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公開番号2025080036
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-05-23
出願番号2023192999
出願日2023-11-13
発明の名称情報処理装置及び情報処理方法
出願人日産自動車株式会社
代理人個人,個人,個人
主分類G08G 1/123 20060101AFI20250516BHJP(信号)
要約【課題】緊急車両の接近時の状況に応じて柔軟に退避領域を決定し、緊急車両が追いつくまでにサービス車両の退避が間に合わない可能性を低減する。
【解決手段】情報処理装置300は、サービス車両3への緊急車両の接近を示す情報を取得する処理と、該緊急車両がサービス車両3に到達するまでの推定時間を算出する処理と、サービス車両3が緊急車両の進路から退避するための退避領域の候補を、予め定められた探索条件に基づいて探索する処理と、該探索結果に基づいて該退避領域を決定する処理と、を実行する第2コントローラ37を備え、当初の該探索条件は、サービス車両3の走行経路上において該推定時間内にサービス車両3が到達可能な領域のうち、該退避領域に最適な領域を示す条件であり、第2コントローラ37は、該探索結果として当初の該探索条件を満たす該候補が得られない場合、順次、該探索条件を緩和する。
【選択図】図3
特許請求の範囲【請求項１】
ユーザの移動サービスに供されるサービス車両に搭載された情報処理装置であって、
前記サービス車両への緊急車両の接近を示す情報を取得する処理と、
前記緊急車両が前記サービス車両に到達するまでの推定時間を算出する処理と、
前記サービス車両が前記緊急車両の進路から退避するための退避領域の候補を、予め定められた探索条件に基づいて探索する処理と、
前記探索結果に基づいて前記退避領域を決定する処理と、
を実行するコントローラを備え、
当初の前記探索条件は、前記サービス車両の走行経路上において前記推定時間内に前記サービス車両が到達可能な領域のうち、前記退避領域に最適な領域を示す条件であり、
前記コントローラは、前記探索結果として当初の前記探索条件を満たす前記候補が得られない場合、順次、該探索条件を緩和する、
情報処理装置。
続きを表示（約 1,200 文字）【請求項２】
前記コントローラは、
当初の前記探索条件を満たす前記候補として前記サービス車両へのユーザの乗降に適した乗降地を探索し、
前記探索結果として該乗降地が得られない場合に、前記探索条件を緩和して、前記サービス車両へのユーザの乗降に適さない非乗降領域を前記候補として探索する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
物体センサにより前記サービス車両の周囲環境を示す周囲環境情報を検出する周囲環境情報検出部を備え、
前記コントローラは、前記周囲環境情報に基づいて前記非乗降領域を探索する、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記コントローラは、
前記非乗降領域として、前記サービス車両が停車可能であって車両用防護柵又は植栽が設けられた領域を探索する、
請求項３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記非乗降領域として、車両の進入が可能な私有地を探索する、
請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
所定データの出力が可能な出力部を備え
前記コントローラは、
前記非乗降領域のうち前記退避領域に決定された前記私有地への進入に許可を要するか否かを判定し、該許可を要すると判定した場合に、前記出力部から該許可を要求するデータを出力させる
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記出力部は、前記サービス車両の外部から視認可能に画像を表示する表示部であって、
前記コントローラは、
前記周囲環境情報に基づいて、前記私有地の入場口にゲート装置があり且つ該ゲート装置が有人管理であると判定した場合に、前記退避のために前記私有地への進入許可を求めることを示す画像を前記表示部に表示させる、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記出力部は、前記サービス車両の外部装置との間でデータを送受信可能な通信部であって、
前記コントローラは、
前記周囲環境情報に基づいて、前記私有地の入場口にゲート装置があり且つ該ゲート装置が無人管理であると判定した場合に、前記通信部を介して前記退避のため前記私有地への進入許可を求めることを示すデータを前記ゲート装置の管理装置に送信する、
請求項６に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記コントローラは、
