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公開番号2025121292
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-19
出願番号2024016654
出願日2024-02-06
発明の名称検出装置及びロボット集塵機
出願人株式会社マキタ
代理人弁理士法人酒井国際特許事務所
主分類A47L 9/28 20060101AFI20250812BHJP(家具;家庭用品または家庭用設備;コーヒーひき;香辛料ひき;真空掃除機一般)
要約【課題】検出装置と物体との接触を検出すること。
【解決手段】ロボット集塵機に設けられる検出装置は、ロボット集塵機の周囲の物体を検出する光学センサと、光学センサの周囲の少なくとも一部に配置され、直線移動するカバー部材と、カバー部材に連動して直線移動する検出部材と、検出部材の移動を検出する移動センサと、を備える。
【選択図】図31
特許請求の範囲【請求項１】
ロボット集塵機に設けられる検出装置であって、
前記ロボット集塵機の周囲の物体を検出する光学センサと、
前記光学センサの周囲の少なくとも一部に配置され、直線移動するカバー部材と、
前記カバー部材に連動して直線移動する検出部材と、
前記検出部材の移動を検出する移動センサと、を備える、
検出装置。
続きを表示（約 940 文字）【請求項２】
前記検出部材は、後方に直線移動する、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
少なくとも一部が前記光学センサよりも下方に配置され、前記カバー部材を直線移動可能に支持するホルダ部材を備える、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項４】
前記移動センサは、前記ホルダ部材に保持される、
請求項３に記載の検出装置。
【請求項５】
前記ホルダ部材は、前記移動センサを保持するセンサ保持部を有し、
前記センサ保持部は、前記ホルダ部材の下面に設けられる、
請求項４に記載の検出装置。
【請求項６】
前記移動センサは、検出光を射出する非接触センサであり、
前記検出部材が後方に直線移動することにより、前記検出光の光路に進入する、
請求項５に記載の検出装置。
【請求項７】
前記カバー部材は、物体との接触により水平方向に直線移動し、
前記検出部材は、前記カバー部材に連動して後方に直線移動する、
請求項３に記載の検出装置。
【請求項８】
前記カバー部材は、第１支柱部を有し、
前記ホルダ部材は、前記第１支柱部が挿入され、前記第１支柱部の外径よりも大きいガイド開口を有し、
前記ガイド開口は、前記カバー部材が水平方向に直線移動するように前記第１支柱部をガイドする、
請求項７に記載の検出装置。
【請求項９】
前記検出部材は、前記第１支柱部が挿入され、左右方向に長い長孔を有する、
請求項８に記載の検出装置。
【請求項１０】
少なくとも一部が前記ホルダ部材よりも上方に配置され、前記ホルダ部材に固定されるハウジングを備え、
前記ハウジングは、第２支柱部を有し、
前記カバー部材は、前記第２支柱部が挿入され、前記第２支柱部の外径よりも大きいスライダ開口を有し、
前記スライダ開口は、前記カバー部材が水平方向に直線移動するように前記第２支柱部にガイドされる、
請求項８に記載の検出装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、検出装置及びロボット集塵機に関する。
続きを表示（約 2,400 文字）【背景技術】
【０００２】
ロボット集塵機に係る技術分野において、特許文献１に開示されているような、周囲の物体を検出する検出装置を備えるロボット集塵機が知られている。検出装置の少なくとも一部は、ロボット集塵機の本体の上面から上方に突出する。ロボット集塵機は、検出装置により周囲の物体を非接触で検出しながら自律走行する。検出装置の少なくとも一部が本体の上面から上方に突出することにより、検出装置は、本体の周囲の物体を非接触で検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
