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公開番号2025056954
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-04-09
出願番号2023166508
出願日2023-09-27
発明の名称制御装置、制御システム、及び判別方法
出願人株式会社アイエイアイ
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類H02P 29/00 20160101AFI20250401BHJP(電力の発電,変換,配電)
要約【課題】本開示の技術は、モータへの通電を抑制しつつ、モータを判別することを目的とする。
【解決手段】制御装置は、異なる種類のモータを1つ接続可能であるとともに、各モータに対応して設けられたエンコーダの出力信号に基づいて、接続されたモータを制御可能な制御装置であって、モータの種類に応じて複数設けられ、エンコーダ用の電源供給をする電源供給路と、電源供給路を選択する選択部と、選択部が選択した電源供給路を介してエンコーダに電源供給したときの当該エンコーダからの出力信号の有無に基づいてモータの種類を判別する判別部と、を含む。
【選択図】図4
特許請求の範囲【請求項１】
異なる種類のモータを１つ接続可能であるとともに、各モータに対応して設けられたエンコーダの出力信号に基づいて、接続されたモータを制御可能な制御装置であって、
前記モータの種類に応じて複数設けられ、前記エンコーダ用の電源供給をする電源供給路と、
所定の選択条件に応じて、複数の前記電源供給路のうち一以上の前記電源供給路を選択する選択部と、
前記選択部が選択した電源供給路を介して前記エンコーダに電源供給したときの当該エンコーダからの出力信号の有無に基づいて前記モータの種類を判別する判別部と、
を含む、制御装置。
続きを表示（約 2,500 文字）【請求項２】
前記モータの種類は、第１のモータと第２のモータとの２種類を含み、
前記電源供給路は、前記第１のモータのエンコーダ用に電源を供給する第１の電源供給路と、前記第２のモータのエンコーダ用に電源を供給する第２の電源供給路とを含み、
前記判別部は、
前記第１の電源供給路のみを選択して電源供給を行った場合に前記出力信号があるとき前記第１のモータと判別し、
前記第２の電源供給路のみを選択して電源供給を行った場合に前記出力信号があるとき前記第２のモータと判別する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記モータの種類は、第１のモータ、第２のモータ及び第３のモータの３種を含み、
前記電源供給路は、前記第１のモータ及び第３のモータのエンコーダ用に電源を供給する第１の電源供給路と、前記第２のモータ及び第３のモータのエンコーダ用に電源を供給する第２の電源供給路とを含み、
前記判別部は、
前記第１の電源供給路のみを選択して電源供給を行った場合に前記出力信号があったと判定した後、第２の電源供給路のみを選択して電源供給を行った場合に前記出力信号がないとき前記第１のモータであると判別し、
前記第１の電源供給路のみを選択して電源供給を行った場合に前記出力信号がないと判定した後、前記第２の電源供給路のみを選択して電源供給を行った場合に前記出力信号があるとき前記第２のモータであると判別し、
前記第１の電源供給路のみを選択して電源供給を行った場合に前記出力信号があったと判定した後、前記第２の電源供給路のみを選択して電源供給を行った場合に前記出力信号があるとき前記第３のモータであると判別する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記モータの種類は、巻線抵抗値で分類されており、
前記電源供給路は前記巻線抵抗値別に設けられている、請求項１に記載の制御装置。
【請求項５】
前記モータの種類は、前記巻線抵抗値が所定値以上である第１のモータと、前記巻線抵抗値が前記所定値未満である第２のモータと、巻線抵抗値が前記第２のモータの巻線抵抗値よりも小さい第３のモータの３種類を含み、
前記電源供給路は、前記第１のモータのエンコーダ用の第１の電源供給路と、前記第２のモータのエンコーダ用と前記第３のモータのエンコーダ用とを兼用する第２の電源供給路とを含み、
前記判別部は、
前記第１の電源供給路のみが選択されて電源供給された場合に前記出力信号があるとき前記第１のモータであると判別し、
前記第２の電源供給路のみが選択されて電源供給された場合に前記出力信号があるとき前記第２のモータまたは前記第３のモータであると判別し、
前記第２のモータまたは前記第３のモータであると判別した後、接続されたモータに所定の電圧を印加して当該モータに流れる電流値が所定の閾値以下のとき前記第３のモータであると判別する、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記判別部は、前記電流値が所定の閾値以下の状態が所定時間継続したとき、前記第３のモータであると判別する、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記エンコーダは、前記出力信号として差動信号を出力するものであり、
前記制御装置は、
前記差動信号の一方を正側に入力し、他方を負側に入力する第１の差動レシーバと、
前記差動信号の一方を負側に入力し、他方を正側に入力する第２の差動レシーバと、
前記第１の差動レシーバの出力と前記第２の差動レシーバの出力とを入力し、これらの排他的論理和を出力する論理回路と、
をさらに含み、
