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公開番号2025125465
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-08-27
出願番号2024021531
出願日2024-02-15
発明の名称操船システム、操船システムの制御方法及び船舶
出願人ヤマハ発動機株式会社
代理人個人,個人
主分類B63H 25/02 20060101AFI20250820BHJP(船舶またはその他の水上浮揚構造物;関連艤装品)
要約【課題】船舶の自動航行の継続が困難となっても船舶の運航を維持する。
【解決手段】操船モードとして自動操船モードと手動操船モードを有する操船システム15を搭載する船舶1では、操船モードが自動操船モードに固定されるロック状態において、MFD11へロック状態を解除するためのパスワードが入力されると、操船モードが自動操船モードから手動操船モードへ移行される。
【選択図】図5
特許請求の範囲【請求項１】
操船モードとして自動操船モードと手動操船モードを有する操船システムであって、
前記操船モードが前記自動操船モードに固定されるロック状態において、ロック解除キーを受け付けると、前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させる操船システム。
続きを表示（約 1,300 文字）【請求項２】
前記操船システムを搭載する船舶が緊急事態に陥ったときに、前記ロック解除キーが受け付け可能となる、請求項１に記載の操船システム。
【請求項３】
前記緊急事態は、前記船舶の座礁、視界不良による前記船舶の航行不能、又は前記船舶が座礁しそうな海域への進入である、請求項２に記載の操船システム。
【請求項４】
前記ロック解除キーを受け付ける操作部を有する、請求項１に記載の操船システム。
【請求項５】
通信手段を有し、前記通信手段を介して前記操船システムを搭載する船舶の外部から前記ロック解除キーを受け付ける、請求項１に記載の操船システム。
【請求項６】
前記通信手段を介して前記船舶の外部から前記ロック解除キーを受け付けた場合、前記手動操船モードでは前記船舶の遠隔操作が可能となる、請求項５に記載の操船システム。
【請求項７】
前記ロック解除キーを受け付けた後、前記操船システムを搭載する船舶の操船用機器が操作されると、前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させる、請求項１に記載の操船システム。
【請求項８】
前記操船用機器はレバーを有するリモコンであり、
前記ロック解除キーを受け付けたときに、前記レバーが前記船舶に推力を作用させないための中立位置に位置する場合は、直ちに前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させ、若しくは、前記レバーが前記船舶を前進させるための前進位置又は前記船舶を後進させるための後進位置に移動された後に、前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させる、請求項７に記載の操船システム。
【請求項９】
前記操船用機器はレバーを有するリモコンであり、
前記ロック解除キーを受け付けたときに、前記レバーが前記船舶を前進させるための前進位置又は前記船舶を後進させるための後進位置に位置する場合は、前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させず、
前記レバーが前記船舶に推力を作用させないための中立位置に移動されると、直ちに前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させ、若しくは、前記レバーが前記中立位置に一旦移動された後に前記前進位置又は前記後進位置に移動されると、前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させる、請求項７に記載の操船システム。
【請求項１０】
前記ロック解除キーを受け付けたときに、前記操船システムを搭載する船舶の舵角位置が前記船舶を直進させるための直進舵角位置に位置する場合は、直ちに前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させ、若しくは、前記船舶の舵角位置が前記船舶を左旋回又は右旋回させるための旋回舵角位置に変更された後に、前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させる、請求項１に記載の操船システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動航行可能な操船システム、操船システムの制御方法及び船舶に関する。
続きを表示（約 1,400 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、操船者が操船用機器を操作すること無く、自動航行可能な操船システムを搭載する船舶が開発されている。このような船舶の操船システムは、操船モードとして、操船用機器が受け付けた入力操作に基づいてスロットル機構や操舵機構のアクチュエータを作動させる手動操船モードと、操船用機器が入力操作を受け付けることなく自動で各アクチュエータを作動させる自動操船モードとを有する（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような手動操船モードと自動操船モードを有する操船システムを操船者が乗船しない無人船に適用した場合、悪意の第三者が操船用機器を操作しても、その操作を無視するために、操船モードは自動操船モードに固定されたままとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１９４９５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の操船システムでは、船舶の自動航行の継続が困難となる緊急事態に陥ったときに、操船モードが自動操船モードに固定されたままでは、船舶が航行不能となるため、船舶の運航維持の観点からは改善の余地がある。
【０００６】
本発明は、船舶の自動航行の継続が困難となっても船舶の運航を維持することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明の一態様による操船システムは、操船モードとして自動操船モードと手動操船モードを有する操船システムであって、前記操船モードが前記自動操船モードに固定されるロック状態において、ロック解除キーを受け付けると、前記操船モードを前記自動操船モードから前記手動操船モードへ移行させる。
【０００８】
この構成によれば、船舶が緊急事態に陥ったときに、ロック解除キーによって操船モードを操船モードを自動操船モードから手動操船モードへ移行させることができるため、手動操船モードへ移行した後に船舶へ乗り込んだ操船者や操船資格を有する第三者が船舶を操船することによって当該船舶が航行不能となることがない。これにより、船舶の運航を維持することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、船舶の自動航行の継続が困難となっても船舶の運航を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
本発明の実施の形態に係る操船システムを搭載する船舶の側面図である。
図１の船舶の操船席の要部の斜視図である。
図１の船舶１が備える操船システムの構成を概略的に説明するためのブロック図である。
自動操船モードにおける制御について説明するための図である。
操船モードを自動操船モードから手動操船モードへ変更するためのロック状態解除処理を示すフローチャートである。
操船モード変更処理を示すフローチャートである。
操船モード変更処理の第１の変形例を示すフローチャートである。
操船モード変更処理の第２の変形例を示すフローチャートである。
操船モード変更処理の第３の変形例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
（【００１１】以降は省略されています）

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