前記非乗降領域として、道路上に駐車された車両間の領域を探索する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記コントローラは、
前記周囲環境情報に基づいて、前記駐車された車両間の領域のうち、前記サービス車両の少なくとも一部が収まる領域を前記非乗降領域として探索する、
請求項９に記載の情報処理装置。
（【請求項１１】以降は省略されています）
発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、ユーザの移動サービス（モビリティサービス）に供される車両（サービス車両）に関する情報処理装置及び情報処理方法に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
サービス車両は、ユーザの配車要求に基づいて決定された走行経路を走行し、走行経路が経由する所定の地点においてユーザの乗降（又は２物の積み降ろし）が行われる。
特許文献１には、モビリティサービスに供される自動運転車（例えばバス）を、緊急時において、ガードレールが存在する等の停車が難しい場所に停車可能とする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２１－５９２２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行経路上で緊急車両に遭遇した場合、サービス車両は、自律走行中（自動運転中）であってもドライバが運転する場合と同様に、緊急車両の進路から退避して該進路を譲る必要がある。
しかしながら、特許文献１に記載されている技術では、車線数の少なさ、渋滞等の道路状況や、交通量の変化等といった緊急車両の接近時の状況に応じて、退避のための領域（退避領域）を柔軟に決定することができない。このため緊急車両が追いつくまでにサービス車両の退避が間に合わない可能性がある。
【０００５】
そこで本開示は、緊急車両の接近時の状況に応じて柔軟に退避領域を決定し、緊急車両が追いつくまでにサービス車両の退避が間に合わない可能性を低減することができる情報処理装置及び情報処理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様の情報処理装置は、ユーザの移動サービスに供されるサービス車両に搭載された情報処理装置であって、前記サービス車両への緊急車両の接近を示す情報を取得する処理と、前記緊急車両が前記サービス車両に到達するまでの推定時間を算出する処理と、前記サービス車両が前記緊急車両の進路から退避するための退避領域の候補を、予め定められた探索条件に基づいて探索する処理と、前記探索結果に基づいて前記退避領域を決定する処理と、を実行するコントローラを備え、当初の前記探索条件は、前記サービス車両の走行経路上において前記推定時間内に前記サービス車両が到達可能な領域のうち、前記退避領域に最適な領域を示す条件であり、前記コントローラは、前記探索結果として当初の前記探索条件を満たす前記候補が得られない場合、順次、該探索条件を緩和する。
【０００７】
また本開示の一態様の情報処理方法は、ユーザの移動サービスに供されるサービス車両に搭載された情報処理装置による情報処理方法であって、前記サービス車両への緊急車両の接近を示す情報を取得する処理と、前記緊急車両が前記サービス車両に到達するまでの推定時間を算出する処理と、前記サービス車両が前記緊急車両の進路から退避するための退避領域の候補を、予め定められた探索条件に基づいて探索する処理と、前記探索結果に基づいて前記退避領域を決定する処理と、をコントローラに実行させ、前記探索条件は、前記サービス車両の走行経路上において前記推定時間内に前記サービス車両が到達可能な領域のうち、前記退避領域に最適な領域を示す条件であり、前記コントローラは、前記探索結果として当初の前記探索条件を満たす前記候補が得られない場合、順次、該探索条件を緩和する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示によれば、緊急車両の接近時の状況に応じて柔軟に退避領域を決定し、緊急車両が追いつくまでにサービス車両の退避が間に合わない可能性を低減することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
実施形態の配車システムの一例の概略構成図である。
配車制御装置の第１コントローラの機能構成の一例のブロック図である。
サービス車両の情報処理装置における第２コントローラの機能構成の一例のブロック図である。
サービス車両の退避領域の候補となる領域の探索条件を説明する図である。
退避領域の候補の一例を模式的に説明する図である。
サービス車両の退避の際の情報処理装置の処理の一例のフローチャートである。
私有地を退避領域に決定した後の情報処理装置処理の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
（【００１１】以降は省略されています）

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