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公開番号2025155188
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2024058838
出願日2024-04-01
発明の名称画像処理装置、画像処理方法、及びコンピュータプログラム
出願人キヤノン株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類H04N 7/18 20060101AFI20251006BHJP(電気通信技術)
要約【課題】
移動体から突出した構造物の像を障害物と誤認することのない仮想視点画像を生成可能な画像処理装置を提供する。
【解決手段】
画像処理装置において、移動体に搭載された複数の撮像手段からの複数の撮像画像に基づき、仮想視点画像を生成する仮想視点画像生成手段と、前記撮像画像において前記移動体から突出した構造物が撮像された領域を突出領域として特定する特定手段と、を有し、前記仮想視点画像生成手段は、前記特定手段により特定された前記突出領域を含まないように前記仮想視点画像を生成することを特徴とする。
【選択図】図6A

特許請求の範囲【請求項１】
移動体に搭載された複数の撮像手段からの複数の撮像画像に基づき、仮想視点画像を生成する仮想視点画像生成手段と、
前記撮像画像において前記移動体から突出した構造物が撮像された領域を突出領域として特定する特定手段と、を有し、
前記仮想視点画像生成手段は、前記特定手段により特定された前記突出領域を含まないように前記仮想視点画像を生成することを特徴とする画像処理装置。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記仮想視点画像生成手段は、前記突出領域の前記撮像画像を前記仮想視点画像の生成時に参照しないように、仮想視点合成パラメータを生成する、ことを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記仮想視点画像生成手段は、１つの前記撮像手段からの前記撮像画像に前記突出領域が含まれる場合に、前記突出領域に対応する他の前記撮像手段からの前記撮像画像を用いて前記突出領域を含まない前記仮想視点画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記仮想視点画像生成手段は、１つの前記撮像手段からの前記撮像画像に前記突出領域が含まれる場合に、同じ前記撮像手段からの過去の前記撮像画像を参照して前記突出領域を含まない前記仮想視点画像を生成することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記仮想視点画像生成手段は、前記複数の撮像画像を合成する際の合成境界が直線となるようにすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記仮想視点画像生成手段は、前記複数の撮像画像を合成する際の合成境界が前記突出領域を避けた形状となるようにすることを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記特定手段は、ユーザー操作を入力する操作手段を備え、
前記操作手段をユーザーが操作することにより、前記突出領域を特定することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項８】
前記特定手段は、前記複数の撮像画像を夫々仮想視点画像に変換し、仮想視点画像同士を比較することにより前記突出領域を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項９】
前記特定手段は、前記移動体の移動前後の前記撮像画像を比較することにより、前記突出領域を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項１０】
移動体に搭載された複数の撮像手段からの複数の撮像画像に基づき、仮想視点画像を生成する仮想視点画像生成ステップと、
前記撮像画像において前記移動体から突出した構造物が撮像された領域を突出領域として特定する特定ステップと、を有し、
前記仮想視点画像生成ステップは、前記特定ステップにより特定された前記突出領域を含まないように前記仮想視点画像を生成することを特徴とする画像処理方法。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、画像処理方法、及びコンピュータプログラムに関する。
続きを表示（約 1,200 文字）【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載された複数のカメラで撮像した画像に基づいて、仮想視点から見た車両周辺画像を表示する画像処理システムが提案されている。特許文献１には、車両の前後左右に設置したカメラによって撮影された撮影画像に基づいて、仮想視点から見た車両の周辺を示す仮想視点画像を生成し、表示装置に表示するシステムが開示されている。
【０００３】
又、特許文献１では、撮像画像内に映りこんでいる自車両を隠すマスクの領域を調整し、仮想視点画像にマスクをスーパーインポーズすることで、自車両のボディが障害物と誤認されることを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２１－１１８４３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、乗用車と比較して大型なワンボックスカーやトラックなどでは、死角を確認するための補助ミラー等を設置し、カメラシステムと併用されている。ミラーの設置位置は運転席と死角との関係によって決まるため、自車両から突出するような設置位置になる場合が多い。
【０００６】
一方、カメラの設置位置は撮影対象範囲によって決まるが、より広い路面を好適に撮像するためには、カメラの設置位置が高い方が好ましい。そのため、カメラの撮像範囲に、ミラー等の突出した自車構造物が映りこんでしまう。
【０００７】
図９Ａから図９Ｄを参照して従来の課題を説明する。図９Ａは、従来の課題を説明するための車両の側面図であり、ワンボックスカー１００の側面図を示している。ワンボックスカー１００の前後左右にはカメラ１０１ａ～１０１ｄ（１０１ｂは反対側の側面に配置されているため不図示）が設置され、後方には突出した補助ミラー１０２が設置されている。
【０００８】
図９Ｂは、従来の課題を説明するための車両の上面図であり、ワンボックスカー１００の上面図と、カメラ１０１ａ～１０１ｄによって撮像された画像１０３ａ～１０３ｄの例を示している。リアカメラとしてのカメラ１０１ｃによって撮像された画像１０３ｃには、補助ミラー１０２が像１０５として撮像されている。
【０００９】
図９Ｃは、従来の課題を説明するための仮想視点画像の例を示す図であり、画像１０３ａ～１０３ｄをトップビューの仮想視点で合成した仮想視点画像１０６を示す。仮想視点画像の生成に、一般的な平面やお椀型の投影面を用いた場合、ワンボックスカー１００からの突出物である補助ミラー１０２は、生成した仮想視点画像では、自車両から離れた位置に合成される。
【００１０】
１０７は、合成された補助ミラー１０２の像である。ドライバーが仮想視点画像１０６を目視したとき、１０７は障害物と誤認するおそれがある。
（【００１１】以降は省略されています）

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