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公開番号2025096294
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-26
出願番号2025051080,2022113669
出願日2025-03-26,2022-07-15
発明の名称運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20250619BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の停止保持のバックアップとして用いる保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制する。
【解決手段】運動マネージャは、EPBをバックアップに用いる場合(S100にてYES)、EPBの故障情報および制御情報を取得したときに(S102にてYES)、停止保持フェールクラスを設定するステップ(S104)と、EPBの制御情報を用いて停止保持バックアップ状態を設定するステップ(S106)と、Pロックをバックアップに用いる場合(S108にてYES)、Pロックの故障情報および制御情報を取得したときに(S110にてYES)、停止保持クラスを設定するステップ(S112)と、Pロックの制御情報を用いて停止保持バックアップ状態を設定するステップ(S114)と、停止保持フェールクラスおよび停止保持バックアップ状態を送信するステップ(S116)とを含む、処理を実行する。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
車両の運転支援に関する行動計画に従った前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャであって、前記運転支援は、前記車両の停止状態を保持する保持機能を用いた支援を含み、前記行動計画は、前記運動マネージャとの間で情報の送受信が可能な設定装置において設定され、前記複数のアクチュエータは、前記保持機能を有する第１保持装置と、前記保持機能を有し、前記第１保持装置の異常時に前記車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含み、
前記設定装置から前記行動計画を示す情報を受け付ける受付部と、
前記行動計画を用いて算出される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部と、
前記設定装置に対して予め定められた情報を送信する送信部とを備え、
前記予め定められた情報は、前記第２保持装置の前記保持機能の異常の有無を示す第１情報と、前記第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、運動マネージャ。
続きを表示（約 1,500 文字）【請求項２】
前記第１保持装置は、サービスブレーキを含み、
前記第２保持装置は、パーキングロックシステムと、電動パーキングブレーキシステムとのうちのいずれかを含む、請求項１に記載の運動マネージャ。
【請求項３】
車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、
前記車両に設けられ、前記車両の停止状態を保持する保持機能を有する第１保持装置と、前記保持機能を有し、前記第１保持装置の異常時に前記車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータと、
前記設定装置との間で情報の送受信が可能に構成されるとともに、前記行動計画に従った前記車両の運動を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャとを備え、
前記運転支援は、前記保持機能を用いた支援を含み、
前記運動マネージャは、前記設定装置に対して予め定められた情報を送信し、
前記予め定められた情報は、前記第２保持装置の前記保持機能の異常の有無を示す第１情報と、前記第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、車両。
【請求項４】
車両の制御方法であって、前記車両は、前記車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、前記車両の停止状態を保持する保持機能を有する第１保持装置と、前記保持機能を有し、前記第１保持装置の異常時に前記車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータを含み、前記運転支援は、前記保持機能を用いた支援を含み、
前記設定装置を用いて前記運転支援に関する行動計画を設定するステップと、
前記設定装置から前記行動計画を示す情報を受け付けるステップと、
前記行動計画を用いて算出される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、
前記設定装置に対して予め定められた情報を送信するステップとを含み、
前記予め定められた情報は、前記第２保持装置の前記保持機能の異常の有無を示す第１情報と、前記第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、車両の制御方法。
【請求項５】
車両に搭載されたコンピュータに実行させるプログラムであって、前記車両は、前記車両の運転支援に関する行動計画を設定する設定装置と、前記車両の停止状態を保持する保
持機能を有する第１保持装置と、前記保持機能を有し、前記第１保持装置の異常時に前記車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む複数のアクチュエータを含み、
前記コンピュータに、
前記保持機能を用いた支援を含む運転支援に関する行動計画を設定するステップと、
前記設定装置から前記行動計画を示す情報を受け付けるステップと、
前記行動計画を用いて算出される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップと、
前記設定装置に対して予め定められた情報を送信するステップとを実行させ、
前記予め定められた情報は、前記第２保持装置の前記保持機能の異常の有無を示す第１情報と、前記第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、前記第２保持装置の種類を特定する情報を含まない、プログラム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援が可能な車両の制御に関する。
続きを表示（約 1,900 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援に関する行動計画を設定し、要求する複数のアプリケーションと、複数のアプリケーションからの複数の行動計画を一本化し、一本化した行動計画に基づいて運動要求を設定する運動マネージャと、設定された運動要求を実現するアクチュエータシステムとから構成される車両が公知である。このような車両においては、車両の停止状態を保持する保持装置が搭載される。
【０００３】
たとえば、特開２０２０－０３２８９４号公報（特許文献１）には、車両の運転支援アプリケーションから出力された駆動要求の調停処理を容易に行なうことができる情報処理装置を開示する。この車両には、停車した後にブレーキによる制動状態を維持するブレーキホールド制御などの保持機能を有することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－０３２８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した車両を、たとえば、運転支援の一環としてサービスブレーキで停止状態にする場合には、サービスブレーキの異常時に備えてサービスブレーキ以外の保持装置を、車両の停止状態を保持するためのバックアップとして用いる場合がある。停車状態の保持のバックアップに用いられる保持装置としては、たとえば、電動パーキングブレーキやパーキングロックシステムなどの複数種類の保持装置がある。そのため、運転支援を行なうアプリケーションにおいては、バックアップとして用いられる保持装置の制御状態や故障の有無などの情報を取得することが求められる場合がある。
【０００６】
しかしながら、運動マネージャがアプリケーションに対して、バックアップとして用いられる保持装置に関する情報を送信する場合に、運動マネージャは、バックアップとして用いられる保持装置の種類毎に送信する情報を設定することが求められ、これらの情報を予め設定するための時間やコストなどの設計負担が生じ得る。
【０００７】
本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の停止保持のバックアップとして用いる保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制する運動マネージャ、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示のある局面に係る運動マネージャは、車両の運転支援に関する行動計画に従った車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャである。運転支援は、車両の停止状態を保持する保持機能を用いた支援を含む。行動計画は、運動マネージャとの間で情報の送受信が可能な設定装置において設定される。複数のアクチュエータは、保持機能を有する第１保持装置と、保持機能を有し、第１保持装置の異常時に車両の停止状態を保持するバックアップ制御の実行が可能な第２保持装置とを含む。この運動マネージャは、設定装置から行動計画を示す情報を受け付ける受付部と、行動計画を用いて算出される車両に対する運動要求を複数のアクチュエ
ータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部と、設定装置に対して予め定められた情報を送信する送信部とを備える。予め定められた情報は、第２保持装置の保持機能の異常の有無を示す第１情報と、第２保持装置の制御状態を示す第２情報とを含み、第２保持装置の種類を特定する情報を含まない。
【０００９】
このようにすると、設定装置に送信される予め定められた情報が第１情報と第２情報とによって構成され、第２保持装置の種類を特定する情報を含まないため、設定装置において、第２保持装置の種類が異なる場合でも第１情報と第２情報とによって、第２保持装置の異常の有無や制御状態を把握することができる。そのため、第２保持装置にバリエーションがある場合に、予め定められた情報を第２保持装置の種類に応じて設定することが不要となるため、第２保持装置の種類の増加による設計負担の発生を抑制することができる。
【００１０】
さらにある実施の形態においては、第１保持装置は、サービスブレーキを含む。第２保持装置は、パーキングロックシステムと、電動パーキングブレーキシステムとのうちのいずれかを含む。
（【００１１】以降は省略されています）

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