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公開番号2025091588
公報種別公開特許公報(A)
公開日2025-06-19
出願番号2023206904
出願日2023-12-07
発明の名称制動制御装置および制動制御方法
出願人トヨタ自動車株式会社,株式会社アドヴィックス
代理人個人,個人,個人
主分類B60T 8/17 20060101AFI20250612BHJP(車両一般)
要約【課題】車輪のスリップを抑えつつ、回生電力の回収量を確保する技術を提供する。
【解決手段】制動制御装置10は、検出された車輪速および車速をもとに車輪のスリップ率を導出する導出部26と、アクセル操作量およびブレーキ操作量をもとに回生制動装置および摩擦制動装置に付与する制動量を決定する制動処理部28と、決定された制動量をもとに回生制動装置および摩擦制動装置を制御する制御部30と、を備える。制御部30は、アクセル操作量が減少するときにスリップ率が所定閾値以上になった場合に、所定の目標スリップ率にもとづいて回生制動装置のモータのトルクを制御してスリップ率を調整する目標スリップ制御を実行し、目標スリップ制御が実行されてブレーキ操作が実行されたときに、ブレーキ操作量に応じた制動量を摩擦制動装置で発生させる。
【選択図】図1
特許請求の範囲【請求項１】
前輪および後輪のいずれか一方の回生制動輪に対して設けられた回生制動装置と、前記前輪および前記後輪に付与される摩擦制動力を個別に制御可能な摩擦制動装置と、を制御する制動制御装置であって、
アクセルペダルのアクセル操作量を検出した検出結果と、ブレーキペダルのブレーキ操作量を検出した検出結果と、前記前輪および前記後輪の車輪速を検出した検出結果と、車速を検出した検出結果と、を取得する取得部と、
検出された車輪速および車速をもとに車輪のスリップ率を導出する導出部と、
アクセル操作量およびブレーキ操作量をもとに前記回生制動装置および前記摩擦制動装置に付与する制動量を決定する制動処理部と、
決定された制動量をもとに前記回生制動装置および前記摩擦制動装置を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、アクセル操作量が減少するときにスリップ率が所定閾値以上になった場合に、所定の目標スリップ率にもとづいて前記回生制動装置のモータのトルクを制御してスリップ率を調整する目標スリップ制御を実行し、目標スリップ制御が実行されてブレーキ操作が実行されたときに、ブレーキ操作量に応じた制動量を前記摩擦制動装置で発生させることを特徴とする制動制御装置。
続きを表示（約 1,100 文字）【請求項２】
前記制動処理部は、
アクセル操作量の減少時に目標スリップ制御が実行されなかった後でブレーキ操作が実行されたときに、ブレーキ操作量に応じた制動量に対して前記回生制動装置を前記摩擦制動装置よりも優先して実行させ、
アクセル操作量の減少時に目標スリップ制御が実行されなかった後でブレーキ操作が実行されたときに、スリップ率が所定条件を満たした場合に、前記回生制動装置で発生させる制動量を制限する制御を実行させることを特徴とする請求項１に記載の制動制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、目標スリップ制御が実行されてブレーキ操作量が実行されるときに、前記前輪および前記後輪に対応する前記摩擦制動装置のうち前記回生制動輪に対応しない前記摩擦制動装置を、前記回生制動輪に対応する前記摩擦制動装置よりも先に制動量を発生させることを特徴とする請求項１または２に記載の制動制御装置。
【請求項４】
前記制動処理部は、前記回生制動装置で発生させる制動量を制限する制御において、前記回生制動輪のスリップ率にもとづいて、制動量を制限する値を設定することを特徴とする請求項２に記載の制動制御装置。
【請求項５】
前輪および後輪のいずれか一方の回生制動輪に対して設けられた回生制動装置と、前記前輪および前記後輪に付与される摩擦制動力を個別に制御可能な摩擦制動装置と、を制御する制動制御装置で各ステップが実行される制動制御方法であって、
アクセルペダルのアクセル操作量を検出した検出結果と、ブレーキペダルのブレーキ操作量を検出した検出結果と、前記前輪および前記後輪の車輪速を検出した検出結果と、車速を検出した検出結果と、を取得するステップと、
検出された車輪速および車速をもとに車輪のスリップ率を導出するステップと、
アクセル操作量およびブレーキ操作量をもとに前記回生制動装置および前記摩擦制動装置に付与する制動量を決定するステップと、
決定された制動量をもとに前記回生制動装置および前記摩擦制動装置を制御するステップと、を含み、
前記制御するステップにおいて、アクセル操作量が減少するときにスリップ率が所定閾値以上になった場合に、所定の目標スリップ率にもとづいて前記回生制動装置のモータのトルクを制御してスリップ率を調整する目標スリップ制御を実行し、目標スリップ制御が実行されてブレーキ操作量が実行されたときに、ブレーキ操作量に応じた制動量を前記摩擦制動装置で発生させることを特徴とする制動制御方法。

