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公開番号2025089180
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-12
出願番号2023204238
出願日2023-12-01
発明の名称移動体
出願人株式会社ブリヂストン
代理人弁理士法人太陽国際特許事務所
主分類F03G 3/00 20060101AFI20250605BHJP(液体用機械または機関;風力原動機,ばね原動機,重力原動機;他類に属さない機械動力または反動推進力を発生するもの)
要約【課題】本開示は、流体圧アクチュエータを用いる移動体に関する技術の提供を目的とする。
【解決手段】基幹部材18と、長手方向の片端が基幹部材18に取り付けられて並ぶ複数の湾曲型流体圧アクチュエータとを有する駆動ユニット80と、複数の湾曲型流体圧アクチュエータに流体を供給する供給部16と、供給部16から湾曲型流体圧アクチュエータに供給される流体の圧力を変化させて複数の湾曲型流体圧アクチュエータの形状を制御する制御部14と、を備える移動体10であって、制御部14は、複数の湾曲型流体圧アクチュエータを変形させて、基幹部材18の重心Gを進行方向Fに移動させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
基幹部材と、長手方向の片端が前記基幹部材に取り付けられ、前記基幹部材に放射状に配置された複数の湾曲型流体圧アクチュエータとを有する駆動ユニットと、
前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータに流体を供給する供給部と、
前記供給部から前記湾曲型流体圧アクチュエータに供給される流体の圧力を変化させて前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータの形状を制御する制御部と、
を備える移動体であって、
前記制御部は、前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータを変形させて、前記基幹部材の重心を進行方向に移動させる、
移動体。
続きを表示（約 1,000 文字）【請求項２】
前記制御部は、前記複数の前記湾曲型流体圧アクチュエータのうち、前記基幹部材に対して下側に位置するとともに前記進行方向の側にある第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータを、前記進行方向とは反対側に向けて湾曲変形させることで前記基幹部材の重心を前記第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータの前記片端よりも前記進行方向に移動させて、前記基幹部材を前記進行方向に向かって回転させる回転モードを実行する、
請求項１に記載の、移動体。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数の前記湾曲型流体圧アクチュエータのうち、地面に接するとともに前記基幹部材の重心よりも前記進行方向の側にある第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータ及び、地面に接するとともに前記基幹部材の重心よりも前記進行方向とは反対側にある第二の前記湾曲型流体圧アクチュエータを、前記進行方向の側から前記反対側に向けて湾曲変形させることで、前記第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータ及び、前記第二の前記湾曲型流体圧アクチュエータを、地面から離しながら、前記基幹部材を前記進行方向に向けて移動させる跳躍モードを実行する、
請求項１に記載の、移動体。
【請求項４】
前記制御部は、前記複数の前記湾曲型流体圧アクチュエータのうち、地面に接する第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータを、地面に留めながら前記進行方向とは反対側に向けて湾曲変形させる第一の変形手順と、前記第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータを、地面を滑らせながら前記進行方向の側に向けて湾曲変形させる第二の変形手順とを実行して、前記基幹部材を前記進行方向に向かって移動させる歩行モードを実行する、
請求項１に記載の、移動体。
【請求項５】
前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータは、前記基幹部材の中心から前記片端とは反対側の端までの長さがいずれも等しい、
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の、移動体。
【請求項６】
前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータは、隣り合う湾曲型流体圧アクチュエータとの間隔がいずれも等しい、
請求項５に記載の、移動体。
【請求項７】
前記進行方向及び前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータが並ぶ方向と直交する方向に並ぶ複数の駆動ユニットを備える、
請求項６に記載の、移動体。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本開示は、移動体に関する。
続きを表示（約 1,600 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、軸方向に直交する方向に可変な流体圧アクチュエータと、前記流体圧アクチュエータを取り付ける、取り付け基部と、を備え、前記流体の圧力を付与しない状態において、前記流体圧アクチュエータは、前記取り付け基部にて、前記流体圧アクチュエータの湾曲方向外側に傾斜させて固定されているロボットハンドが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０２３－１３１０５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、流体圧アクチュエータを用いる移動体に関する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第一態様の移動体は、基幹部材と、長手方向の片端が前記基幹部材に取り付けられ、前記基幹部材に放射状に配置された複数の湾曲型流体圧アクチュエータとを有する駆動ユニットと、前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータに流体を供給する供給部と、前記供給部から前記湾曲型流体圧アクチュエータに供給される流体の圧力を変化させて前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータの形状を制御する制御部と、を備える移動体であって、前記制御部は、前記複数の湾曲型流体圧アクチュエータを変形させて、前記基幹部材の重心を進行方向に移動させる。
【０００６】
この態様に係る移動体は、制御部が、基幹部材に放射状に配置された複数の湾曲型流体圧アクチュエータを変形させて、基幹部材の重心を進行方向に移動させる。これにより、この態様に係る移動体によれば、流体圧アクチュエータを用いる移動体が得られる。
【０００７】
第二態様の移動体は、第一態様に記載の移動体において、前記制御部は、前記複数の前記湾曲型流体圧アクチュエータのうち、前記基幹部材に対して下側に位置するとともに前記進行方向の側にある第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータを、前記進行方向とは反対側に向けて湾曲変形させることで前記基幹部材の重心を前記第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータの前記片端よりも前記進行方向に移動させて、前記基幹部材を前記進行方向に向かって回転させる回転モードを実行する。
【０００８】
この態様に係る移動体は、制御部が、基幹部材の重心を湾曲型流体圧アクチュエータの前記片端よりも前記進行方向に移動させて、前記基幹部材を前記進行方向に向かって回転させる回転モードを実行する。このため、この態様に係る移動体によれば、進行方向に向けて基幹部材ごと回転しながら移動する移動体が得られる。
【０００９】
第三態様の移動体は、第一態様又は第二態様に記載の移動体において、前記制御部は、前記複数の前記湾曲型流体圧アクチュエータのうち、地面に接するとともに前記基幹部材の重心よりも前記進行方向の側にある第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータ及び、地面に接するとともに前記基幹部材の重心よりも前記進行方向とは反対側にある第二の前記湾曲型流体圧アクチュエータを、前記進行方向の側から前記反対側に向けて湾曲変形させることで、前記第一の前記湾曲型流体圧アクチュエータ及び、前記第二の前記湾曲型流体圧アクチュエータを、地面から離しながら、前記基幹部材を前記進行方向に向けて移動させる跳躍モードを実行する。
【００１０】
この態様に係る移動体は、制御部が、第一の湾曲型流体圧アクチュエータ及び、第二の湾曲型流体圧アクチュエータを、地面から離しながら、基幹部材を進行方向に向けて移動させる跳躍モードを実行する。このため、この態様に係る移動体によれば、進行方向に向けて地面から離れた状態で移動する移動体が得られる。
（【００１１】以降は省略されています）

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