特許ウォッチ

公開番号2025073750
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-13
出願番号2023184791
出願日2023-10-27
発明の名称グリッパー
出願人株式会社アイエイアイ
代理人個人,個人
主分類B25J 19/00 20060101AFI20250502BHJP(手工具;可搬型動力工具;手工具用の柄;作業場設備;マニプレータ)
要約【課題】簡易な構成により防塵防滴性能を高めることができるグリッパーを提供すること。
【解決手段】フレームと、上記フレーム内に設置されたねじ軸と、上記ねじ軸に螺合され上記ねじ軸が回転されることで開閉動作される一対のフィンガーと、を具備し、上記フレームには上記フィンガーを上記フレームの外側に突出させるフィンガー用開口部が設けられているとともに上記ねじ軸の軸方向側の側面に開口された側面側開口部が設けられており、上記フレームの上記フィンガー用開口部側にはフィンガー用カバー部材が被冠されているとともに上記フレームの上記側面側開口部は側面側開口部用カバーによって閉塞されていて、上記フレームと上記側面側開口部用カバーの間には側面側シール部材が介挿されていて、上記側面側シール部材の一部は上記フィンガー用カバー部材の内側に突出され上記フィンガー用カバー部材に密着しているもの。
【選択図】図2
特許請求の範囲【請求項１】
フレームと、
上記フレーム内に設置されたねじ軸と、
上記ねじ軸に螺合され上記ねじ軸が回転されることで開閉動作される一対のフィンガーと、
を具備し、
上記フレームには上記フィンガーを上記フレームの外側に突出させるフィンガー用開口部が設けられているとともに上記ねじ軸の軸方向側の側面に開口された側面側開口部が設けられており、
上記フレームの上記フィンガー用開口部側にはフィンガー用カバー部材が被冠されているとともに上記フレームの上記側面側開口部は側面側開口部用カバーによって閉塞されていて、
上記フレームと上記側面側開口部用カバーの間には側面側シール部材が介挿されていて、
上記側面側シール部材の一部は上記フィンガー用カバー部材の内側に突出され上記フィンガー用カバー部材に密着していることを特徴とするグリッパー。
続きを表示（約 690 文字）【請求項２】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記フィンガー用カバー部材の内側には上記側面側シール部材の一部と上記フィンガー用カバー部材に密着される中間シール部材が設置されていることを特徴とするグリッパー。
【請求項３】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記フレームには上記ねじ軸の軸方向両側に上記側面側開口部が設けられていて、
上記側面側開口部の両方が上記側面側開口部用カバーによって閉塞され、
上記フレームと上記側面側開口部用カバーの間にはそれぞれ上記側面側シール部材が介挿されていることを特徴とするグリッパー。
【請求項４】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記フィンガー用カバー部材の外側にはカバー押え部材が設置されていて、
上記カバー押え部材によって上記フィンガー用カバー部材を上記側面側シール部材側に押圧することを特徴とするグリッパー。
【請求項５】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記側面側開口部用カバーにはケーブル用貫通孔が設けられることを特徴とするグリッパー。
【請求項６】
請求項１記載のグリッパーにおいて、
上記側面側開口部用カバーには上記ねじ軸を回転させるねじ軸操作治具によって貫通される操作治具用貫通孔が設けられることを特徴とするグリッパー。
【請求項７】
請求項６記載のグリッパーにおいて、
上記操作治具用貫通孔は着脱可能な蓋によって閉塞されることを特徴とするグリッパー。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、一対のフィンガーにより把持対象物を把持するグリッパーに係り、特に、簡易な構成により防塵防滴性能を高めることができるように工夫したものに関する。
続きを表示（約 4,200 文字）【背景技術】
【０００２】
従来のグリッパーを開示するものとして、例えば、特許文献１と特許文献２がある。
特許文献１に記載された電動グリッパは、本体部の上端面にレール台が設置されていて、上記レール台には一対のスライド部が上記レール台に沿って摺動可能に設置されている。上記スライド部にはそれぞれ把持部材としての爪取付けブロックが着脱可能に取り付けられている。
