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公開番号2025137564
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-09-19
出願番号2025115791,2024103821
出願日2025-07-09,2015-12-25
発明の名称作業車
出願人株式会社クボタ
代理人弁理士法人R&C
主分類A01B 69/00 20060101AFI20250911BHJP(農業;林業;畜産;狩猟;捕獲;漁業)
要約【課題】走行機体の自動操向制御を用いて作業装置による作業を正確に行うことが可能となる作業車を提供する。
【解決手段】走行装置を有する走行機体Cと、走行装置を操向可能な操向ユニットと、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置63と、受信装置63を走行機体に支持する支持フレーム30,31とを備え、支持フレームは、それぞれ上側へ延びる左右の縦向き部30と、支持フレーム30,31の上端部において走行機体Cの左右方向に沿って延びる横向き部31と、を有しており、支持フレーム30,31の上端部に板状部材65が連結され、板状部材65に受信装置63が支持されており、板状部材65の前端は受信装置63の前端よりも前方に位置している。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
走行装置を有する走行機体と、
前記走行装置を操向可能な操向ユニットと、
衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と、
前記受信装置を前記走行機体に支持する支持フレームとを備え、
前記支持フレームは、それぞれ上側へ延びる左右の縦向き部と、前記支持フレームの上端部において前記走行機体の左右方向に沿って延びる横向き部と、を有しており、
前記支持フレームの上端部に板状部材が連結され、前記板状部材に前記受信装置が支持されており、
前記板状部材の前端は前記受信装置の前端よりも前方に位置している作業車。
続きを表示（約 87 文字）【請求項２】
前記受信装置は、ハーネスが接続されるコネクタ部を有し、
平面視で、前記板状部材と前記コネクタ部とが重複している請求項１に記載の作業車。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行機体の自動操向制御が可能な作業車に関する。
続きを表示（約 2,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来の作業車が、例えば、下記特許文献１に記載されている。この作業車には、走行装置（特許文献１では「前車輪」「後車輪」）を有する走行機体と、圃場に対する作業を行う作業装置（特許文献１では「苗植付作業装置」）と、走行装置を操向可能な操向ユニット（特許文献１では「パワステバルブ」「パワステシリンダ」「自動制御弁」等）と、が備えられている。さらに、この作業車には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置（特許文献１では「ＧＰＳ受信機」）と、取得される位置情報に基づいて走行機体が直進走行するように、操向ユニットを制御する制御部（特許文献１では「コントローラ」）と、が備えられている。この作業車は、受信装置で取得される位置情報のみに基づいて操向ユニットを制御し、走行機体の自動操向制御を行うようになっている。
【０００３】
また、下記特許文献２には、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と慣性情報を計測する慣性計測装置とが一体となった計測ユニットが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２００１－１６１１１２号公報
米国特許第７３４６４５２号明細書（Ｆｉｇ．１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、衛星測位システムにより受信装置から取得される位置情報は、実際の位置とのズレが大きくなる場合もあり、そのような場合、上記特許文献１に記載の作業車では、走行機体の自動操向制御を用いて作業装置による作業を正確に行うことが難しくなっていた。
【０００６】
また、電波障害等が生じやすい状況下では、受信装置により取得される位置情報の情報量が不十分となり、走行機体の自動操向制御を行うこと自体が難しくなっていた。
【０００７】
このため、上記特許文献１に記載の作業車に、上記特許文献２に記載のように、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と慣性情報を計測する慣性計測装置とが一体となった計測ユニットを搭載し、受信装置により取得される位置情報と、慣性計測装置により計測される慣性情報と、に基づいて、走行機体の自動操向制御を行い、作業装置による作業の正確性をより向上させることが検討された。
【０００８】
本発明の目的は、走行機体の自動操向制御を用いて作業装置による作業を正確に行うことが可能となる作業車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の作業車は、走行装置を有する走行機体と、前記走行装置を操向可能な操向ユニットと、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と、慣性計測装置と、前記受信装置からの情報及び前記慣性計測装置からの情報に基づいて前記前記操向ユニットを制御する制御部と、が備えられ、前記走行機体の前部に設けられたボンネットが備えられ、前記ボンネットの上方を延びるフレームが備えられ、前記受信装置と前記慣性計測装置と、が前記走行機体における同じ箇所である前記フレームに支持されている。
また、本発明の作業車は、走行装置を有する走行機体と、前記走行装置を操向可能な操向ユニットと、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と、前記走行機体の傾きを検出する副慣性計測装置と、前記位置情報に基づいて、前記操向ユニットを制御する制御部と、が備えられ、前記受信装置と前記副慣性計測装置と、が前記走行機体における同じ箇所に配置されている。
また、本発明の作業車は、走行装置を有する走行機体と、圃場に対する作業を行う作業装置と、前記走行装置を操向可能な操向ユニットと、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と、慣性情報を計測する慣性計測装置と、前記走行機体を走行させる目標ラインを生成する生成部と、前記位置情報、及び、前記慣性情報に基づいて、前記走行機体が前記目標ラインに沿って走行するように、前記操向ユニットを制御する制御部と、が備えられ、前記受信装置と、前記慣性計測装置と、が前記走行機体における異なる箇所に配置されているものである。
【００１０】
本発明によると、衛星測位システムにより位置情報を取得する受信装置と、慣性情報を計測する慣性計測装置と、が走行機体における異なる箇所に配置されている。
このため、例えば、受信装置を揺れが比較的大きくなる箇所に配置して、受信装置の位置情報の取得精度を向上できるとともに、慣性計測装置を揺れが比較的小さくなる箇所に配置して、慣性計測装置により計測される慣性情報の誤差を少なくできる。つまり、受信装置により取得される位置情報の精度と慣性計測装置により計測される慣性情報の精度との両方が向上し、受信装置と慣性計測装置との特性が両方とも生かすことが可能になる。
これにより、高精度の位置情報及び慣性情報を用いて操向ユニットの操向制御を行うことが可能になり、走行機体及び作業装置が目標ラインに沿って走行するように走行機体を正確に自動操向制御できるものとなる。
したがって、本発明によれば、走行機体の自動操向制御を用いて作業装置による作業を正確に行うことが可能となる。
（【００１１】以降は省略されています）

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