調整を引き起こすように構成され、前記第二の信号が、前記コストの第二の調整を引き起こすように構成され、前記第一の調整が、前記第二の調整とは異なる、請求項１に記載の方法。
【請求項１０】
前記自律車両の前記クラスタの前記自律車両の前記１つ以上が、前記道路セグメントを含まない１つ以上の新しい経路に変化するまで、前記自律車両の前記クラスタの前記自律車両の前記１つ以上に、追加信号を送信し続けることを更に含む、請求項１に記載の方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
続きを表示（約 3,800 文字）【０００２】
本出願は、２０２３年１１月３０日に出願された、米国仮特許出願第６３／６０４，２９８号の出願日の利益を主張するものであり、その開示全体は参照により本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００３】
例えば、自律車両、例えば、人間の運転者を必要としない場合がある車両は、ある場所から別の場所への、乗客、又は品目の輸送を支援するために使用され得る。こうした車両は、完全に自律的なモードで動作してもよく、乗客は、ピックアップ位置、又は目的地位置などの、何らかの初期入力を提供してもよく、自律車両は、その位置にそれ自体を操作する。自律車両は、周囲の物体を検出するために、様々なタイプのセンサを装備している。例えば、自律車両は、ソナー、レーダー、カメラ、Ｌｉｄａｒ、及び自律車両の周囲に関するデータをスキャン、生成、及び／又は記録する他のデバイスを含み得る。センサデータは、自律車両が、経路に沿って周囲を通って、それ自体を操作するために、軌道をプランニングすることを可能にするために、事前に保存されたマップ情報と組み合わされ得る。
【０００４】
しかしながら、自律車両のフリートが共通のマップを使用して特定のサービスエリアで動作する場合、このような自律車両は、自律車両に同一の道路、又は道路の一部を運転させる、同一の、又は類似の経路を使用し得る可能性が高い。これは、特定の道路の過剰使用、及び潜在的渋滞をもたらし得る。これはまた、複数の自律車両が１つの一般的な場所（例えば、空港、コンサート、スポーツ、又はその他のイベントの場合）へ、又はそこから移動している状況でも生じ得る。いくつかの事例では、自律車両が特定の道路にストランド状になる場合、他の自律車両もこのような道路を使用する場合、それらはまた、ストランド状になり、更に大きな渋滞の懸念を引き起こす場合がある。
【発明の概要】
【０００５】
本開示の態様は、方法を提供する。方法は、１つ以上のサーバコンピューティングデバイスの、１つ以上のプロセッサによって、複数の経路を識別することであって、複数の各経路は、自律車両のフリートの自律車両が現在走行している現在の経路であり、自律車両の各々は、コストベースの分析を使用することと、１つ以上のプロセッサによって、道路セグメント上に自律車両のフリートの自律車両のクラスタが発生する可能性が高いと決定することと、１つ以上のプロセッサによって、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上に信号を送信することであって、信号は、道路セグメントを回避する自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上の可能性を高めるために、道路セグメントを横断するコストを調整する信号であることとを含む。
【０００６】
一実施例では、複数の経路の各経路は、各々が異なる道路セグメントに対応する、マップ情報のエッジのリストを含む。別の実施例では、自律車両のクラスタが発生する可能性が高いと決定することは、時間スライディングウィンドウに基づく。この実施例では、自律車両のクラスタが発生する可能性が高いと決定することは、時間スライディングウィンドウ内に道路セグメントを横断することが予想される、自律車両の閾値数に基づく。加えて、又は別の方法として、方法はまた、道路セグメントのタイプに基づいて、自律車両ウィンドウの閾値数を決定することを含む。加えて、又は別の方法として、方法はまた、道路セグメントのタイプに基づいて、スライディングウィンドウを決定することを含む。別の実施例では、信号を送信することは、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上が乗客を輸送しているかどうかに基づく。別の実施例では、信号を送信することは、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上の、充電状態、又は燃料状態に基づく。別の実施例では、信号は、第一の信号であり、方法は、更に、第二の信号を、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上に送信して、道路セグメントを横断するコストを調整することを含み、第一の信号は、コストの第一の調整を引き起こすように構成され、第二の信号は、コストの第二の調整を引き起こすように構成され、第一の調整は、第二の調整とは異なる。別の実施例では、方法はまた、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上が道路セグメントを含まない１つ以上の新しい経路に変化するまで、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上に、追加信号を送信し続けることを含む。この実施例では、方法はまた、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上の、道路セグメントのコストの閾値の、最大値への調整を制限することを含む。別の実施例では、信号は、コストを調整する期間を示す命令を含む。
