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公開番号2025156532
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-14
出願番号2025130771,2024060016
出願日2025-08-05,2021-11-30
発明の名称運動マネージャおよびシステム
出願人トヨタ自動車株式会社
代理人弁理士法人深見特許事務所
主分類B60W 50/00 20060101AFI20251002BHJP(車両一般)
要約【課題】車両の運転支援に関する行動計画を適切に設定する。
【解決手段】運動マネージャ200は、複数のシステムから複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付ける受付部202と、複数の行動計画を調停する調停部204と、調停部204による調停結果に基づいて設定される車両に対する運動要求を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部とを備える。複数のシステムは、ADS122とPCS110とを含む。受付部204は、ADS122において設定される第1行動計画をPCS110において設定される第2行動計画よりも優先して選択することを要求する無効化要求をADS122から受け付ける。
【選択図】図6
特許請求の範囲【請求項１】
複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャであって、
前記複数のシステムから前記複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付ける受付部と、
前記複数の行動計画を調停する調停部と、
前記調停部による調停結果に基づいて設定される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部とを備え、
前記複数のシステムは、第１システムと第２システムとを含み、
前記受付部は、前記第１システムにおいて設定される第１行動計画を前記第２システムにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記第１システムから受け付ける、運動マネージャ。
続きを表示（約 870 文字）【請求項２】
前記要求情報は、前記第２システムにおいて設定される前記第２行動計画の無効化を要求する情報を含む、請求項１に記載の運動マネージャ。
【請求項３】
前記要求情報は、前記第１システムにおいて設定される前記第１行動計画の優先順位を前記第２システムにおいて設定される前記第２行動計画の優先順位よりも高くすることを要求する情報を含む、請求項１に記載の運動マネージャ。
【請求項４】
前記調停部は、受け付けた前記要求情報に従って前記複数の行動計画を調停する、請求項１～３のいずれかに記載の運動マネージャ。
【請求項５】
前記調停部は、前記第２システムに対して前記要求情報に関する情報を出力する、請求項１～４のいずれかに記載の運動マネージャ。
【請求項６】
前記複数のシステムは、前記第１システムおよび前記第２システムと異なり、かつ、前記第１行動計画が優先されない行動計画を設定する第３システムをさらに含む、請求項１～５のいずれかに記載の運動マネージャ。
【請求項７】
前記運動マネージャは、前記第２システムおよび前記第３システムのうちの少なくともいずれかについての情報を記憶する記憶部をさらに備える、請求項６に記載の運動マネージャ。
【請求項８】
前記第１システムは、自動運転システムを含み、
前記第２システムおよび前記第３システムの各々は、前記車両に搭載されるシステムを含む、請求項６または７に記載の運動マネージャ。
【請求項９】
前記第１システムは、自動運転システムを含み、
前記第２システムおよび前記第３システムは、複数の運転支援システムのうちの少なくともいずれかを含む、請求項６または７に記載の運動マネージャ。
【請求項１０】
前記第３システムは、法規に適合するように設定されたシステムを含む、請求項６～９のいずれかに記載の運動マネージャ。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転支援に関する複数のアプリケーションから受ける行動計画を調停する運動マネージャの制御に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援に関する行動計画を設定し、要求する複数のアプリケーションと、複数のアプリケーションからの複数の行動計画を一本化し、一本化した行動計画に基づいて運動要求を設定する運動マネージャと、設定された運動要求を実現するアクチュエータシステムとから構成される車両が公知である。この車両においては、たとえば、複数のアプリケーションの各々から運動マネージャに要求される行動計画を一本化する場合には、たとえば、複数の要求値のうちの所定の条件を満足する要求値を選択する場合がある。
【０００３】
たとえば、特開２０２０－０３２８９４号公報（特許文献１）には、自動運転や各種運転支援に関する複数のアプリケーションからの複数の要求加速度のうちの最小値を選択する技術が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開２０２０－０３２８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述のような車両において、行動計画を設定するアプリケーションが複数ある場合において、たとえば、一方のアプリケーションが自動運転などの車両の一連の動作を行なう行動計画を設定し、他のシステムが散発的に行動計画を設定する場合には、一連の動作を行なう行動計画の実行が散発的に設定される行動計画によって阻害される場合がある。そのため、一方のアプリケーションが意図する車両の一連の動作を実現できない場合がある。
【０００６】
本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の運転支援に関する行動計画を適切に設定する運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示のある局面に係る運動マネージャは、複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャである。この運動マネージャは、複数のシステムから複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付ける受付部と、複数の行動計画を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて設定される車両に対する運動要求を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部とを備える。複数のシステムは、第１システムと第２システムとを含む。受付部は、第１システムにおいて設定される第１行動計画を第２システムにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を第１システムから受け付ける。
【０００８】
このようにすると、第１行動計画の実行が第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。そのため、第１システムと第２システムとの間で機能の干渉を抑制しつつ、第１システムにおいて設定される行動計画に基づいて車両を制御することができる
。
【０００９】
ある実施の形態においては、要求情報は、第２システムにおいて設定される第２行動計画の無効化を要求する情報を含む。
【００１０】
このようにすると、第１システムから要求情報を受け付ける場合に第２行動計画が無効化されると、第１行動計画の実行が第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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