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公開番号2025096128
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2024144225
出願日2024-08-26
発明の名称位置決め調整機構、位置決め調整システム、及び充電ステーション
出願人株式会社リコー
代理人弁理士法人ITOH
主分類G05D 1/24 20240101AFI20250619BHJP(制御;調整)
要約【課題】走行装置の位置決め精度を向上する。
【解決手段】位置決め調整機構200は、本体50の両側に、走行面Gと接地して駆動する一対の履帯式走行体10a、10bを有する走行装置1を所定の停止位置P4に位置決めする。位置決め調整機構200は、走行装置1の走行面G上に立設されるガイドレール210と、ガイドレール210に対して、走行装置1の幅方向の両側に対向配置される一対のガイドパッド230a、230bと、を備える。一対のガイドパッド230a、230bのそれぞれは、走行装置1の本体50の底面50B側のうち、本体50の幅方向の中心位置を挟んだ両側に配置され、かつ、配置されたガイドパッド230a、230bと配置される側の履帯式走行体10a、10bの間の距離が、配置されたガイドパッド230a、230bと中心位置の間の距離より小さくなるように幅方向の位置に配置される。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
本体の両側に、走行面と接地して駆動する一対の走行体を有する走行装置を所定の停止位置に位置決めするための位置決め調整機構であって、
前記走行装置の走行面上に立設されるガイドレールと、
前記ガイドレールに対して、前記走行装置の進行方向と直交する幅方向の両側に対向配置される少なくとも一対のガイドパッドと、
を備え、
前記少なくとも一対のガイドパッドのうち第１の一対のガイドパッドは、前記本体の底面側、かつ、前記一対の走行体のそれぞれの前記本体側の位置にて、前記停止位置に最も近い前記本体の前端部側から、前記本体の前記進行方向に沿った少なくとも一部に延在するよう配置され、
前記少なくとも一対のガイドパッドの各対のそれぞれは、前記本体の前記幅方向の中心位置を挟んだ両側に配置され、かつ、配置された前記ガイドパッドと配置される側の前記走行体の間の距離が、配置された前記ガイドパッドと前記中心位置の間の距離より小さくなるように前記幅方向の位置に配置され、
前記ガイドレールは、
前記幅方向の寸法が、前記走行装置の前記進行方向に沿って徐々に前記少なくとも一対のガイドパッドの間の距離に接近するよう拡幅する拡幅部と、
前記拡幅部のうち前記幅方向の寸法が最大となる方の端部と一方の端部が連結され、前記幅方向の両端が前記進行方向に沿って平行となるよう形成され、他方の端部が前記停止位置まで延在する位置決め部と、を有する、
位置決め調整機構。
続きを表示（約 990 文字）【請求項２】
前記ガイドレールは、
前記拡幅部のうち前記幅方向の寸法が最小となる方の端部と連結され、前記幅方向の両端が前記進行方向に沿って平行となるよう形成され、前記少なくとも一対のガイドパッドの間に挿入されて前記走行装置を前記拡幅部まで誘導する誘導部を有する、
請求項１に記載の位置決め調整機構。
【請求項３】
前記ガイドレールは、
前記誘導部の先端部分の上方角部に先端側の高さが低くなるように形成され、前記走行装置の前記本体の底面を掬い上げる掬い上げ部を有する、請求項２に記載の位置決め調整機構。
【請求項４】
前記走行装置が前記停止位置に到達したときに、前記一対の走行体の後端側部分と接触する車止めを備える、
請求項１に記載の位置決め調整機構。
【請求項５】
前記第１の一対のガイドパッドは、
前記本体の前記前端部の側の端部に、前記ガイドレールとの接触抵抗を軽減する緩衝部を有する、
請求項１に記載の位置決め調整機構。
【請求項６】
前記少なくとも一対のガイドパッドは前記第１の一対のガイドパッドのみを有し、
前記第１の一対のガイドパッドは前記本体の前記前端部から前記本体の前記進行方向に沿った全体に亘って延在して設けられ、前記本体の後端側の端部にも前記緩衝部を有する、
請求項５に記載の位置決め調整機構。
【請求項７】
前記ガイドレールの前記誘導部は、直線部分とカーブ部分とを有し、
前記直線部分と前記カーブ部分とが連結されて形成される、
請求項２に記載の位置決め調整機構。
【請求項８】
前記ガイドレールの前記誘導部は、延在方向の異なる複数の直線部分を有し、
前記複数の直線部分が離間して形成される、
請求項２に記載の位置決め調整機構。
【請求項９】
前記走行装置は、前記一対の走行体のそれぞれに速度差を付けることによって前記進行方向を変更するよう構成される、
請求項１に記載の位置決め調整機構。
【請求項１０】
前記一対の走行体が、履帯式走行体である、
請求項９に記載の位置決め調整機構。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め調整機構、位置決め調整システム、及び充電ステーションに関する。
続きを表示（約 2,500 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、様々な使用環境や用途において、従来の人手で行われていた作業の支援や人が対応できない環境での作業を行うための自律移動型のロボット（走行装置）が活用されている。
