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公開番号2025127698
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-02
出願番号2024024551
出願日2024-02-21
発明の名称作業システム
出願人本田技研工業株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類B65B 69/00 20060101AFI20250826BHJP(運搬;包装;貯蔵;薄板状または線条材料の取扱い)
要約【課題】作業ロボットの作業効率を向上できる作業システムを提供する。
【解決手段】袋状の対象物に対して作業を行う作業システムは、重力方向に交差するように延びる回転軸まわりに前記対象物を回転させるための回転機構と、前記対象物に対して作業を行う作業ロボットと、を備える。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
袋状の対象物に対して作業を行う作業システムであって、
重力方向に交差するように延びる回転軸まわりに前記対象物を回転させるための回転機構と、
前記対象物に対して作業を行う作業ロボットと、を備える、
作業システム。
続きを表示（約 500 文字）【請求項２】
前記対象物を前記回転軸まわりに回転させるように動作するアクチュエータと、
前記作業ロボットの動作に連動するように前記アクチュエータの動作を制御する回転制御部と、をさらに備える、
請求項１に記載の作業システム。
【請求項３】
前記作業ロボットが、前記回転機構を操作することで前記対象物を前記回転軸まわりに回転させる、
請求項１に記載の作業システム。
【請求項４】
前記対象物が前記回転軸まわりに回転する際に、前記回転軸とは異なる他の回転軸まわりに前記対象物が回転することを制限する回転制限部をさらに備える、
請求項２または請求項３に記載の作業システム。
【請求項５】
入力制限部をさらに備え、
前記作業ロボットは、操作者による入力に基づいて動作する遠隔操作ロボットであり、
前記入力制限部は、前記対象物が前記回転軸まわりに回転する際に、前記操作者による入力を、前記遠隔操作ロボットが前記対象物を前記回転軸まわりに回転させるための入力に制限する、
請求項３に記載の作業システム。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業システムに関する。
続きを表示（約 1,100 文字）【背景技術】
【０００２】
所定の内容物を収容する袋状の対象物（例えば、フレコンバッグ）に対して所定の作業を行うための作業システムが知られている（例えば、特許文献１および特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１５－３７６４号公報
特許第６３９６９７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のような作業システムにおいて、人間が対象物に対して操作を加えることが好ましくない場合がある。対象物に収容される内容物が危険物である場合等がその一例である。このような場合においては、対象物に対して所定の作業を行う作業ロボットを導入することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、作業の内容によっては、作業ロボットによって行うことが難しく、作業効率が低下する場合がある。例えば、対象物の出し入れ口が重力方向における下方を向いたまま固定されている場合、対象物内に物体（例えば、粉体である内容物を封入するための内袋）を押し込む操作は、作業ロボットによっては行いにくい。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされ、作業ロボットの作業効率を向上できる作業システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）上記課題を解決するために、本発明の態様１に係る操作システムは、袋状の対象物に対して作業を行う作業システムであって、重力方向に交差するように延びる回転軸まわりに前記対象物を回転させるための回転機構と、前記対象物に対して作業を行う作業ロボットと、を備える。
【０００８】
（２）また、本発明の態様２は、態様１の操作システムにおいて、前記対象物を前記回転軸まわりに回転させるように動作するアクチュエータと、前記作業ロボットの動作に連動するように前記アクチュエータの動作を制御する回転制御部と、をさらに備える。
【０００９】
（３）また、本発明の態様３は、態様１または態様２の操作システムにおいて、前記作業ロボットが、前記回転機構を操作することで前記対象物を前記回転軸まわりに回転させる。
【００１０】
（４）また、本発明の態様４は、態様１から態様３のいずれか一つの操作システムにおいて、前記対象物が前記回転軸まわりに回転する際に、前記回転軸とは異なる他の回転軸まわりに前記対象物が回転することを制限する回転制限部をさらに備える。
（【００１１】以降は省略されています）

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