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公開番号2025112952
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-01
出願番号2024007536
出願日2024-01-22
発明の名称運転支援装置、運転支援方法及びプログラム
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類G08G 1/16 20060101AFI20250725BHJP(信号)
要約【課題】自車両の運転者による意図的な車線逸脱であるか否かを適切に判定する。
【解決手段】運転支援装置14は、自車両1の周辺状況を検出する周辺状況センサ11の検出結果を取得する取得部3Aと、取得部3Aによって取得された周辺状況センサ11の検出結果に基づいて、自車両1の車線逸脱が、自車両1の運転者による意図的な車線逸脱であるか否かを判定する判定部3Bとを備え、自車両1が車線逸脱した先行車に追従して車線逸脱したことを示す周辺状況センサ11の検出結果を取得部3Aが取得した場合に、判定部3Bは、自車両1の車線逸脱が、自車両1の運転者による意図的な車線逸脱であると判定する。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
自車両の周辺状況を検出する周辺状況センサの検出結果を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記検出結果に基づいて、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であるか否かを判定する判定部とを備え、
前記自車両が車線逸脱した先行車に追従して車線逸脱したことを示す前記検出結果を前記取得部が取得した場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定する、運転支援装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記自車両が車線逸脱したことを示す前記検出結果と、ハザードランプを点滅させる操作をＨＭＩが受け付けたことを示す情報とを前記取得部が取得した場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定する、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車両が車線逸脱する前に、前記ハザードランプを点滅させる操作を前記ＨＭＩが受け付けた場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定する、請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両が車線逸脱する前に、前記周辺状況センサが緊急車両の走行を検出し、かつ、前記ハザードランプを点滅させる操作を前記ＨＭＩが受け付けた場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記自車両が車線逸脱する前に、前記自車両が緊急情報を受信し、かつ、前記ハザードランプを点滅させる操作を前記ＨＭＩが受け付けた場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定する、請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記自車両の車線逸脱が前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると前記判定部が判定した場合に、前記自車両の車線変更の運転支援を行う制御部を備える、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記自車両の運転者による操作の必要なく、ウィンカーを自動で点灯させる制御を実行する、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記自車両が車線逸脱したことを示す警報をＨＭＩに出力させる制御を実行する、請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記自車両の車線逸脱が前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱でないと前記判定部が判定した場合に、前記自車両が車線逸脱したことを示す警報をＨＭＩに出力させる制御を実行する制御部を備える、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
運転支援装置が、自車両の周辺状況を検出する周辺状況センサの検出結果を取得する取得ステップと、
前記運転支援装置が、前記取得ステップにおいて取得された前記検出結果に基づいて、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であるか否かを判定する判定ステップとを備え、
前記自車両が車線逸脱した先行車に追従して車線逸脱したことを示す前記検出結果が前記取得ステップにおいて取得された場合に、前記判定ステップでは、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定される、運転支援方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置、運転支援方法及びプログラムに関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両が車線逸脱しているときの運転状況に応じた内容で警告を行う技術について記載されている。特許文献１に記載された技術では、車線逸脱方向とウィンカーの向きが同じである場合に運転者の意図的な行為であると判定され、運転者の視線方向が検出され、運転者の視線方向から運転への注意が散漫になっていると判断される場合に警告を発しやすくなるように車線逸脱量の閾値が調整され、運転者の視線方向に基づいて運転者が障害物を認識しているか否かが判定され、この判定部の判定結果に応じて自車の車線逸脱に対する警告レベルが決定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－１０２８９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１には、自車両が車線逸脱した先行車に追従して車線逸脱する場合について記載されておらず、特許文献１に記載された技術では、自車両が車線逸脱した先行車に追従して車線逸脱する場合に適切な制御が行われない。そのため、特許文献１に記載された技術では、例えば工事、事故、故障車等が原因で先行車および自車両が走行中の車線をそのまま継続して走行することができない場合であって、先行車および自車両が、ウィンカーを出すことなく、例えば工事、事故、故障車等を避けて車線変更する場合に、自車両の運転者の意図的な行為でないと判定されてしまうおそれがある。
【０００５】
上述した点に鑑み、本開示は、自車両の運転者による意図的な車線逸脱であるか否かを適切に判定することができる運転支援装置、運転支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本開示の一態様は、自車両の周辺状況を検出する周辺状況センサの検出結果を取得する取得部と、前記取得部によって取得された前記検出結果に基づいて、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であるか否かを判定する判定部とを備え、前記自車両が車線逸脱した先行車に追従して車線逸脱したことを示す前記検出結果を前記取得部が取得した場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定する、運転支援装置である。
【０００７】
（２）（１）の運転支援装置では、前記自車両が車線逸脱したことを示す前記検出結果と、ハザードランプを点滅させる操作をＨＭＩが受け付けたことを示す情報とを前記取得部が取得した場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定してもよい。
【０００８】
（３）（２）の運転支援装置では、前記自車両が車線逸脱する前に、前記ハザードランプを点滅させる操作を前記ＨＭＩが受け付けた場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定してもよい。
【０００９】
（４）（３）の運転支援装置では、前記自車両が車線逸脱する前に、前記周辺状況センサが緊急車両の走行を検出し、かつ、前記ハザードランプを点滅させる操作を前記ＨＭＩが受け付けた場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定してもよい。
【００１０】
（５）（３）の運転支援装置では、前記自車両が車線逸脱する前に、前記自車両が緊急情報を受信し、かつ、前記ハザードランプを点滅させる操作を前記ＨＭＩが受け付けた場合に、前記判定部は、前記自車両の車線逸脱が、前記自車両の運転者による意図的な車線逸脱であると判定してもよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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