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公開番号2025091246
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-18
出願番号2023206410
出願日2023-12-06
発明の名称運転支援装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人プロスペック特許事務所
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250611BHJP(信号)
要約
【課題】本来不要な発進支援(運転者に対する情報の提供)が実行されることを抑制できる運転支援装置を提供する。
【解決手段】運転支援装置1は、車載センサ20から取得した情報に基づいて、先行車両が発進したことを検知し、且つ、通信装置30から取得した情報に基づいて、信号機Sの灯火色SCが緑色であることを検知した場合に、発進支援を実行し、車載センサ20から取得した情報に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知し、且つ、通信装置30から取得した情報に基づいて、信号機Sの灯火色SCが黄色又は赤色であることを検知した場合に、前記発進支援を実行しない。
【選択図】図2

特許請求の範囲【請求項１】
自車両の挙動に関する情報、及び自車両の前方に位置する先行車両の挙動に関する情報を取得する車載センサと、
前記車載センサから取得した情報に基づいて、前記先行車両が停車していて、且つ当該先行車両の後方にて自車両が停車している状況下で、前記先行車両が発進したことを検知した場合に、自車両の運転者に対して所定の情報が提供されるように自車両の報知装置を制御する発進支援を実行するプロセッサと、
を備えた運転支援装置であって、
信号機の灯火色を表す情報を、無線通信回線を介して取得する通信装置を備え、
前記プロセッサは、
前記車載センサから取得した情報に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知し、且つ、前記通信装置から取得した情報に基づいて、前記信号機の灯火色が緑色であることを検知した場合に、前記発進支援を実行し、
前記車載センサから取得した情報に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知し、且つ、前記通信装置から取得した情報に基づいて、前記信号機の灯火色が黄色又は赤色であることを検知した場合に、前記発進支援を実行しない、
ように構成された、運転支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、停車している先行車両の後方にて自車両が停車している状況で、当該先行車両が発進したことを検知した場合に、自車両の運転者に対して所定の情報を提供することにより自車両の発進を支援（促進）する運転支援装置に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
停車している先行車両の後方にて自車両が停車している状況で、当該先行車両が発進したことを検知した場合に、自車両の運転者に対して所定の情報を提供することにより自車両の発進を支援する運転支援装置が提案されている（例えば、下記特許文献１を参照）。特許文献１の装置（以下、「従来装置」と称呼する。）によれば、自車両の運転者による前方への注意力が少し不足していたとしても、当該運転者は、運転支援装置による情報提供を契機として、当該先行車両に追従するように自車両を速やかに発進させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０００－２２２７００号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、交差点において信号機の灯火色が黄色又は赤色であるために、先行車両及び自車両が停車している状況が想定される。この状況において、当該先行車両が、例えば、右折（左折）車線への移動を開始する場合がある。従来装置は、この状況であっても所定の情報を提供する。自車両の運転者が当該交差点を直進することを意図している場合には、運転者は、当該情報の提供を煩わしく感じる虞がある。
【０００５】
本発明の目的の一つは、本来不要な発進支援（運転者に対する情報の提供）が実行されることを抑制できる運転支援装置を提供することにある。
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の運転支援装置（１）は、自車両（Ｖ１）の挙動に関する情報、及び自車両の前方に位置する先行車両（Ｖ０）の挙動に関する情報を取得する車載センサ（２０）と、前記車載センサから取得した情報に基づいて、前記先行車両が停車していて、且つ当該先行車両の後方にて自車両が停車している状況下で、前記先行車両が発進したことを検知した場合に、自車両の運転者に対して所定の情報が提供されるように自車両の報知装置（４０）を制御する発進支援を実行するプロセッサ（１０）と、
を備える。さらに、運転支援装置は、信号機（Ｓ）の灯火色（ＳＣ）を表す情報を、無線通信回線を介して取得する通信装置（３０）を備える。前記プロセッサは、前記車載センサから取得した情報に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知し、且つ、前記通信装置から取得した情報に基づいて、前記信号機の灯火色が緑色であることを検知した場合に、前記発進支援を実行し、前記車載センサから取得した情報に基づいて、前記先行車両が発進したことを検知し、且つ、前記通信装置から取得した情報に基づいて、前記信号機の灯火色が黄色又は赤色であることを検知した場合に、前記発進支援を実行しない。
【０００７】
本発明に係る運転支援装置は、先行車両が発進したことを検知し、且つ信号機の灯火色が「緑色」である場合に、発進支援を実行する。一方、運転支援装置は、先行車両が発進したことを検知したとしても、信号機の灯火色が「黄色」又は「赤色」である場合に、発進支援を実行しない。本発明に係る運転支援装置によれば、本来不要な発進支援（報知）を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置のブロック図である。
図２は、先行車両が発進したシーンを示す平面図である。
図３は、発進支援機能を実現するためのプログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（概略）本発明の一実施形態に係る運転支援装置１は、自動運転機能を備えた車両Ｖ１（自車両）に搭載される。運転支援装置１は、自動運転機能が無効化されている状況（運転者が主体的に運転操作を実行している状況）、且つ、信号機Ｓの手前で停車中の車両Ｖ０（先行車両）の直後にて車両Ｖ１が停車している状況下で、先行車両の挙動を監視する。そして、運転支援装置１は、先行車両が発進したことを検知した場合、自車両の運転者に対して、所定の情報（自車両の発進を促すための情報）を提供する機能（発進支援機能）を有する。ここで、運転支援装置１は、信号機Ｓの灯火色に応じて、自車両の運転者に対して上記所定の情報を提供するか否かを決定する。
【００１０】
（具体的構成）図１に示したように、運転支援装置１は、運転支援ＥＣＵ１０、車載センサ２０、通信装置３０、及び報知装置４０を備えている。
（【００１１】以降は省略されています）

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