独国特許出願公開第１０２０１３１０６２９４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自律走行するロボット集塵機が、棚のような物体の下の空間に入り込む可能性がある。ロボット集塵機が物体の下の空間に入り込むと、検出装置が物体の下面に引っ掛かる可能性がある。検出装置が物体の下面に引っ掛かると、ロボット集塵機は、空間から脱出することが困難となる。検出装置と物体との接触を検出することができれば、ロボット集塵機は、空間に入り込むことを回避する回避動作を行うことができる。
【０００５】
本明細書で開示する技術は、検出装置と物体との接触を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本明細書は、検出装置を開示する。検出装置は、ロボット集塵機に設けられてもよい。検出装置は、ロボット集塵機の周囲の物体を検出する光学センサと、光学センサの周囲の少なくとも一部に配置され、直線移動するカバー部材と、カバー部材に連動して直線移動する検出部材と、検出部材の移動を検出する移動センサと、を備えてもよい。
【発明の効果】
【０００７】
本明細書で開示する技術によれば、検出装置と物体との接触を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
図１は、実施形態に係るロボット集塵機を示す上方からの斜視図である。
図２は、実施形態に係るロボット集塵機を示す上面図である。
図３は、実施形態に係るロボット集塵機を示す底面図である。
図４は、実施形態に係るロボット集塵機を示す側面図である。
図５は、実施形態に係るロボット集塵機を示す断面図である。
図６は、実施形態に係るロボット集塵機を示すブロック図である。
図７は、実施形態に係る検出装置を示す上方からの斜視図である。
図８は、実施形態に係る検出装置を示す下方からの斜視図である。
図９は、実施形態に係る検出装置を示す側面図である。
図１０は、実施形態に係る検出装置を示す上面図である。
図１１は、実施形態に係る検出装置を示す断面図である。
図１２は、実施形態に係る検出装置を示す断面図である。
図１３は、実施形態に係る検出装置を示す上方からの分解斜視図である。
図１４は、実施形態に係る検出装置を示す下方からの分解斜視図である。
図１５は、実施形態に係る光学センサを示す上方からの斜視図である。
図１６は、実施形態に係る光学センサを示す上方からの斜視断面図である。
図１７は、実施形態に係る光学センサを示す断面図である。
図１８は、実施形態に係るカバー部材を示す上方からの斜視図である。
図１９は、実施形態に係るカバー部材を示す下方からの斜視図である。
図２０は、実施形態に係るカバー部材を示す上面図である。
図２１は、実施形態に係るカバー部材を示す側面図である。
図２２は、実施形態に係るカバー部材を示す断面図である。
図２３は、実施形態に係るホルダ部材を示す上方からの斜視図である。
図２４は、実施形態に係るホルダ部材を示す下方からの斜視図である。
図２５は、実施形態に係るホルダ部材を示す上面図である。
図２６は、実施形態に係るホルダ部材を示す断面図である。
図２７は、実施形態に係るハウジングを示す上方からの斜視図である。
図２８は、実施形態に係るハウジングを示す下方からの斜視図である。
図２９は、実施形態に係るカバー部材の動作を説明する図である。
図３０は、実施形態に係るカバー部材の動作を説明する図である。
図３１は、実施形態に係るカバー部材の動作を説明する図である。
図３２は、実施形態に係るカバー部材の動作を説明する図である。
図３３は、実施形態に係る検出部材の動作を説明する図である。
図３４は、実施形態に係る検出部材の動作を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１つ又はそれ以上の実施形態において、検出装置は、ロボット集塵機に設けられてもよい。検出装置は、ロボット集塵機の周囲の物体を検出する光学センサと、光学センサの周囲の少なくとも一部に配置され、直線移動するカバー部材と、カバー部材に連動して直線移動する検出部材と、検出部材の移動を検出する移動センサと、を備えてもよい。
【００１０】
上記の構成では、物体とカバー部材とが接触した場合、カバー部材は、物体から受けた外力により直線移動する。カバー部材が直線移動すると、検出部材がカバー部材に連動して直線移動する。検出部材の直線移動が移動センサにより検出されることにより、検出装置のカバー部材と物体との接触が検出される。
（【００１１】以降は省略されています）

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