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公開番号2025138412
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-25
出願番号2024037491
出願日2024-03-11
発明の名称運搬車
出願人株式会社マキタ
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類G05D 1/247 20240101AFI20250917BHJP(制御;調整)
要約【課題】ユーザの位置を精度よく算出することができる技術を提供する。
【解決手段】本明細書が開示する運搬車は、車体ユニットと、車体ユニットに支持されており、地面に接地する接地部と、接地部を駆動する原動機と、第1アンテナと、第1アンテナとは異なる第2アンテナと、を有しており、ユーザが携帯するUWBタグからのビーコン信号を受信する第1UWBアンカーと、第1UWBアンカーと前後方向の位置が異なっており、UWBタグからのビーコン信号を受信する第2UWBアンカーと、原動機を駆動させて、UWBタグを追従して移動する追従運転を実行可能な制御ユニットと、を備えている。制御ユニットは、第1アンテナによって受信されるビーコン信号と、第2アンテナによって受信されるビーコン信号と、を利用して、第1UWBアンカーとUWBタグとの間の第1距離と、第1UWBアンカーに対するUWBタグの第1タグ角度と、を算出する。
【選択図】図11
特許請求の範囲【請求項１】
運搬車であって、
車体ユニットと、
前記車体ユニットに支持されており、地面に接地する接地部と、
前記接地部を駆動する原動機と、
第１アンテナと、前記第１アンテナとは異なる第２アンテナと、を有しており、ユーザが携帯するＵＷＢタグからのビーコン信号を受信する第１ＵＷＢアンカーと、
前記第１ＵＷＢアンカーと前後方向の位置が異なっており、前記ＵＷＢタグからの前記ビーコン信号を受信する第２ＵＷＢアンカーと、
前記原動機を駆動させて、前記ＵＷＢタグを追従して移動する追従運転を実行可能な制御ユニットと、を備え、
前記制御ユニットは、
前記第１アンテナによって受信される前記ビーコン信号と、前記第２アンテナによって受信される前記ビーコン信号と、を利用して、前記第１ＵＷＢアンカーと前記ＵＷＢタグとの間の第１距離と、前記第１ＵＷＢアンカーに対する前記ＵＷＢタグの第１タグ角度と、を算出する、
運搬車。
続きを表示（約 1,400 文字）【請求項２】
前記制御ユニットは、
前記第２ＵＷＢアンカーによって受信される前記ビーコン信号を利用して、前記第２ＵＷＢアンカーと前記ＵＷＢタグとの間の第２距離を算出し、
前記第１距離と前記第２距離とを利用して、前記ＵＷＢタグが、第１エリアと、前記第１エリアとは異なる第２エリアと、のいずれのエリアに位置するのかを判定する、
請求項１に記載の運搬車。
【請求項３】
前記第１ＵＷＢアンカーは、前記第２ＵＷＢアンカーよりも前側に配置されており、
前記第１アンテナと前記第２アンテナは左右方向に並んでおり、
前記左右方向において、前記第１アンテナと前記第２アンテナとの間の中点と、前記第２ＵＷＢアンカーの中心の位置は一致しており、
前記制御ユニットは、
前記第１ＵＷＢアンカーと前記ＵＷＢタグとを結んだ第１仮想線と、前記第１ＵＷＢアンカーと前記第２ＵＷＢアンカーを結んだ第２仮想線と、の間の第２タグ角度が鈍角となる場合に、前記ＵＷＢタグが前記第１エリアに位置していると判定し、
前記第２タグ角度が９０°又は鋭角となる場合に、前記ＵＷＢタグが前記第２エリアに位置していると判定する、請求項２に記載の運搬車。
【請求項４】
前記第１エリアは、前記追従運転の実行が許可される追従運転許可エリアであり、
前記第２エリアは、前記追従運転の実行が禁止される追従運転禁止エリアである、請求項２又は３に記載の運搬車。
【請求項５】
前記制御ユニットは、
前記ＵＷＢタグが前記追従運転許可エリアに位置していると判定する場合に、前記第１距離と前記第１タグ角度とを利用して、目標速度、及び、目標角速度を算出して、前記原動機の動作を制御する、請求項４に記載の運搬車。
【請求項６】
前記制御ユニットは、
前記ＵＷＢタグが前記追従運転許可エリアから前記追従運転禁止エリアに移動したと判定する場合に、前記原動機の動作を停止させ、
前記ＵＷＢタグが前記追従運転禁止エリアから前記追従運転許可エリアに移動したと判定する場合に、前記原動機を駆動させる、請求項５に記載の運搬車。
【請求項７】
前記第１ＵＷＢアンカーは、前方側から到来する信号に対する受信感度が、後方側から到来する信号に対する受信感度よりも高い、請求項１から６のいずれか一項に記載の運搬車。
【請求項８】
前記車体ユニットに支持されている荷台をさらに備え、
前記第１ＵＷＢアンカーと前記第２ＵＷＢアンカーとのうち前側に位置する前側ＵＷＢアンカーは、前記荷台よりも前側に配置されている、請求項１から７のいずれか一項に記載の運搬車。
【請求項９】
前記第１ＵＷＢアンカーと前記第２ＵＷＢアンカーとのうち後側に位置する後側ＵＷＢアンカーは、前記荷台よりも後側に配置されており、
前記後側ＵＷＢアンカーは、前記前側ＵＷＢアンカー、及び、前記荷台よりも上方に位置している、請求項８に記載の運搬車。
【請求項１０】
前記ユーザが把持するグリップ部を有するハンドルをさらに備え、
前記ハンドルは、前記荷台よりも上方に配置されており、
