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公開番号2025091679
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023207081
出願日2023-12-07
発明の名称車両周辺環境表示装置、車両周辺環境表示装置の制御方法、及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人
主分類G06T 19/00 20110101AFI20250612BHJP(計算;計数)
要約【課題】ユーザーによる仮想視点の操作自由度の高さを確保しつつユーザーが自車両アイコンを基準とした仮想視点の位置感覚を喪失することを抑制する。
【解決手段】自車両の外部センサの検出情報に基づいて自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、仮想空間には自車両に対応する自車両アイコンが配置され、ユーザーによる仮想視点の操作距離が長くなるほど仮想視点が自車両アイコンに近づきやすくなるように仮想視点を制御する、又は、ユーザーによる仮想視点の操作合計時間が長くなるほど仮想視点が自車両アイコンに近づきやすくなるように仮想視点を制御する画像表示部を備える。
【選択図】図3

特許請求の範囲【請求項１】
自車両の外部センサの検出情報に基づいて前記自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、前記自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た前記仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、
前記仮想空間には前記自車両に対応する自車両アイコンが配置され、
前記ユーザーによる前記仮想視点の操作距離が長くなるほど前記仮想視点が前記自車両アイコンに近づきやすくなるように前記仮想視点を制御する、又は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作合計時間が長くなるほど前記仮想視点が前記自車両アイコンに近づきやすくなるように前記仮想視点を制御する画像表示部を備える、車両周辺環境表示装置。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記画像表示部は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作距離が長くなるほど前記仮想空間内における前記仮想視点の回転中心である注視点を前記自車両アイコンに近づける、又は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作合計時間が長くなるほど前記仮想視点の前記注視点を前記自車両アイコンに近づける、請求項１に記載の車両周辺環境表示装置。
【請求項３】
前記画像表示部は、前記仮想空間内に前記自車両アイコンを囲む注視点制御不要エリアを設定し、
前記注視点が前記注視点制御不要エリア外に位置する間の前記ユーザーによる前記仮想視点の前記操作距離が長くなるほど前記仮想視点の前記注視点を前記自車両アイコンに近づける、又は、前記注視点が前記注視点制御不要エリア外に位置する間の前記ユーザーによる前記仮想視点の前記操作合計時間が長くなるほど前記仮想視点の前記注視点を前記自車両アイコンに近づける注視点制御を行い、
前記注視点が前記注視点制御不要エリア内に位置する間は、前記注視点制御を行わない、請求項２に記載の車両周辺環境表示装置。
【請求項４】
前記画像表示部は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作距離が長くなるほど前記注視点と前記仮想視点との距離を短くする、又は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作合計時間が長くなるほど前記注視点と前記仮想視点との距離を短くする、請求項２に記載の車両周辺環境表示装置。
【請求項５】
前記画像表示部は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作距離が長くなるほど前記仮想視点の俯角を小さくする、又は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作合計時間が長くなるほど前記仮想視点の俯角を小さくする、請求項２に記載の車両周辺環境表示装置。
【請求項６】
自車両の外部センサの検出情報に基づいて前記自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、前記自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た前記仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置の制御方法であって、
前記仮想空間には前記自車両に対応する自車両アイコンが配置され、
前記ユーザーによる前記仮想視点の操作距離が長くなるほど前記仮想視点が前記自車両アイコンに近づきやすくなるように前記仮想視点を制御する、又は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作合計時間が長くなるほど前記仮想視点が前記自車両アイコンに近づきやすくなるように前記仮想視点を制御する、車両周辺環境表示装置の制御方法。
【請求項７】
自車両の外部センサの検出情報に基づいて前記自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、前記自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た前記仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置として前記自車両のＥＣＵを動作させるプログラムであって、