発明の詳細な説明【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪に摩擦力を付与可能な摩擦制動装置およびモータを含む回生制動装置を用いた制動制御に関する。
続きを表示（約 2,000 文字）【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コースト走行状態で車両制御手段がコースト回生制動を行なったときに、駆動輪に設定値を超えるスリップが生じた場合、車両制御手段は、コースト回生制動トルクを減少させるコースト回生制動制御を実行する制動制御装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
特開２０１４－７３７０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示される技術では、車輪に設定値を超えるスリップが生じた場合に、コースト回生制動トルクを減少させるため、回生電力の回収量が減少するおそれがある。一方で、車輪のスリップが増すことは好ましくない。
【０００５】
本発明の目的は、車輪のスリップを抑えつつ、回生電力の回収量を確保する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある態様は、前輪および後輪のいずれか一方の回生制動輪に対して設けられた回生制動装置と、前輪および後輪に付与される摩擦制動力を個別に制御可能な摩擦制動装置と、を制御する制動制御装置であって、アクセルペダルのアクセル操作量を検出した検出結果と、ブレーキペダルのブレーキ操作量を検出した検出結果と、前輪および後輪の車輪速を検出した検出結果と、車速を検出した検出結果と、を取得する取得部と、検出された車輪速および車速をもとに車輪のスリップ率を導出する導出部と、アクセル操作量およびブレーキ操作量をもとに回生制動装置および摩擦制動装置に付与する制動量を決定する制動処理部と、決定された制動量をもとに回生制動装置および摩擦制動装置を制御する制御部と、を備える。制御部は、アクセル操作量が減少するときにスリップ率が所定閾値以上になった場合に、所定の目標スリップ率にもとづいて回生制動装置のモータのトルクを制御してスリップ率を調整する目標スリップ制御を実行し、目標スリップ制御が実行されてブレーキ操作が実行されたときに、ブレーキ操作量に応じた制動量を摩擦制動装置で発生させる。
【０００７】
本発明の別の態様は、制動制御方法である。この方法は、前輪および後輪のいずれか一方の回生制動輪に対して設けられた回生制動装置と、前輪および後輪に付与される摩擦制動力を個別に制御可能な摩擦制動装置と、を制御する制動制御装置で各ステップが実行される制動制御方法であって、アクセルペダルのアクセル操作量を検出した検出結果と、ブレーキペダルのブレーキ操作量を検出した検出結果と、前輪および後輪の車輪速を検出した検出結果と、車速を検出した検出結果と、を取得するステップと、検出された車輪速および車速をもとに車輪のスリップ率を導出するステップと、アクセル操作量およびブレーキ操作量をもとに回生制動装置および摩擦制動装置に付与する制動量を決定するステップと、決定された制動量をもとに回生制動装置および摩擦制動装置を制御するステップと、を含む。制御するステップにおいて、アクセル操作量が減少するときにスリップ率が所定閾値以上になった場合に、所定の目標スリップ率にもとづいて回生制動装置のモータのトルクを制御してスリップ率を調整する目標スリップ制御を実行し、目標スリップ制御が実行されてブレーキ操作量が実行されたときに、ブレーキ操作量に応じた制動量を摩擦制動装置で発生させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、車輪のスリップを抑えつつ、回生電力の回収量を確保する技術を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
制動システムの機能構成を示す図である。
目標スリップ制御を実行したときの制動制御について説明するための図である。
目標スリップ制御を実行しないときの制動制御について説明するための図である。
回生制動輪が後輪である場合の前輪減速度および後輪減速度の関係を示す図である。
実施例の制動制御方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
図１は、制動システム１の機能構成を示す図である。制動システム１の各機能は、ハードウェア的には、回路ブロック、メモリ、その他のＬＳＩで構成することができ、ソフトウェア的には、メモリにロードされたシステムソフトウェアやアプリケーションプログラムなどによって実現される。したがって制動システム１の各機能はハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、またはそれらの組合せによっていろいろな形で実現できることは当業者には理解されるところであり、いずれかに限定されるものではない。制動システム１は、車両に設けられ、その車両は自動運転可能であってよい。
（【００１１】以降は省略されています）

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