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公開番号2025111039
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-30
出願番号2024005181
出願日2024-01-17
発明の名称起立支援装置
出願人株式会社豊田中央研究所
代理人弁理士法人YKI国際特許事務所
主分類A61H 1/02 20060101AFI20250723BHJP(医学または獣医学;衛生学)
要約【課題】軽量で小型のウェアラブルの起立支援装置を提供する。
【解決手段】起立支援装置は、ベルト30,32,34で脚の裏側に固定されるインフレータブルなアクチュエータ20と、エアーポンプを内蔵する制御装置10と、を備える。装着者2が脛部にあるスイッチ8を押すために前傾姿勢を取ると、これにより人体の重心が踵まで移動する。制御装置10は、スイッチ8が押され、膝角度センサー40で起立可能な膝角度であることを確認すると、エアーポンプを作動させてエアーチューブ6を介して圧縮空気をアクチュエータ20に送る。アクチュエータ20が圧縮空気により膨らむことで装着者2の膝裏を伸ばす。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
中央部分で膝裏に固定される棒状の袋部材であって、空気の充填に応じて膨張することによって上部が上腿の裏側から、下部が下腿の裏側からそれぞれ押圧することで装着者の膝を裏側から伸ばすよう作用する袋部材と、
前記袋部材に空気を送り込むエアーポンプと、
装着者の姿勢を検出する検出手段と、
着席している装着者が起立可能な姿勢であることが検出されると前記エアーポンプを作動させる制御手段と、
を備えることを特徴とする起立支援装置。
続きを表示（約 650 文字）【請求項２】
装着者の脛付近に取り付けられるスイッチ手段を備え、
前記制御手段は、前記スイッチ手段が操作されたことを装着者が起立可能な姿勢をとったと判断して前記エアーポンプを作動させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の起立支援装置。
【請求項３】
前記検出手段は、装着者の膝の曲がり具合を検出し、
前記制御手段は、起立に必要な所定の膝の曲がり具合が前記検出手段により検出されている場合に前記エアーポンプを作動させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の起立支援装置。
【請求項４】
前記袋部材の中央部分を膝裏に密着させる膝固定手段と、
前記袋部材の上端部を上腿の裏側に固定する上腿固定手段と、
前記袋部材の下端部を下腿の裏側に固定する下腿固定手段と、
を備え、
前記袋部材は、
空気が充填された状態のときに中央部分で折れ曲がるＶ字形状をしており、
前記袋部材の上下端部が上下腿に近づく向きで装着者に装着される、
ことを特徴とする請求項１に記載の起立支援装置。
【請求項５】
前記袋部材の中央部分と上下端部との間に、前記上下端部を与圧する弾性部材が配設されることを特徴とする請求項１に記載の起立支援装置。
【請求項６】
膝裏と対向する前記袋部材の中央部分以外の部分に型崩れ防止板が配設されることを特徴とする請求項１に記載の起立支援装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、起立支援装置、特に人体に装着して使用する起立支援装置に関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
従来から、足腰の弱い人の立ち上がりや歩行を補助する装置が種々提案されている。例えば、特許文献１では、ウェアラブルな歩行支援装置が提案されている。この従来技術では、直立時には上腿の上方に位置している股関節用モータを、脚部の屈曲時には膝側に移動させることで、屈曲時におけるモーメントアームを従来と比較して短くすることで、膝にかかる負荷を小さくしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特許第３８６９４４６号明細書
特開２０１３－２０８２９０号公報
特開平７－２４６２２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置は、モータや歯車等の部品を利用するため、装置本体が相対的に重たくなる。
【０００５】
本発明は、軽量で小型のウェアラブルの起立支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る起立支援装置は、中央部分で膝裏に固定される棒状の袋部材であって、空気の充填に応じて膨張することによって上部が上腿の裏側から、下部が下腿の裏側からそれぞれ押圧することで装着者の膝を裏側から伸ばすよう作用する袋部材と、前記袋部材に空気を送り込むエアーポンプと、装着者の姿勢を検出する検出手段と、着席している装着者が起立可能な姿勢であることが検出されると前記エアーポンプを作動させる制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、装着者の脛付近に取り付けられるスイッチ手段を備え、前記制御手段は、前記スイッチ手段が操作されたことを装着者が起立可能な姿勢をとったと判断して前記エアーポンプを作動させる、ことを特徴とする。
【０００８】
また、前記検出手段は、装着者の膝の曲がり具合を検出し、前記制御手段は、起立に必要な所定の膝の曲がり具合が前記検出手段により検出されている場合に前記エアーポンプを作動させる、ことを特徴とする。
【０００９】
また、前記袋部材の中央部分を膝裏に密着させる膝固定手段と、前記袋部材の上端部を上腿の裏側に固定する上腿固定手段と、前記袋部材の下端部を下腿の裏側に固定する下腿固定手段と、を備え、前記袋部材は、空気が充填された状態のときに中央部分で折れ曲がるＶ字形状をしており、前記袋部材の上下端部が上下腿に近づく向きで装着者に装着される、ことを特徴とする。
【００１０】
また、前記袋部材の中央部分と上下端部との間に、前記上下端部を与圧する弾性部材が配設されることを特徴とする。
（【００１１】以降は省略されています）

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