前記判別部は、前記論理回路の出力に応じて前記エンコーダからの出力の有無を判定する、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記判別部が判別したモータを制御するためのパラメータを設定することで当該モータを制御する制御部をさらに含む、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記モータの種類は、第１のモータから第ｎのモータまでのｎ種類を含み、
前記電源供給路は、第１の電源供給路から第ｍの電源供給路までのｍ種類を含み、
前記判別部は、
電源供給を行った電源供給路の組み合わせに対応するモータのエンコーダから前記出力信号があるときに当該モータの種類を判別し、
ｎ≦２
ｍ
－１（ただし、ｎは整数、ｍは２以上の整数）となる
請求項１に記載の制御装置。
【請求項１０】
異なる種類のモータを１つ接続可能であるとともに、各モータに対応して設けられたエンコーダの出力信号に基づいて、接続されたモータを制御可能な制御装置と、前記モータと前記制御装置とを接続するケーブルと、を含む制御システムであって、
前記モータの種類は、第１のモータ及び第２のモータの２種類を少なくとも含み、
前記制御装置は、
前記第１のモータのエンコーダ用の電源供給をする第１の電源供給路と、
前記第２のモータのエンコーダ用の電源供給をする第２の電源供給路と、
所定の選択条件に応じて、前記第１の電源供給路及び前記第２の電源供給路の少なくとも一方を選択する選択部と、
前記選択部が選択した電源供給路を介して前記エンコーダに電源供給したときの当該エンコーダからの出力信号の有無に基づいて前記モータの種類を判別する判別部と、
を含み、
前記ケーブルは、前記第１の電源供給路に接続され、前記第１のモータのエンコーダ用の電源供給が可能な第１のケーブルと、前記第２の電源供給路に接続され、前記第２のモータのエンコーダ用の電源供給が可能な第２のケーブルと、
を含む、制御システム。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御システム、及び判別方法に関する。
続きを表示（約 1,500 文字）【背景技術】
【０００２】
従来、モータ種類の判別に関する技術がある。例えば、モータへ所定の電圧を印加したときの電流値分布に基づいて定められた閾値と測定された電流値とを比較してモータの種類を判別する技術がある（特許文献１参照）。この従来技術では、巻線抵抗値が小さく、比較的大きい電流が流れるモータを電流応答で判別しようとすると、電流値が飽和するまで大電流を流す必要があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２０－１４１８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、従来技術では採用している回路の都合上、電流検出回路で検出できる限界などにより、流すことのできる電流は制限されているため、モータによっては電流値が飽和するまで電流を流すことは難しい。したがって、モータの巻線抵抗の大きさによっては、電流応答ではモータを判別できないおそれがあった。
【０００５】
また、判別のためにモータへ通電すると不必要にモータが動く可能性があるため好ましくない、という課題があった。
【０００６】
本開示の技術は、モータへの通電を抑制しつつ、モータを判別することのできる制御装置、及び、制御システム、及び判別方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の制御装置は、異なる種類のモータを１つ接続可能であるとともに、各モータに対応して設けられたエンコーダの出力信号に基づいて、接続されたモータを制御可能な制御装置であって、前記モータの種類に応じて複数設けられ、前記エンコーダ用の電源供給をする電源供給路と、所定の選択条件に応じて、複数の前記電源供給路のうち一以上の前記電源供給路を選択する選択部と、前記選択部が選択した電源供給路を介して前記エンコーダに電源供給したときの当該エンコーダからの出力信号の有無に基づいて前記モータの種類を判別する判別部と、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の制御装置、制御システム、及び判別方法によれば、モータへの通電を抑制しつつ、モータを判別できる、という効果を得られる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
図１は、制御システムの概略構成を示す図である。
図２は、エンコーダ電源供給の切り替えによる判別の例を示す概略図である。
図３は、モータの種類ごとの電流応答の一例を示すグラフの図である。
図４は、制御装置の各部を含む制御システムの機能構成を示すブロック図である。
図５は、判別処理の流れを示すフローチャートである。
図６は、ユニットごとに電源供給路を定める場合の例である。
図７は、変形例のフローを示す図である。
図８は、差動レシーバの回路構成の一例を示す図である。
図９は、モータの種類に応じた複数のケーブルを着脱して接続する場合の例である。
図１０は、モータの種類に応じた複数のケーブルを着脱して接続する場合の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、開示の技術の実施形態の一例を、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面において同一又は等価な構成要素及び部分には同一の参照符号を付与している。また、図面の寸法比率は、説明の都合上誇張されており、実際の比率とは異なる場合がある。
（【００１１】以降は省略されています）

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