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公開番号2025114205
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-05
出願番号2024008742
出願日2024-01-24
発明の名称車両制御装置
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社デンソー
代理人個人,個人,個人,個人,個人,個人,個人
主分類B60W 40/04 20060101AFI20250729BHJP(車両一般)
要約【課題】検出された移動物体の将来の状態を正しく推定し、推定された移動物体の将来の状態に基づいて、時間的な余裕をもって車両の制御を行える車両制御装置を提供する。
【解決手段】車両制御装置は、車両の周囲の環境を表す環境情報に基づいて、移動物体を検出する検出部と、検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて、第1前方時間が経過した推定時刻における移動物体の状態を推定する第1推定部と、第1推定部によって推定された移動物体の状態に基づいて、車両の制御を決定する決定部と、を有し、第1前方時間は、第1推定部が移動物体の状態を推定するのに要する代表的な推定時間と、第1推定部によって推定された移動物体の状態が決定部へ通知されるのに要する代表的な通知時間と、決定部によって車両の制御を決定するのに要する代表的な決定時間と、決定部によって決定された制御を実行可能な第2前方時間との和である。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
車両の周囲の環境を表す環境情報に基づいて、移動物体を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて、第１前方時間が経過した推定時刻における移動物体の状態を推定する第１推定部と、
前記第１推定部によって推定された移動物体の状態に基づいて、車両の制御を決定する決定部と、
を有し、
前記第１前方時間は、前記第１推定部が移動物体の状態を推定するのに要する代表的な推定時間と、前記第１推定部によって推定された移動物体の状態が前記決定部へ通知されるのに要する代表的な通知時間と、前記決定部によって車両の制御を決定するのに要する代表的な決定時間と、前記決定部によって決定された制御を実行可能な第２前方時間との和である、ことを特徴とする車両制御装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記検出部は、所定の検出周期を有する検出時刻に、移動物体を検出することを開始し、前記第１推定部において移動物体の状態を推定する処理の少なくとも一部は、次の前記検出周期における前記検出時刻において前記検出部が移動物体を検出する処理と並列して行われ、
次の前記検出周期における前記検出時刻において前記検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて、一つ前の前記検出周期における前記検出時刻において前記検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて前記第１推定部によって推定された移動物体の状態が正しいか否かを判定する判定部を有する、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
次の前記検出周期における前記検出時刻において前記検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて、前記推定時刻の移動物体の状態を、前記第１推定部よりも短い時間で推定する第２推定部を有し、
前記判定部によって、推定された移動物体の状態が正しいと判定された場合、前記決定部は、前記第１推定部によって推定された移動物体の状態に基づいて、車両の制御を決定し、且つ、
前記判定部によって、推定された移動物体の状態が正しくないと判定された場合、前記決定部は、前記第２推定部によって推定された移動物体の状態に基づいて、車両の制御を決定する、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第１推定部は、学習した識別器を用いて移動物体の状態を推定し、前記第２推定部は、線形予測を用いて移動物体の状態を推定する、請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記第１前方時間は、
前記決定部によって車両の制御を決定する処理が開始される時刻に前記検出部によって移動物体を検出する処理が開始されたと仮定した場合に、前記検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて、前記第１推定部によって移動物体の状態が推定される前記推定時刻と、前記検出部によって移動物体を検出する処理が開始される時刻との間の第３前方時間と、
前記代表的な推定時間と、前記代表的な通知時間と、前記代表的な決定時間との和から、前記検出部が移動物体を検出するのに要する代表的な検出時間が減算して得られる、請求項１～４の何れか一項に記載の車両制御装置。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両制御装置に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
車両に搭載される制御装置は、車両の周囲の物体を検出する。制御装置は、検出された物体と、車両との間に安全な距離を維持するように車両を制御する。
【０００３】
制御装置は、移動物体を検出した場合、移動物体の過去の位置及び速度等に基づいて、移動物体の将来の位置を推定する（例えば、特許文献１参照）。移動物体の将来の位置が、車両の前方にある場合、制御装置は、ドライバに警告を通知したり、車両を停止したりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０１９－１２８６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動物体の将来の位置を推定する処理は、比較的時間を要する。この処理の間にも、車両と移動物体とが接近していると、車両の制御を行うのに時間的な余裕のない場合があった。
【０００６】
そこで、物体を検出する検出時刻を、物体の将来の位置が推定される推定時刻に対して、十分に前の時刻とすることが好ましい。この場合、検出時刻を推定時刻に対してどの位前にするのかが問題となる。
【０００７】
検出時刻と推定時刻との間が短いと、車両の制御を行うのに時間的な余裕がなくなるので、車両の安全を確保できないおそれがある。一方、検出時刻と推定時刻との間が長いと、移動物体の将来の位置の推定精度が低下するので、やはり、車両の安全を確保できないおそれがある。
【０００８】
そこで、本開示では、検出された移動物体の将来の状態を正しく推定し、推定された移動物体の将来の状態に基づいて、時間的な余裕をもって車両の制御を行える車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両の周囲の環境を表す環境情報に基づいて、移動物体を検出する検出部と、検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて、第１前方時間が経過した推定時刻における移動物体の状態を推定する第１推定部と、第１推定部によって推定された移動物体の状態に基づいて、車両の制御を決定する決定部と、を有し、第１前方時間は、第１推定部が移動物体の状態を推定するのに要する代表的な推定時間と、第１推定部によって推定された移動物体の状態が決定部へ通知されるのに要する代表的な通知時間と、決定部によって車両の制御を決定するのに要する代表的な決定時間と、決定部によって決定された制御を実行可能な第２前方時間との和である、ことを特徴とする。
【００１０】
（２）（１）の車両制御装置において、検出部は、所定の検出周期を有する検出時刻に、移動物体を検出することを開始し、第１推定部において移動物体の状態を推定する処理の少なくとも一部は、次の検出周期における検出時刻において検出部が移動物体を検出する処理と並列して行われ、次の検出周期における検出時刻において検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて、一つ前の検出周期における検出時刻において検出部によって検出された移動物体を表す検出情報に基づいて第１推定部によって推定された移動物体の状態が正しいか否かを判定する判定部を有することが好ましい。
（【００１１】以降は省略されています）

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