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公開番号2025163011
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-10-28
出願番号2025108599,2022009202
出願日2025-06-26,2015-08-15
発明の名称車両レーダ調整及び干渉低減のための方法及びシステム
出願人ウェイモエルエルシー
代理人個人,個人
主分類G01S 13/34 20060101AFI20251021BHJP(測定;試験)
要約【課題】車両が当該車両の環境内の少なくとも1台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信することを含む方法が提供される。
【解決手段】車両は当該車両の環境を検出するように構成されたセンサを含むことができる。少なくとも1台の他の車両は少なくとも1つのセンサを含むことができる。この方法は、少なくとも1台の他の車両の少なくとも1つのセンサと当該車両のセンサとの干渉の見込みを判断することも含む。この方法は、判断に応答して、センサの調節を開始して、当該車両のセンサと少なくとも1台の他の車両の少なくとも1つのセンサとの干渉の見込みを低減することも含む。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
センサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からの前記ＥＭ放射の反射との比較に基づいて前記車両の前記環境を検出するように構成されたセンサと、
（ｉ）少なくとも１つのセンサを含む、前記車両の前記環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信し、（ｉｉ）前記少なくとも１台の他の車両の前記少なくとも１つのセンサと前記車両の前記センサとの干渉の見込みを前記データに基づいて判断し、（ｉｉｉ）応答的に前記センサの調節を開始して、前記車両の前記センサと前記少なくとも１台の他の車両の前記少なくとも１つのセンサとの前記干渉の見込みを低減するように構成されたコントローラと、
を含む車両。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記環境内の前記車両の位置を識別するように構成された位置センサであって、前記コントローラが、前記位置センサ及び前記データに基づいて、前記少なくとも１台の他の車両が前記車両までの限界距離内にあると判断するように構成され、前記コントローラが、前記判断に基づいて、前記干渉の見込みを判断するように構成される、位置センサと、
前記車両の向きを識別するように構成されたオリエンテーションセンサであって、前記コントローラが、前記車両の前記向きを前記データによって示された前記少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つの向きと比較するように構成され、前記コントローラが、前記比較に基づいて、前記干渉の見込みを判断するように構成される、オリエンテーションセンサと、
を更に含む、請求項１記載の車両。
【請求項３】
前記センサが電磁探知（ＲＡＤＡＲ）センサを含む、請求項１記載の車両。
【請求項４】
前記センサの方向を調節するように構成されたステアリング装置であって、前記センサの前記調節が前記センサの前記方向の調節を含む、ステアリング装置
を更に含む、請求項１記載の車両。
【請求項５】
前記センサの前記調節が前記センサによって送信された前記ＥＭ放射の出力の調節を含む、請求項１記載の車両。
【請求項６】
前記車両の走行方向及び速度を検出するように構成された速度センサであって、前記コントローラが、前記走行方向が前記少なくとも１台の他の車両から離れていると判断するように構成され、前記コントローラが、前記判断に基づいて、前記ＥＭ放射の前記出力を低減するように構成される、速度センサ
を更に含む、請求項５記載の車両。
【請求項７】
前記コントローラが、前記車両の前記速度に基づく量だけ前記ＥＭ放射の前記出力を低減するように構成される、請求項６記載の車両。
【請求項８】
前記ＥＭ放射が変調パターンを有し、前記センサの前記調節が前記ＥＭ放射の前記変調パターンの調節を含む、請求項１記載の車両。
【請求項９】
前記変調パターンの前記調節が前記変調パターンに適用される時間オフセットを含む、請求項８記載の車両。
【請求項１０】
前記変調パターンの前記調節が前記変調パターンに適用される周波数オフセットを含む、請求項８記載の車両。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
[0001] 本出願は、２０１４年８月２８日に出願された米国仮特許出願第６２／０４３３０１号に対する優先権を主張するものであり、同出願の全体が参照により本明細書に組み込まれる。
続きを表示（約 3,400 文字）【背景技術】
【０００２】
[0002] 本明細書に他の指示がない限り、この項に記載されている資料は本出願の特許請求の範囲に対する従来技術ではなく、この項に含まれることにより従来技術であると認められるわけではない。
【０００３】
[0003] 電波探知（ＲＡＤＡＲ）システムは、無線信号を放出し、返ってくる反射信号を検出することにより、環境上の特徴に対する範囲、角度、及び／又はドップラ周波数偏移を能動的に推定するために使用することができる。無線反射性の特徴までの距離は、送信と受信との間の時間遅延に応じて決定することができる。レーダシステムは、時間で変動する周波数ランプを備えた信号など、時間の経過につれて周波数が変動する信号を放出し、次に放出信号と反射信号との周波数の差を範囲推定値に関連付けることができる。システムによっては、受信した反射信号内のドップラ周波数偏移に基づいて、反射性物体の相対運動も推定することができる。
【０００４】
[0004] 幾つかの例では、それぞれの範囲推定値を方位に関連付けるために信号の送信及び／又は受信に指向性アンテナを使用することができる。より一般的に、指向性アンテナは、関心のある所与の視野上に放射エネルギを集束するために使用することもできる。測定した距離と方向を示す情報を組み合わせると、周囲の環境特徴をマッピングすることができる。その他の例では、代替的に無指向性アンテナを使用することができる。これらの例では、受信アンテナは９０度の視野を有する可能性があり、位相オフセットを備えた複数のチャネルを使用して、受信信号の到来角を決定するように構成することができる。従って、例えば、自律型車両制御システムによってレーダセンサを使用して、センサ情報によって示された障害物を回避することができる。
【０００５】