前記仮想空間に前記自車両に対応する自車両アイコンを配置し、
前記ユーザーによる前記仮想視点の操作距離が長くなるほど前記仮想視点が前記自車両アイコンに近づきやすくなるように前記仮想視点を制御する、又は、前記ユーザーによる前記仮想視点の操作合計時間が長くなるほど前記仮想視点が前記自車両アイコンに近づきやすくなるように前記仮想視点を制御する、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両周辺環境表示装置、車両周辺環境表示装置の制御方法、及びプログラムに関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、車両周辺環境表示装置に関する技術文献として、特開２０２０―０８８６９７号公報が知られている。この公報には、自車画像を含む仮想空間を生成し、車両の周辺環境を三次元映像として仮想空間内に投影する周辺監視装置であって、ユーザーは仮想空間内の仮想視点を操作することで車両周辺の環境を自由に視認することができる装置が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０―０８８６９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した従来の装置において、ユーザーが仮想空間内の仮想視点を自由に操作しているうちに自車画像が見切れる場合がある。ユーザーは、自車画像が見切れた状態で仮想視点の操作を続けると、自車画像を基準とした仮想視点の位置感覚を喪失するおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、自車両の外部センサの検出情報に基づいて自車両の周辺環境に対応する仮想空間を生成し、自車両のユーザーの操作する仮想視点から見た仮想空間内の画像をディスプレイに表示する車両周辺環境表示装置であって、仮想空間には自車両に対応する自車両アイコンが配置され、ユーザーによる仮想視点の操作距離が長くなるほど仮想視点が自車両アイコンに近づきやすくなるように仮想視点を制御する、又は、ユーザーによる仮想視点の操作合計時間が長くなるほど仮想視点が自車両アイコンに近づきやすくなるように仮想視点を制御する画像表示部を備える。
【０００６】
本発明の一態様に係る車両周辺環境表示装置によれば、ユーザーによる仮想視点の操作距離又は操作合計時間が長くなるほど仮想視点が自車両アイコンに近づきやすくなるように仮想視点を制御することで、仮想視点から見た画像から自車両アイコンが見切れてもユーザーの操作によって容易に自車両アイコンを見つけることができるようになるので、ユーザーによる仮想視点の操作自由度の高さを確保しつつユーザーが自車両アイコンを基準とした仮想視点の位置感覚を喪失することを抑制することができる。
【０００７】
本発明の一態様に係る車両周辺環境表示装置において、画像表示部は、ユーザーによる仮想視点の操作距離が長くなるほど仮想空間内における仮想視点の回転移動の中心である注視点を自車両アイコンに近づけてもよい。また、画像表示部は、ユーザーによる仮想視点の操作合計時間が長くなるほど仮想視点の注視点を自車両アイコンに近づけてもよい。
この車両周辺環境表示装置によれば、仮想視点の操作距離又は操作合計時間が長くなるほど仮想視点の注視点を自車両アイコンに近づけることで、ユーザーの操作により仮想視点から見た画像に自車両アイコンが映り込む可能性が高まるので、ユーザーによる仮想視点の操作自由度の高さを確保しつつユーザーが自車両アイコンを基準とした仮想視点の位置感覚を喪失することを抑制することができる。
【０００８】
本発明の一態様に係る車両周辺環境表示装置において、画像表示部は、仮想空間内に自車両アイコンを囲む注視点制御不要エリアを設定し、注視点が注視点制御不要エリア外に位置する間のユーザーによる仮想視点の操作距離が長くなるほど仮想視点の注視点を自車両アイコンに近づける、又は、注視点が注視点制御不要エリア外に位置する間のユーザーによる仮想視点の操作合計時間が長くなるほど仮想視点の注視点を自車両アイコンに近づける注視点制御を行い、注視点が注視点制御不要エリア内に位置する間は、注視点制御を行わなくてもよい。
この車両周辺環境表示装置によれば、自車両アイコンを囲んで設定された注視点制御不要エリア内に注視点が位置する間は注視点制御を実行しないので、注視点が自車両アイコン近傍に位置するときにまで注視点制御を行うことでユーザーの操作性を損ねることを抑制することができる。
【０００９】
本発明の一態様に係る車両周辺環境表示装置において、画像表示部は、ユーザーによる仮想視点の操作距離が長くなるほど注視点と仮想視点との距離を短くする、又は、ユーザーによる仮想視点の操作合計時間が長くなるほど注視点と仮想視点との距離を短くする。
この車両周辺環境表示装置によれば、仮想視点の操作距離又は操作合計時間が長くなるほど注視点と仮想視点との距離を短くすることにより、注視点の自車両アイコンへの接近に合わせて仮想視点も自車両アイコンに近づくことになるので、ユーザーによる仮想視点の操作自由度の高さを確保しつつユーザーが自車両アイコンを基準とした仮想視点の位置感覚を喪失することを抑制することができる。
【００１０】
本発明の一態様に係る車両周辺環境表示装置において、画像表示部は、ユーザーによる仮想視点の操作距離が長くなるほど仮想視点の俯角を小さくする、又は、ユーザーによる仮想視点の操作合計時間が長くなるほど仮想視点の俯角を小さくする。
この車両周辺環境表示装置によれば、仮想視点の操作距離又は操作合計時間が長くなるほど注視点に対する仮想視点の俯角を小さくすることで、ユーザーによる仮想視点の操作自由度の高さを確保しつつユーザーが自車両アイコンを基準とした仮想視点の位置感覚を喪失することを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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