【０００７】
本開示の別の態様は、システムを提供する。システムは、１つ以上のプロセッサを含み、プロセッサは、複数の経路を識別することであって、複数の各経路は、自律車両のフリートの自律車両が現在走行している現在の経路であり、自律車両の各々は、コストベースの分析を使用する経路を決定することと、道路セグメント上に自律車両のフリートの自律車両のクラスタが発生する可能性が高いと決定することと、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上に信号を送信することであって、信号は、道路セグメントを回避する自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上の可能性を高めるために、道路セグメントを横断するコストを調整する信号であることとを行うように、構成される。
【０００８】
一実施例では、１つ以上のプロセッサは、更に、時間スライディングウィンドウに基づいて、自律車両のクラスタが発生する可能性が高いと決定するように構成される。この実施例では、１つ以上のプロセッサは、更に、時間スライディングウィンドウ中に道路セグメントを横断することが予想される、自律車両の閾値数に基づいて、自律車両のクラスタが発生する可能性が高いと決定するように構成される。加えて、又は別の方法として、１つ以上のプロセッサは、更に、道路セグメントのタイプに基づいて、スライディングウィンドウを決定するように構成される。別の実施例では、信号が、第一の信号であり、１つ以上のプロセッサは、更に、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上の第二のものに第二の信号に送信して、セグメントを横断するコストを調整するように構成され、第一の信号は、コストの第一の調整を引き起こすように構成され、第二の信号は、コストの第二の調整を引き起こすように構成され、第一の調整は、第二の調整とは異なる。別の実施例では、１つ以上のプロセッサは、自律車両のクラスタの１つ以上の自律車両が道路セグメントを含まない１つ以上の新しい経路に変化するまで、自律車両のクラスタの自律車両の１つ以上に、追加信号送信し続けるように構成される。別の実施例では、信号は、コストを調整する期間を示す命令を含む。別の実施例では、システムは自律車両も含む。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、例示的実施形態に従う、例示的車両の機能図である。
図２Ａ～２Ｂは、本開示の態様による、マップ情報の実施例である。
図２Ａ～２Ｂは、本開示の態様による、マップ情報の実施例である。
図３Ａ～３Ｂは、本開示の態様による、車両の例示的な外部図である。
図３Ａ～３Ｂは、本開示の態様による、車両の例示的な外部図である。
図４は、本開示の態様による、例示的なシステムの絵図である。
図５は、本開示の態様による、図４のシステムの機能図である。
図６Ａ～６Ｄは、本開示の態様による、マップ情報、及び経路の実施例である。
図６Ａ～６Ｄは、本開示の態様による、マップ情報、及び経路の実施例である。
図６Ａ～６Ｄは、本開示の態様による、マップ情報、及び経路の実施例である。
図６Ａ～６Ｄは、本開示の態様による、マップ情報、及び経路の実施例である。
図７は、マップ情報の実施例であり、本開示の態様による。
図８は、マップ情報の実施例であり、本開示の態様による。
図９は、本開示の態様による、マップ情報、及び経路の実施例である。
図１０は、本開示の態様による、フロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
概要
本技術は、自律車両の経路変動に関する。例えば、自律車両のフリートが共通マップを使用して特定のサービスエリアで動作する場合、このような自律車両は、自律車両を同一の道路、又は道路の一部上に、同一の、又は類似の時間にクラスター形成させる、同一の、又は類似の経路を使用し得る可能性が高い。これは、特定の道路の過剰使用、及び潜在的渋滞をもたらし得る。これはまた、複数の自律車両が１つの一般的な場所（例えば、空港、コンサート、スポーツ、又はその他のイベントの場合）へ、又はそこから移動している状況でも生じ得る。いくつかの事例では、自律車両が特定の道路にストランド状になる場合、他の自律車両もこのような道路を使用する場合、それらはまた、ストランド状になり、更に大きな混雑の懸念を引き起こす場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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