[0005] 幾つかの自動車用レーダシステムの例は、７６～７７ギガヘルツ（ＧＨｚ）の電磁波周波数範囲で動作するように構成される可能性がある。これらのレーダシステムでは、レーダシステム内の受信アンテナ（例えば、広角ビームを有する）が高い正確度で車両の環境を測定できるようにするために、放射エネルギを狭いビームに集束できる送信アンテナを使用することもできる。
【発明の概要】
【０００６】
[0006] 一例では、センサによって送信された電磁（ＥＭ：ｅｌｅｃｔｒｏｍａｇｎｅｔｉｃ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて車両の環境を検出するように構成されたセンサを含む車両が提供される。また、この車両は、車両の環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信するように構成されたコントローラを含むこともできる。少なくとも１台の他の車両は少なくとも１つのセンサを含むことができる。また、このコントローラは、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと当該車両のセンサとの干渉の見込み（ｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄｏｆｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ）をデータに基づいて判断するように構成することもできる。また、このコントローラは、応答的にセンサの調節を開始して、当該車両のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの
干渉の見込みを低減するように構成することもできる。
【０００７】
[0007] 他の例では、車両が車両の環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータを受信することを含む方法が提供される。少なくとも１台の他の車両は少なくとも１つのセンサを含むことができる。車両は、センサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて車両の環境を検出するように構成されたセンサを含むことができる。この方法は、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと当該車両のセンサとの干渉の見込みをデータに基づいて判断することを更に含む。この方法は、当該見込みが限界見込み（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄｌｉｋｅｌｉｈｏｏｄ）より大きいことに基づいてセンサの調節を開始することを更に含む。この調節は、当該車両のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減することができる。
【０００８】
[0008] 更に他の例では、１つ以上のプロセッサを含むコンピューティングデバイスによって複数の車両からのデータを受信することを含む方法が提供される。このデータは複数の車両内のセンサの構成パラメータを示す可能性がある。また、このデータは複数の車両の位置も示す可能性がある。所与の車両の所与のセンサは、所与のセンサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と所与の車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて所与の車両の環境を検出するように構成することができる。この方法は、所与の車両が少なくとも１台の他の車両までの限界距離（ｔｈｒｅｓｈｏｌｄｄｉｓｔａｎｃｅ）内にあることをデータに基づいて判断することを更に含む。この方法は、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと所与の車両の所与のセンサとの干渉の見込みを構成パラメータに基づいて応答的に判断することを更に含む。この方法は、所与のセンサの所与の構成パラメータを調節して、所与の車両の所与のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減するための要求をコンピューティングデバイスが所与の車両に提供することを更に含む。この要求の提供は、当該見込みが限界見込みより大きいことに基づくことができる。
【０００９】
[0009] 更に他の例では、車両が車両の環境内の少なくとも１台の他の車両を示す外部コンピューティングデバイスからのデータ受信するための手段を含むシステムが提供される。少なくとも１台の他の車両は少なくとも１つのセンサを含むことができる。車両は、センサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて車両の環境を検出するように構成されたセンサを含むことができる。このシステムは、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと当該車両のセンサとの干渉の見込みをデータに基づいて判断するための手段を更に含む。このシステムは、当該見込みが限界見込みより大きいことに基づいてセンサの調節を開始するための手段を更に含む。この調節は、当該車両のセンサと少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減することができる。
【００１０】
[0010] 更に他の例では、１つ以上のプロセッサを含むコンピューティングデバイスによって複数の車両からのデータを受信するための手段を含むシステムが提供される。このデータは複数の車両内のセンサの構成パラメータを示す可能性がある。また、このデータは複数の車両の位置も示す可能性がある。所与の車両の所与のセンサは、所与のセンサによって送信された電磁（ＥＭ）放射と所与の車両の環境内の１つ以上の物体からのＥＭ放射の反射との比較に基づいて所与の車両の環境を検出するように構成することができる。このシステムは、所与の車両が少なくとも１台の他の車両までの限界距離内にあることをデータに基づいて判断するための手段を更に含む。このシステムは、少なくとも１台の他の車両の少なくとも１つのセンサと所与の車両の所与のセンサとの干渉の見込みを構成パラメータに基づいて応答的に判断するための手段を更に含む。このシステムは、所与のセンサの所与の構成パラメータを調節して、所与の車両の所与のセンサと少なくとも１台の他
の車両の少なくとも１つのセンサとの干渉の見込みを低減するための要求をコンピューティングデバイスが所与の車両に提供するための手段を更に含む。この要求の提供は、当該見込みが限界見込みより大きいことに基づくことができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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