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公開番号2025112202
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-07-31
出願番号2024006361
出願日2024-01-18
発明の名称パレット及びロボットシステム
出願人川崎重工業株式会社
代理人弁理士法人前田特許事務所
主分類B23P 19/00 20060101AFI20250724BHJP(工作機械;他に分類されない金属加工)
要約【課題】ワークピースを安定的に支持する。
【解決手段】パレット60は、作業ロボット32が作業するワークピースWを保持する本体600と、本体に一体化され、かつ本体を支持するロボット11、31のツールチェンジャー15、31aが着脱可能に連結されるコネクタ611、612と、を備える。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
作業ロボットが作業するワークピースを保持する本体と、
前記本体に一体化され、かつ前記本体を支持するロボットのツールチェンジャーが着脱可能に連結されるコネクタと、
を備える、パレット。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
請求項１に記載のパレットにおいて、
前記本体は、第１ワークピースと第２ワークピースとを含む複数の前記ワークピースを保持する、パレット。
【請求項３】
請求項２に記載のパレットにおいて、
前記第１ワークピースは、前記作業ロボットによって、前記第２ワークピースへ組み付けられ、
前記本体は、前記第１ワークピースが組み付けられた前記第２ワークピースを保持する、パレット。
【請求項４】
請求項１～３のいずれか１項に記載のパレットにおいて、
前記本体に一体化された第２コネクタをさらに備えるパレット。
【請求項５】
請求項１に記載のパレットにおいて、
前記本体は、前記ワークピースを把持すると共に、把持している前記ワークピースを解放するクランプを有し、
前記コネクタは、前記クランプに接続されると共に、前記ツールチェンジャーが連結された前記ロボットから前記クランプへの解放指令を中継する、パレット。
【請求項６】
第１及び第２コネクタを有し、かつ作業ロボットが作業するワークピースを保持するパレットと、
前記第１コネクタに第１ツールチェンジャーが着脱可能に連結され、かつ前記パレットを支持する第１ロボットと、
前記第２コネクタに第２ツールチェンジャーが着脱可能に連結され、かつ前記パレットを支持すると共に、前記作業ロボットの作業位置へ前記ワークピースを搬送するために、前記第１ロボットとの間で前記パレットを受け渡す第２ロボットと、
を備える、ロボットシステム。
【請求項７】
第１及び第２コネクタを有し、かつ作業ロボットが作業するワークピースを保持するパレットと、
前記第１コネクタに第１ツールチェンジャーが着脱可能に連結され、かつ前記パレットを支持する第１ロボットと、
前記第２コネクタに第２ツールチェンジャーが着脱可能に連結され、かつ前記作業ロボットが前記ワークピースの作業をしている間、前記第１ロボットと共に、前記ワークピースを保持している前記パレットを支持する第２ロボットと、
を備える、ロボットシステム。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットシステムにおいて、
前記パレットは、第１ワークピースと第２ワークピースとを含む複数の前記ワークピースを保持し、
前記作業ロボットは、前記パレットにおいて、前記第１ワークピースを、前記パレットに保持された前記第２ワークピースへ組み付け、
前記パレットは、前記第１ワークピースが組み付けられた前記第２ワークピースを保持する、ロボットシステム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
ここに開示する技術は、パレット及びロボットシステムに関する。
続きを表示（約 1,700 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、従来の搬送システムを開示する。従来の搬送システムでは、加工機から出力された被搬送物を保持する吸着カップと、吸着カップとともに被搬送物を水平面内で搬送方向に駆動可能なアームと、を備えた搬送ロボットが、搬送方向に複数配設される。従来の搬送システムは、搬送路に沿って設けられ、被搬送物を支持する支持台を有し、搬送ロボットは、吸着カップによって保持した被搬送物を支持台上で摺動させながら搬送し、搬送方向下流側に位置する他の搬送ロボットに被搬送物を渡す。
【０００３】
特許文献２は、従来の別の搬送システムを開示する。別の搬送システムでは、アームと、グリップとを備えたロボットが、搬送方向に複数配設される。グリップは、被搬送物を把持しかつ被搬送物を解放する。複数のロボットは、被搬送物の受け渡し及び受け取りを行うことにより、被搬送物を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特許第４２７４１０１号公報
特許第３９４８３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来の搬送システムにおいて、ロボットは、吸着カップ又はグリップによって被搬送物を直接保持する。ロボットは、被搬送物を安定して保持することが難しい。また、吸着カップ又はグリップは、特定の形状の被搬送物しか保持できない。被搬送物の形状が変わると、ロボットは、被搬送物を保持できない。従来の搬送システムは、汎用性に欠ける。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示するパレットは、
作業ロボットが作業するワークピースを保持する本体と、
前記本体に一体化され、かつ前記本体を支持するロボットのツールチェンジャーが着脱可能に連結されるコネクタと、
を備える。
【発明の効果】
【０００７】
ロボットは、ツールチェンジャーとコネクタとの連結により、パレットを介してワークピースを安定的に支持できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態１に係る作業設備における各エリアの配置を示す概略斜視図である。
図２は、作業設備の平面図である。
図３は、作業設備を保管エリア側から見た図である。
図４は、搬送に用いられるパレットの一例を示す平面図である。
図５は、２台のロボット間でパレットを支持する動作を示す概略図である。
図６は、作業設備の制御システムを示すブロック図である。
図７は、エリア間におけるパレットの移動ルートを示す概略図である。
図８は、実施形態２に係る作業設備における各エリアの配置を示す概略斜視図である。
図９は、実施形態２に係る作業設備の第２搬送エリアを示す平面図である。
図１０は、実施形態２に係る作業設備を保管エリア側から見た図である。
図１１は、パレットの第１変形例を示す斜視図である。
図１２は、パレットの第２変形例を示す斜視図である。
図１３は、パレットの第３変形例を示す斜視図である。
図１４は、パレットの第４変形例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、パレット及びロボットシステムの実施形態について、図面を参照しながら説明する。ここで説明するパレット及びロボットシステムは例示である。
【００１０】
（実施形態１）
〔作業設備の全体構造〕
図１は、作業設備１の各エリアの配置を示す概略斜視図である。作業設備１は、例えば、ワークピースＷの組み立て作業やワークピースＷに対する溶接作業を行う設備である。ワークピースＷは、例えば、エンジンなどのデバイス、ボデーなどの車体を構成するパーツ、計算機などを含む。ここに開示するパレット及びロボットシステムは、作業設備１に適用される。
（【００１１】以降は省略されています）

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