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公開番号2025093162
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-23
出願番号2023208736
出願日2023-12-11
発明の名称制振制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類B60W 10/08 20060101AFI20250616BHJP(車両一般)
要約【課題】有段変速機による変速中及び変速後に適切に制振することができる制振制御装置を提供すること。
【解決手段】制振制御装置は、エンジンと、前記エンジンに接続されている有段変速機と、前記有段変速機の出力軸側に接続されているモータと、を備える車両の制振制御装置であって、オブザーバモデル定数を含むオブザーバモデルを用いてタイヤの回転数を算出し、前記タイヤの回転数と前記モータの回転数との差分にゲイン定数に応じたゲイン調整を施した制振トルクを前記モータのトルクに付加するように構成されたプロセッサであって、前記有段変速機のクラッチが離れている変速中と、前記有段変速機のクラッチがつながっている変速後とで異なる前記オブザーバモデル定数が予め設定されており、前記変速中と前記変速後とにおいて前記オブザーバモデル定数を切り替えた前記オブザーバモデルを用いるように構成されるプロセッサを備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
エンジンと、
前記エンジンに接続されている有段変速機と、
前記有段変速機の出力軸側に接続されているモータと、
を備える車両の制振制御装置であって、
オブザーバモデル定数を含むオブザーバモデルを用いてタイヤの回転数を算出し、前記タイヤの回転数と前記モータの回転数との差分にゲイン定数に応じたゲイン調整を施した制振トルクを前記モータのトルクに付加するように構成されたプロセッサであって、
前記有段変速機のクラッチが離れている変速中と、前記有段変速機のクラッチがつながっている変速後とで異なる前記オブザーバモデル定数が予め設定されており、前記変速中と前記変速後とにおいて前記オブザーバモデル定数を切り替えた前記オブザーバモデルを用いるように構成されるプロセッサを備える制振制御装置。
続きを表示（約 230 文字）【請求項２】
前記プロセッサは、前記変速中と前記変速後とで異なる前記ゲイン定数が予め設定されており、前記変速中と前記変速後とにおいて前記ゲイン定数を切り替えた前記ゲイン調整を施す請求項１に記載の制振制御装置。
【請求項３】
前記オブザーバモデル定数及び前記ゲイン定数は、前記車両の共振周波数に応じて算出される請求項２に記載の制振制御装置。
【請求項４】
前記車両は、トレーラを牽引可能な牽引車である請求項１に記載の制振制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制振制御装置に関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、オブザーバにより予め定めた制御モデルに基づいてモータ軸の回転速度に換算した負荷の推定負荷回転速度を推定し、モータ回転速度と推定負荷回転速度との偏差を求め、この偏差にゲインを乗じた補正値を速度指令量に加算することにより残留振動を抑制する制振方法が開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載されているように、オブザーバで用いる制御モデルは、対象となる振動系の固有振動数を用いて表される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開平１１－３１０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
エンジンに有段変速機が接続されており、有段変速機の出力軸側にモータが接続されている車両では、有段変速機による変速中と変速後とで共振周波数（固有振動数）が異なる。そのため、この車両において、変速中も変速後と同じ制御モデルを用いると振動を増幅させてしまう場合がある。
【０００６】
本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、有段変速機による変速中及び変速後に適切に制振することができる制振制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る制振制御装置は、エンジンと、前記エンジンに接続されている有段変速機と、前記有段変速機の出力軸側に接続されているモータと、を備える車両の制振制御装置であって、オブザーバモデル定数を含むオブザーバモデルを用いてタイヤの回転数を算出し、前記タイヤの回転数と前記モータの回転数との差分にゲイン定数に応じたゲイン調整を施した制振トルクを前記モータのトルクに付加するように構成されたプロセッサであって、前記有段変速機のクラッチが離れている変速中と、前記有段変速機のクラッチがつながっている変速後とで異なる前記オブザーバモデル定数が予め設定されており、前記変速中と前記変速後とにおいて前記オブザーバモデル定数を切り替えた前記オブザーバモデルを用いるように構成されるプロセッサを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、有段変速機による変速中及び変速後に適切に制振することができる制振制御装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、実施形態に係る制振制御装置を含む車両の概略的な構成図である。
図２は、有段変速機のクラッチが離れている状態を表す図である。
図３は、ＥＣＵにおける処理を表す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示の実施形態に係る制振制御装置について、図面を参照しながら説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
（【００１１】以降は省略されています）

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