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公開番号2025138367
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-25
出願番号2024037412
出願日2024-03-11
発明の名称運搬システム
出願人株式会社マキタ
代理人弁理士法人快友国際特許事務所
主分類G05D 1/247 20240101AFI20250917BHJP(制御;調整)
要約【課題】運搬車による追従動作がユーザの意思によらず開始されることを抑制することが可能な技術を提供する。
【解決手段】運搬システムは、運搬車と、運搬車と通信可能に構成された通信端末と、を備える。運搬車は、通信端末が移動する場合に通信端末に追従する追従動作を実行可能に構成されている。通信端末は、第1操作部と、第1操作部とは異なる位置に設けられた第2操作部と、を備える。通信端末は、第1操作部が操作される場合、電源のON/OFFを切り替える。通信端末は、電源がONとなった状態で、所定の開始操作受付期間に第2操作部が操作される場合、運搬車に対して、追従動作の開始を指示する追従開始指示を送信する。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
運搬車と、前記運搬車と通信可能に構成された通信端末と、を備える運搬システムであって、
前記運搬車は、前記通信端末が移動する場合に前記通信端末に追従する追従動作を実行可能に構成されており、
前記通信端末は、
第１操作部と、
前記第１操作部とは異なる位置に設けられた第２操作部と、を備えており、
前記通信端末は、前記第１操作部が操作される場合、電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替え、
前記通信端末は、前記電源がＯＮとなった状態で、所定の開始操作受付期間に前記第２操作部が操作される場合、前記運搬車に対して、前記追従動作の開始を指示する追従開始指示を送信する、運搬システム。
続きを表示（約 700 文字）【請求項２】
前記通信端末は、前記第１操作部および前記第２操作部とは異なる位置に設けられた第３操作部をさらに備えており、
前記通信端末は、前記電源がＯＮとなった状態で、所定の停止操作受付期間に前記第３操作部が操作される場合、前記運搬車に対して、前記追従動作の停止を指示する追従停止指示を送信する、請求項１の運搬システム。
【請求項３】
前記通信端末は、前記電源がＯＮとなった状態で前記停止操作受付期間に前記第３操作部が操作される場合、所定の送信終了条件が成立するまで、前記運搬車に対して、前記追従停止指示を継続的に送信する、請求項２の運搬システム。
【請求項４】
前記送信終了条件は、前記第２操作部が操作されるという第１送信終了条件を含む、請求項３の運搬システム。
【請求項５】
前記運搬車は、前記追従動作の実行が許容される追従モードと、前記追従動作の実行が禁止され、ユーザからの操作に基づいて移動する手動モードと、の間で切り替え可能であり、
前記開始操作受付期間は、少なくとも、前記運搬車が前記追従モードとなっている期間である、請求項１から４の何れか一項の運搬システム。
【請求項６】
前記開始操作受付期間は、少なくとも、前記運搬車と前記通信端末の間の通信が確立されている期間である、請求項１から５の何れか一項の運搬システム。
【請求項７】
前記通信端末は、前記電源がＯＮとなった直後、前記運搬車に対して、前記追従動作の停止を指示する追従停止指示を送信する、請求項１から６の何れか一項の運搬システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示する技術は、運搬システムに関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、運搬車と、前記運搬車と通信可能に構成された通信端末と、を備える運搬システムが開示される。前記運搬車は、前記通信端末が移動する場合に前記通信端末に追従する追従動作を実行可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
国際公開第２０２３／０６５１７０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の通信端末に、通信端末の電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるための第１操作部を設けることがある。ただし、特許文献１の運搬システムでは、第１操作部への操作によって通信端末の電源がＯＦＦからＯＮに切り替わったタイミングで、運搬車による追従動作が開始される可能性がある。この構成では、ユーザの意思によらず第１操作部への操作がなされる場合（例えば、ユーザが第１操作部を誤操作する場合）、運搬車による追従動作が、ユーザの意思によらず開始されるおそれがある。本明細書では、運搬車による追従動作がユーザの意思によらず開始されることを抑制することが可能な技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書が開示する運搬システムは、運搬車と、前記運搬車と通信可能に構成された通信端末と、を備える。前記運搬車は、前記通信端末が移動する場合に前記通信端末に追従する追従動作を実行可能に構成されている。前記通信端末は、第１操作部と、前記第１操作部とは異なる位置に設けられた第２操作部と、を備える。前記通信端末は、前記第１操作部が操作される場合、電源のＯＮ／ＯＦＦを切り替える。前記通信端末は、前記電源がＯＮとなった状態で、所定の開始操作受付期間に前記第２操作部が操作される場合、前記運搬車に対して、前記追従動作の開始を指示する追従開始指示を送信する。
【０００６】
上記の構成によれば、通信端末において、第１操作部とは異なる位置に、運搬車に追従動作を開始させるための第２操作部が設けられる。仮にユーザの意思によらず第１操作部への操作がなされたとしても、その後に第２操作部への操作がなされない限り、運搬車による追従動作が開始されることはない。これにより、運搬車による追従動作がユーザの意思によらず開始されることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
実施例１に係る運搬車２の全体斜視図である。
実施例１に係る運搬車２の構成を示すブロック図である。
実施例１に係るビーコン８２の全体斜視図である。
実施例１に係るビーコン８２の電気的な構成を示す回路図である。
実施例１に係るビーコン８２の主電源がＯＮの場合に、ビーコン８２のマイコン１０２が実行する処理のフローチャートである。
実施例１に係る運搬車２の主電源がＯＮであり、かつ、追従モードが選択されている場合に、運搬車２の制御部５２が実行する処理のフローチャートである。
実施例１に係る運搬車２の制御部５２が実行する追従動作制御処理のフローチャートである。
実施例１に係る運搬車２から見た第１角度範囲Ａ１、第２角度範囲Ａ２、および第３角度範囲Ａ３を模式的に示す図である。
実施例１に係る運搬車２における、オフセット角度θｏと、運搬車２の追従動作中の旋回曲率Ｋと、の関係の例を示すグラフである。
実施例２に係る運搬車２の制御部５２が実行する追従動作制御処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の代表的かつ非限定的な具体例について、図面を参照して以下に詳細に説明する。この詳細な説明は、本発明の好ましい例を実施するための詳細を当業者に示すことを単純に意図しており、本発明の範囲を限定することを意図したものではない。また、開示された追加的な特徴ならびに発明は、さらに改善された運搬システムを提供するために、他の特徴や発明とは別に、又は共に用いることができる。
【０００９】
また、以下の詳細な説明で開示される特徴や工程の組み合わせは、最も広い意味において本発明を実施する際に必須のものではなく、特に本発明の代表的な具体例を説明するためにのみ記載されるものである。さらに、以下の代表的な具体例の様々な特徴、ならびに、特許請求の範囲に記載されるものの様々な特徴は、本発明の追加的かつ有用な実施形態を提供するにあたって、ここに記載される具体例のとおりに、あるいは列挙された順番のとおりに組合せなければならないものではない。
【００１０】
本明細書及び／又は特許請求の範囲に記載された全ての特徴は、実施例及び／又は特許請求の範囲に記載された特徴の構成とは別に、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、個別に、かつ互いに独立して開示されることを意図するものである。さらに、全ての数値範囲及びグループ又は集団に関する記載は、出願当初の開示ならびに特許請求の範囲に記載された特定事項に対する限定として、それらの中間の構成を開示する意図を持ってなされている。
（【００１１】以降は省略されています）

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