上記電動グリッパには、上記本体内への異物の浸入を防止するブーツが装着される。上記ブーツには挿通孔が設けられていて、上記爪取付けブロックは上記挿通孔から外部に突出される。上記ブーツは上記挿通孔の内面が上記爪取付けブロックと密着するとともに裾部分が上記本体に密着した状態であり、上記本体に取り付けられる保持金具によって上記本体に保持されている。
【０００３】
特許文献２に記載されたロボット装置用モジュールは、フレーム内に送りネジ軸が設置されていて、上記送りネジ軸には一対の把持体が螺合されている。上記送りネジ軸には上記把持体が螺合される正逆送りネジ部が形成されていて、上記送りネジ軸が正転又は逆転により上記把持体が接近又は離間するように移動されるようになっている。上記フレームの側面には上記送りネジ軸に動力を伝達するプーリーやベルトが配置されているとともに、上記プーリーやベルトを覆うカバーが設置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
特開2015-85489号公報
特開平06-114760号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記従来の構成によると、次のような問題があった。
特許文献２のロボット装置用モジュールにおいて、防塵防滴処理を施したい場合、特許文献１の電動グリッパのブーツのようなものを適用すると、フレームの側面に設置されたカバーとフレームとの間に隙間が生じ、この隙間から異物が浸入してしまう。
【０００６】
本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、簡易な構成により防塵防滴性能を高めることができるグリッパーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するべく本願発明の請求項１によるグリッパーは、フレームと、上記フレーム内に設置されたねじ軸と、上記ねじ軸に螺合され上記ねじ軸が回転されることで開閉動作される一対のフィンガーと、を具備し、上記フレームには上記フィンガーを上記フレームの外側に突出させるフィンガー用開口部が設けられているとともに上記ねじ軸の軸方向側の側面に開口された側面側開口部が設けられており、上記フレームの上記フィンガー用開口部側にはフィンガー用カバー部材が被冠されているとともに上記フレームの上記側面側開口部は側面側開口部用カバーによって閉塞されていて、上記フレームと上記側面側開口部用カバーの間には側面側シール部材が介挿されていて、上記側面側シール部材の一部は上記フィンガー用カバー部材の内側に突出され上記フィンガー用カバー部材に密着していることを特徴とするものである。
また、請求項２によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フィンガー用カバー部材の内側には上記側面側シール部材の一部と上記フィンガー用カバー部材に密着される中間シール部材が設置されていることを特徴とするものである。
また、請求項３によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フレームには上記ねじ軸の軸方向両側に上記側面側開口部が設けられていて、上記側面側開口部の両方が上記側面側開口部用カバーによって閉塞され、上記フレームと上記側面側開口部用カバーの間にはそれぞれ上記側面側シール部材が介挿されていることを特徴とするものである。
また、請求項４によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フィンガー用カバー部材の外側にはカバー押え部材が設置されていて、上記カバー押え部材によって上記フィンガー用カバー部材を上記側面側シール部材側に押圧することを特徴とするものである。
また、請求項５によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記側面側開口部用カバーにはケーブル用貫通孔が設けられることを特徴とするものである。
また、請求項６によるグリッパーは、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記側面側開口部用カバーには上記ねじ軸を回転させるねじ軸操作治具によって貫通される操作治具用貫通孔が設けられることを特徴とするものである。
また、請求項７によるグリッパーは、請求項６記載のグリッパーにおいて、上記操作治具用貫通孔は着脱可能な蓋によって閉塞されることを特徴とするものである。
【発明の効果】
【０００８】