【０００３】
例えば特許文献１には、このような自律移動型の走行装置の一例として、走行時の安定性を高めるため、履帯式（クローラ式）の走行体を備えた走行装置が開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献１には、目標位置により正確に停止するための機構が記載されておらず、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、走行装置の位置決め精度を向上することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決するために、本発明の一観点に係る位置決め調整機構は、本体の両側に、走行面と接地して駆動する一対の走行体を有する走行装置を所定の停止位置に位置決めするための位置決め調整機構であって、前記走行装置の走行面上に立設されるガイドレールと、前記ガイドレールに対して、前記走行装置の進行方向と直交する幅方向の両側に対向配置される少なくとも一対のガイドパッドと、を備え、前記少なくとも一対のガイドパッドのうち第１の一対のガイドパッドは、前記本体の底面側、かつ、前記一対の走行体のそれぞれの前記本体側の位置にて、前記停止位置に最も近い前記本体の前端部側から、前記本体の前記進行方向に沿った少なくとも一部に延在するよう配置され、前記少なくとも一対のガイドパッドの各対のそれぞれは、前記本体の前記幅方向の中心位置を挟んだ両側に配置され、かつ、配置された前記ガイドパッドと配置される側の前記走行体の間の距離が、配置された前記ガイドパッドと前記中心位置の間の距離より小さくなるように前記幅方向の位置に配置され、前記ガイドレールは、前記幅方向の寸法が、前記走行装置の前記進行方向に沿って徐々に前記少なくとも一対のガイドパッドの間の距離に接近するよう拡幅する拡幅部と、前記拡幅部のうち前記幅方向の寸法が最大となる方の端部と一方の端部が連結され、前記幅方向の両端が前記進行方向に沿って平行となるよう形成され、他方の端部が前記停止位置まで延在する位置決め部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
走行装置の位置決め精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
実施形態で適用される走行装置の概略構成を示す斜視図
図１に示す走行装置の側面図
走行装置のハードウェア構成の一例を示す図
充電タスクの適用パターンを示す模式図
実施形態に係る充電ステーションの概略構成を示す斜視図
ガイドパッドの一例を示す図
ガイドパッドの他の例を示す図
走行装置の前進時の姿勢の一例を示す側面図
ガイドレールの掬い上げ部の機能を説明する側面図
ガイドレールの誘導部の機能を説明する平面図
ガイドレールの拡幅部の機能を説明する平面図
ガイドレールの位置決め部と車止めの機能を説明する平面図
走行装置が給電ステーションの充電可能位置に到達した状態の側面図
ガイドレールの各部の断面形状を示す図
給電スタンドの回動部を拡大視した斜視図
走行装置が充電可能位置に到達するときの給電スタンドの動作を説明する図
充電可能位置における履帯式走行体と車止めとの位置関係を示す図
充電制御において充電ルートに進入する動作を説明する模式図
充電ルート進入時の各段階の制御を説明する模式図
接続準備位置における方向制御を説明する平面図
接続準備位置における方向制御の別例を示す平面図
充電可能位置において充電中の動作を説明する模式図
充電中の制御を説明する模式図
充電制御において充電ルートから退出する動作を説明する模式図
充電ルート退出時の各段階の制御を説明する模式図
充電ステーションの構成の変形例を示す図
充電ステーションの構成の他の変形例を示す図
充電ステーションの構成のさらなる他の変形例を示す図
充電ステーションの設置位置の変形例を示す図
誘導部の第１変形例を示す図
誘導部の第２変形例を示す図
拡幅部の変形例を示す図
給電スタンドの第１変形例を示す図
給電スタンドの第２変形例を示す図
給電スタンドの第３変形例を示す図
ガイドパッドの変形例を示す斜視図
ガイドレールの変形例を示す平面図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。
【００１０】
実施形態に係る位置決め調整システム１００は、走行装置１を所定の停止位置に位置決めさせるためのシステムである。詳細は後述するが、位置決め調整システム１００は、走行装置１と、走行装置１を所定の停止位置に位置決めするための位置決め調整機構２００と、を備えるものである（図１、図５～図７参照）。同様に、詳細は後述するが、位置決め調整機構２００は、ガイドレール２１０と、車止め２２０と、一対のガイドパッド２３０ａ、２３０ｂと、を備えるものである（図５～図７参照）。本実施形態では、走行装置の一例として、履帯式（クローラ式）の走行体１０ａ、１０ｂを備える走行装置１を例示して説明する。また、本実施形態では、走行装置１を位置決めするタスクの一例として、実施形態に係る充電ステーション３００の充電可能位置Ｐ４（図１３、図１８など参照）に位置決めする充電タスクを例示して説明する。
（【００１１】以降は省略されています）

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