前記後側ＵＷＢアンカーは、前記ハンドルに設けられている、請求項９に記載の運搬車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、運搬車に関する。
続きを表示（約 2,300 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運搬車が開示されている。この運搬車は、車体ユニットと、車体ユニットに支持されており、地面に接地する接地部と、接地部を駆動する原動機と、ユーザが携帯するタグからのビーコン信号を受信するアンカーと、原動機を駆動させて、タグを追従して移動する追従運転を実行可能な制御ユニットと、を備えている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１３１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
追従運転を実行可能な運搬車においては、タグの位置、即ち、ユーザの位置を精度よく算出することが望まれている。本明細書では、ユーザの位置を精度よく算出することができる技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する運搬車は、車体ユニットと、前記車体ユニットに支持されており、地面に接地する接地部と、前記接地部を駆動する原動機と、第１アンテナと、前記第１アンテナとは異なる第２アンテナと、を有しており、ユーザが携帯するＵＷＢタグからのビーコン信号を受信する第１ＵＷＢアンカーと、前記第１ＵＷＢアンカーと前後方向の位置が異なっており、前記ＵＷＢタグからの前記ビーコン信号を受信する第２ＵＷＢアンカーと、前記原動機を駆動させて、前記ＵＷＢタグを追従して移動する追従運転を実行可能な制御ユニットと、を備えてもよい。前記制御ユニットは、前記第１アンテナによって受信される前記ビーコン信号と、前記第２アンテナによって受信される前記ビーコン信号と、を利用して、前記第１ＵＷＢアンカーと前記ＵＷＢタグとの間の第１距離と、前記第１ＵＷＢアンカーに対する前記ＵＷＢタグの第１タグ角度と、を算出してもよい。
【０００６】
上記の構成によると、前後方向の位置が異なる第１ＵＷＢアンカーと第２ＵＷＢアンカーとを利用することによって、ＵＷＢタグの位置、即ち、ユーザの位置を精度よく算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施例に係る運搬車２を右方上方前方から見た斜視図である。
実施例に係る運搬車２の左面図である。
実施例に係る車体ユニット４を右方上方前方から見た斜視図である。
実施例に係る右前過積載検知機構２６Ａを右方上方前方から見た断面図である。
実施例に係る運搬車２の制御構成を示す図である。
実施例に係るハウジング７２の右断面図である。
実施例に係る前側ＵＷＢアンカー７８の前面図である。
実施例に係る中央スイッチボックス９８の前断面図である。
実施例に係る中央スイッチボックス９８の右断面図である。
実施例に係る後側ＵＷＢアンカー１０８の前面図である。
実施例に係る追従モード処理のフローチャート図である。
ＵＷＢタグ２００が追従運転許可エリアに位置している状況を示す図である。
ＵＷＢタグ２００が追従運転禁止エリアに位置している場合のビーコン信号の伝送経路を示す図である。
ＵＷＢタグ２００が追従運転禁止エリアに位置している状況を示す図である。
参考例１に係る運搬車３０２の模式図である。
参考例１に係る追従モード処理のフローチャート図である。
参考例１において、ＵＷＢタグ２００と電波強度との関係を示す模式図である。
参考例２に係る運搬車４０２の模式図である。
参考例２に係る追従モード処理のフローチャート図である。
参考例２において、ＵＷＢタグ２００が運搬車４０２よりも右側に位置している状況を示す図である。
参考例２において、ＵＷＢタグ２００が運搬車４０２よりも左側に位置している状況を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下では、本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、以下に開示される追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された運搬車、その製造方法及び使用方法を提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。
【０００９】
また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、上記及び下記の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、独立及び従属クレームに記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。
【００１０】
本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又はクレームに記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびにクレームされた特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。
（【００１１】以降は省略されています）

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