以上述べたように、本願発明の請求項１によるグリッパーによると、フレームと、上記フレーム内に設置されたねじ軸と、上記ねじ軸に螺合され上記ねじ軸が回転されることで開閉動作される一対のフィンガーと、を具備し、上記フレームには上記フィンガーを上記フレームの外側に突出させるフィンガー用開口部が設けられているとともに上記ねじ軸の軸方向側の側面に開口された側面側開口部が設けられており、上記フレームの上記フィンガー用開口部側にはフィンガー用カバー部材が被冠されているとともに上記フレームの上記側面側開口部は側面側開口部用カバーによって閉塞されていて、上記フレームと上記側面側開口部用カバーの間には側面側シール部材が介挿されていて、上記側面側シール部材の一部は上記フィンガー用カバー部材の内側に突出され上記フィンガー用カバー部材に密着しているので、簡易な構成により防塵防滴性能を高めることができる。
また、請求項２によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フィンガー用カバー部材の内側には上記側面側シール部材の一部と上記フィンガー用カバー部材に密着される中間シール部材が設置されているので、より防塵防滴性能を高めることができる。
また、請求項３によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フレームには上記ねじ軸の軸方向両側に上記側面側開口部が設けられていて、上記側面側開口部の両方が上記側面側開口部用カバーによって閉塞され、上記フレームと上記側面側開口部用カバーの間にはそれぞれ上記側面側シール部材が介挿されているので、より防塵防滴性能を高めることができる。
また、請求項４によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記フィンガー用カバー部材の外側にはカバー押え部材が設置されていて、上記カバー押え部材によって上記フィンガー用カバー部材を上記側面側シール部材側に押圧するので、より防塵防滴性能を高めることができる。
また、請求項５によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記側面側開口部用カバーにはケーブル用貫通孔が設けられるので、内部からケーブルを引き出すことができる。
また、請求項６によるグリッパーによると、請求項１記載のグリッパーにおいて、上記側面側開口部用カバーには上記ねじ軸を回転させるねじ軸操作治具によって貫通される操作治具用貫通孔が設けられるので、上記ねじ軸操作治具により上記グリッパーを手動で操作できる。
また、請求項７によるグリッパーによると、請求項６記載のグリッパーにおいて、上記操作治具用貫通孔は着脱可能な蓋によって閉塞されるので、上記グリッパーを手動で操作できる構成において防塵防滴性能を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本発明の第１の形態を示す図で、図1（ａ）はグリッパーの斜視図、図1（ｂ）はグリッパーの斜視図であり図1（ａ）の反対側から視た図である。
本発明の第１の形態を示す図で、グリッパーの分解斜視図である。
本発明の第１の形態を示す図で、図３（ａ）はグリッパーの側面図、図３（ｂ）は図３（ａ）のIIIb-IIIb断面図である。
本発明の第１の形態を示す図で、図４（ａ）は側面側開口部用カバーの斜視図、図４（ｂ）は図４（ａ）のIVb-IVb矢視図、図４（c）は側面側開口部用カバーを裏面側から視た図である。
本発明の第１の形態を示す図で、図５（ａ）はグリッパーの正面図、図５（ｂ）は図５（ａ）のVb-Vb断面図である。
本発明の第１の形態を示す図で、図５（ａ）のVI-VI断面図である。
本発明の第１の形態を示す図で、図７（ａ）は図３（b）のVIIa部分拡大図、図７（ｂ）は図５（b）のVIIb部分拡大図、図７（c）は図６のVIIc部分拡大図である。
本発明の第２の形態を示す図で、グリッパーの分解斜視図である。
本発明の第２の形態を示す図で、図９（ａ）はグリッパーの正面図、図９（ｂ）は図９（ａ）のIXb-IXb断面図である。
本発明の第２の形態を示す図で、図９（ａ）のX-X断面図である。
本発明の第２の形態を示す図で、図１１（ａ）は図９（b）のXIa部分拡大図、図１１（ｂ）は図１０のXIb部分拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図１乃至図７を参照しながら、本発明の第１の形態について説明する。
例えば図１から図３に示すように、この第１の実施の形態によるグリッパー１にはフレーム３がある。図２に示すように、上記フレーム３は、後述するフィンガー３１、３３を外部に突出させるために図２中上側が開口されて、フィンガー用開口部５が設けられているとともに、後述するフィンガー駆動用ねじ軸１３の軸方向（図２中左下から右上に向かう方向）両側もそれぞれ開口されていて、側面側開口部７、９が設けられている。
図３（b）に示すように、上記フレーム３内の図３中下側にはモーター１１が設置されている。
（【００１１】以降は省略されています）

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